一种立式角焊小车的制作方法

本实用新型涉及焊接技术领域，具体为一种立式角焊小车。

背景技术：

在船舶及海洋工程行业里，船体结构在平角焊位置的长焊处，常规自动焊接设备不能通过或连续性较差，由于空间限制使用手工焊接，增加工作量，且增加时长，降低工作效率，所以急需一种立式角焊小车来解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型提供一种可吸附焊接角的焊立体式角焊小车，可以有效解决上述背景技术中提出的常规自动焊接设备不能通过或连续性较差，需要手工焊接的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种立式角焊小车，包括外壳、夹持机构和安装在外壳底端的底盘机构；

底盘机构，包括一侧面为吸附面的磁性底盘，所述磁性底盘吸附面和底面分别安装有若干个驱动轮和若干个导轮；

所述磁性底盘内部安装有驱动电机，所述驱动电机输出轴安装有联动机构，联动机构与所述驱动轮相连，驱动电机通过联动机构带动驱动轮旋转，驱动轮带动小车移动，导轮随小车移动同步转动；

所述夹持机构安装在外壳上除与吸附面同侧的任意一面上；

夹持机构，包括夹持抓和多自由度的夹持臂，所述夹持抓与多自由度夹持臂相连，并通过多自由度夹持臂固定在外壳上。

优选的，所述磁性底盘上安装有三块磁铁，一块位于磁性底盘内部中心位置，两块对称分布在磁性底盘两侧。

具体的，所述联动机构包括第一联动轴和第二联动轴，多个同轴的驱动轮通过第一联动轴相连，多个第一联动轴端部均安装有第一链轮，多个所述第一链轮之间通过链条相连，且所述第二联动轴一端安装有第二链轮，第二链轮与链条啮合连接，第二联联动轴另一端安装有从动轮；

所述驱动电机输出轴安装有主动轮，所述主动轮与从动轮啮合连接。

优选的，所述驱动轮安装在所述吸附面上。

优选的，所述吸附面上还安装有若干个仿形导轮，且所述仿形导轮与驱动轮转动方向相同。

优选的，所述仿形导轮中心安装有固定轴，并通过固定轴安装在磁性底盘上。

优选的，所述导轮为一种铜合金材质的构件。

具体的，所述夹持臂包括连接板和固定块，所述固定块纵向安装有纵向导轨，固定轴一端与外壳相连，另一端安装有纵向滑块，并通过纵向滑块套接在所述纵向导轨上，纵向滑块沿着纵向导轨移动，所述固定块横向安装有横向滑轨，夹持抓一端安装有连接轴，连接轴端部安装有横向滑块，且连接轴与横向滑块转动连接，连接轴通过所述横向滑块与横向滑轨相连，横向滑块沿着横向滑轨移动。

进一步的，所述固定块内部纵向安装有纵向丝杆，纵向滑块内部上安装有纵向螺母，纵向螺丝杆与纵向螺母啮合连接，并穿过纵向螺母，所述纵向丝杆转动，带动纵向滑块沿着纵向丝杆移动；

所述固定块内部横向安装有横向丝杆，横向滑块内部上安装有横向螺母，横向螺丝杆与横向螺母啮合连接，并穿过横向螺母，所述横向丝杆转动，带动横向滑块沿着横向丝杆移动；

所述连接轴一侧设有调节杆，所述调节杆上安装有一段第一蜗杆，所述连接轴上安装有一段第二蜗杆，第一蜗杆与第二蜗杆啮合连接，调节杆旋转带动第一蜗杆转动，第一蜗杆转动带动第二蜗杆转动，并带动连接轴转动。

优选的，所述夹持抓端部安装有锁紧螺杆。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

1、本实用新型中，通过磁性底盘的磁力，可将小车一面吸附在工作面上，保证角焊工作的稳定，且吸附面一侧安装有驱动轮，驱动轮与工作面接触，在驱动电机的带动下，可使得驱动轮旋转，实现小车贴着工作面上进行移动，底板底端安装有导轮，通过导轮进行支撑，使得移动更加稳定，夹持抓可固定焊枪，且夹持抓通过多自由度夹持臂与外壳相连，可在夹持臂的作用下可多自由度调节夹持抓，便于根据需求控制焊枪的角度，实现不同角度的焊接工作，使用灵活方便。

2、本实用新型中，夹持臂在纵向丝杆、横向丝杆和调节杆的作用下，可带动纵向滑块移动和横向滑块移动以及连接轴转动，从而实现夹持抓的纵向移动、横向移动和旋转工作，操作操作简单方便。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1是本实用新型角焊小车的结构示意图；

图2是本实用新型角焊小车的侧视图；

图3是本实用新型角焊小车剖面的结构示意图；

图4是本实用新型夹持机构的结构示意图；

图5是本实用新型连接轴的结构示意图；

图中标号：1、外壳；2、磁性底盘；3、吸附面；4、驱动轮；5、导轮；6、磁铁；7、驱动电机；8、第一联动轴；9、第一链轮；10、第二联动轴；11、第二链轮；12、链条；13、从动轮；14、主动轮；15、仿形导轮；16、固定轴；17、连接板；18、纵向滑块；19、固定块；20、纵向导轨；21、纵向丝杆；22、横向导轨；23、横向滑块；24、横向丝杆；25、连接轴；26、调节杆；27、第一蜗杆；28、第二蜗杆；29、夹持抓；30、锁紧螺杆；31、凹槽；32、螺母。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例：如图1-2所示，一种立式角焊小车，包括包括外壳1、夹持机构和安装在外壳1底端的底盘机构；

底盘机构，包括一侧面为吸附面的磁性底盘2，所述磁性底盘2吸附面3和底面分别安装有若干个驱动轮4和若干个导轮5；

如图3所示，本实施例中，磁性底盘2上安装有三块磁铁6，一块位于磁性底盘2内部中心位置，两块对称分布在磁性底盘2两侧，通过三块磁铁6的磁力，可将吸附面3吸附在工作面上，驱动轮4为四个，两两同轴一组对称分布在吸附面3上；

底盘内部安装有驱动电机7，驱动电机7输出轴安装有联动机构，并通过联动机构与驱动轮4相连，驱动电机7通过联动机构带动驱动轮4旋转，驱动轮4带动小车移动，导轮5随小车移动同步转动，其中，联动机构包括第一联动轴8和第二联动轴10，多个同轴的驱动轮4通过第一联动轴8相连，多个第一联动轴8端部均安装有第一链轮9，多个第一链轮9之间通过链条12相连，且第二联动轴10一端安装有第二链轮11，第二链轮11与链条12啮合连接，第二联联动轴另一端安装有从动轮13，驱动电机7输出轴安装有主动轮14，主动轮14与从动轮13啮合连接。

移动：

本实施例中，通过外壳1内置锂电池dc24v作为电源，并与驱动电机7的输出端相连，其中，驱动电机7为直流无刷电机，低能耗，且方便后续生产大数据的统计与积累，使用前点检确保各功能正常，将吸附面3与加强筋的工作壁面贴合，通过磁性底盘2的磁铁6与壁面吸附，启动驱动电机7，驱动电机7带动主动轮14转动，主动轮14带动从动轮13同步转动，从动轮13带动第二联动轴10转动，第二联动轴10通过第二链轮11与链条12相连，带动链条12同步转动，链条12与多个第一链轮9相连，从而带动多个第一联动轴8转动，并同步带动第一联动轴8上的驱动轮4旋转，驱动轮4与避免贴合，通过驱动轮4作为动力，使得小车贴着避免上移动，通过底盘底端的导轮5与底板有效接触，随着驱动轮4带动导轮5移动，其中，导轮5为一种铜合金材质的构件，有效防止焊接过程中产生的飞溅的黏附使行走不稳或受阻；

另外，吸附面3上还安装有若干个仿形导轮15，且仿形导轮15与驱动轮4转动方向相同，仿形导轮15中心安装有固定轴16，并通过固定轴16固定在磁性底盘2上，随着驱动轮4转动，使小车更加稳定的贴着避免移动。

夹持机构安装在外壳上除与吸附面同侧的任意一面上，夹持机构，包括夹持抓29和多自由度的夹持臂，夹持抓29与多自由度夹持臂相连，并通过多自由度夹持臂固定在外壳1上。

如图4-5所示，本实施例中，夹持机构安装在吸附面相对一面，夹持臂包括连接板17和固定块19，固定块19纵向安装有纵向导轨20，固定轴16一端与外壳1相连，另一端安装有纵向滑块18，并通过纵向滑块18套接在纵向导轨20上，纵向滑块18沿着纵向导轨20移动，固定块19横向安装有横向滑轨，夹持抓29一端安装有连接轴25，连接轴25端部安装有横向滑块23，且连接轴25与横向滑块23转动连接，连接轴25通过横向滑块23与横向滑轨相连，横向滑块23沿着横向滑轨移动；

固定块19内部纵向安装有纵向丝杆21，纵向滑块18内部上安装有纵向螺母32，纵向螺丝杆与纵向螺母32啮合连接，并穿过纵向螺母32，纵向丝杆21转动，带动纵向滑块18沿着纵向丝杆21移动；

固定块19内部横向安装有横向丝杆24，横向滑块23内部上安装有横向螺母32，横向螺丝杆与横向螺母32啮合连接，并穿过横向螺母32，横向丝杆24转动，带动横向滑块23沿着横向丝杆24移动；

连接轴25一侧设有调节杆26，调节杆26上安装有一段第一蜗杆27，连接轴25上安装有一段第二蜗杆28，第一蜗杆27与第二蜗杆28啮合连接，调节杆26旋转带动第一蜗杆27转动，第一蜗杆27转动带动第二蜗杆28转动，并带动连接轴25转动；

焊枪安装：

通过夹持抓29夹持焊枪，夹持抓29端部安装有锁紧螺杆30，如图5所示，夹持抓29一侧端部通过球铰安装有锁紧螺杆30，夹持抓29另一侧端部开设有凹槽31，焊枪放入夹持抓29内部转动螺杆，使其卡入夹持抓29另一侧的凹槽31内部，旋转锁紧螺杆30的螺母32，使其紧贴夹持抓29，带动夹持抓29收缩，将焊枪夹持固定；

调节，根据需求调节焊枪的角度：

固定轴16与外壳1固定，旋转调节杆26，使得第一蜗杆27旋转，促使第二蜗杆28转动，并带动连接轴25旋转，从而带动夹持抓29和焊枪旋转，调节角度，旋转横向丝杆24，带动横向滑块23沿着横向导轨22移动，调节焊枪的横向位置，由于纵向滑块18通过连接板17固定在外壳1上，旋转纵向丝杆21，带动固定块19纵向移动，从而调节焊枪的横向位置，操作简单，使用灵活。

焊接：将小车移动至指定位置，焊枪调节至指定角度，按下开始开关，焊接点火，确认焊道成型，若焊道成型不良及时调整焊枪位置及行走速度，焊道成型良好至焊接结束，使用完后焊接机构及时清理并各调整归中以便下次使用，及时充电。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。