一种机械零件制孔夹持机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及一种机械臂领域，具体是一种机械零件制孔夹持机械臂。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、高精度、高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性，强耦合，实变等特点。而进行柔性臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。动力学建模的目的是为控制系统描述及控制器设计提供依据。一般控制系统的描述与传感器/执行器的定位，从执行器到传感器的信息传递以及机械臂的动力学特性密切相关。现有的航空航天等各个产业中的机械零件加工时常常都会用到机械臂，保证夹持工件的稳定。
3.现有的不同形状的机械零件如方形工件或圆形工件制孔时，机械臂的夹持效果不好，容易使工件滑动，需要更换不同的固定夹，费时费力，影响工作的使用。


技术实现要素：

4.对于现有的一产生的问题，本实用新型的目的在于提供一种机械零件制孔夹持机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种机械零件制孔夹持机械臂，包括底座、机械爪和挤压板，所述的底座上设有支架，支架顶端设有横梁，横梁上设有制孔机安装板，横梁上活动设有两组移动块，两组移动块分别设置在制孔机安装板的两侧，移动块底座设有竖直伸缩杆，竖直伸缩杆底座设有固定圆环夹，固定圆环夹内壁内嵌设有第一夹持块液压杆和第二夹持块液压杆，第一夹持块液压杆上设有方件夹持块，第二夹持块液压杆上设有圆件夹持块，圆件夹持块和方件夹持块都设有四组，支架内壁设有水平伸缩杆，水平伸缩杆上设有机械爪，水平伸缩杆端头处设有挤压板。
7.作为本实用新型进一步的方案：所述的底座上固定设有吸尘器，吸尘器上设有吸尘管，吸尘管入口端上设有吸尘斗，吸尘斗倾斜设置在制孔机安装板的下方。
8.作为本实用新型进一步的方案：所述的底座侧壁设有伸缩柱，伸缩柱底座设有固定爪。
9.作为本实用新型进一步的方案：所述的机械爪上设有保护垫。
10.作为本实用新型进一步的方案：所述的挤压板内壁设有防磨垫。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型工作时将需要加工制孔的机械零件的两端插入到固定圆环夹，根据实际情况和机械零件的长度，调节移动块，方便移动固定圆环夹的位置，利于机械零件插入到固定圆环夹中，当机械零件为方形工件时，通过第一夹持块液压杆控制四组有方件夹持块夹持住方形工件的四个拐角处，当机械零件为圆形工件时，通过第二夹持块液压杆控制四组圆件夹持块对工件的上下左右进行夹持，利于保证工件的稳定，避免其滑动，对比后续对其进行制孔。方便根据不同形状的工件进行不同的夹持，不需要更换夹持件，方便保证夹持的稳定，保证安全性，省时省力，方便使用。调节竖直伸缩杆方便控制固定圆环夹的高度，利于控制机械零件的高度，方便后续对其进行制孔，方便使用，保证安全性。工作时通过调节水平伸缩杆，方便控制两组挤压板之间的距离，同时将挤压板挤压在机械零件的两端，同时通过机械爪夹持住机械零件的两端，增加夹持机械零件的稳定性，避免零件的滑动，保证安全性，方便后续对其进行制孔。同时通过水平伸缩杆控制两组挤压板的位置，方便将零件左右移动到合适的位置，方便在特定的位置对其进行制孔，保证安全性，方便使用。
附图说明
12.图1为机械零件制孔夹持机械臂的结构示意图。
13.图2为机械零件制孔夹持机械臂中固定圆环夹的结构示意图。
14.图3为机械零件制孔夹持机械臂中方件夹持块的结构示意图。
15.图中：1、底座，2、伸缩柱，3、固定爪，4、支架，5、横梁，6、移动块，7、竖直伸缩杆，8、固定圆环夹，9、制孔机安装板，10、水平伸缩杆，11、机械爪，12、保护垫，13、挤压板，14、防磨垫，15、吸尘斗，16、吸尘管，17、吸尘器，18、圆件夹持块，19、方件夹持块，20、第一夹持块液压杆，22、第二夹持块液压杆。
具体实施方式
16.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
17.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设有”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
18.实施例一：请参阅图1
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3，一种机械零件制孔夹持机械臂，包括底座1、机械爪11和挤压板13，所述的底座1上设有支架4，支架4顶端设有横梁5，横梁5上设有制孔机安装板9，制孔机安装板9上安装设有制孔机，方便对各种机械零件进行制孔，保证安全性，利于工作的进行，保证安全性，方便使用。
19.横梁5上活动设有两组移动块6，两组移动块6分别设置在制孔机安装板9的两侧，移动块6底座设有竖直伸缩杆7，竖直伸缩杆7底座设有固定圆环夹8，固定圆环夹8内壁内嵌
设有第一夹持块液压杆20和第二夹持块液压杆21，第一夹持块液压杆20上设有方件夹持块19，第二夹持块液压杆21上设有圆件夹持块18，圆件夹持块18和方件夹持块19都设有四组，四组方件夹持块19分别设置在固定圆环夹8内的四个拐角处，四组圆件夹持块18分别设置在固定圆环夹8内的正上方、正下方、正左方、正右方，工作时将需要加工制孔的机械零件的两端插入到固定圆环夹8，根据实际情况和机械零件的长度，调节移动块6，方便移动固定圆环夹8的位置，利于机械零件插入到固定圆环夹8中，当机械零件为方形工件时，通过第一夹持块液压杆20控制四组有方件夹持块19夹持住方形工件的四个拐角处，当机械零件为圆形工件时，通过第二夹持块液压杆21控制四组圆件夹持块18对工件的上下左右进行夹持，利于保证工件的稳定，避免其滑动，对比后续对其进行制孔。方便根据不同形状的工件进行不同的夹持，不需要更换夹持件，方便保证夹持的稳定，保证安全性，省时省力，方便使用。调节竖直伸缩杆7方便控制固定圆环夹8的高度，利于控制机械零件的高度，方便后续对其进行制孔，方便使用，保证安全性。
20.支架4内壁设有水平伸缩杆10，水平伸缩杆10上设有机械爪11，水平伸缩杆10端头处设有挤压板13，工作时通过调节水平伸缩杆10，方便控制两组挤压板13之间的距离，同时将挤压板13挤压在机械零件的两端，同时通过机械爪11夹持住机械零件的两端，增加夹持机械零件的稳定性，避免零件的滑动，保证安全性，方便后续对其进行制孔。同时通过水平伸缩杆10控制两组挤压板13的位置，方便将零件左右移动到合适的位置，方便在特定的位置对其进行制孔，保证安全性，方便使用。
21.底座1上固定设有吸尘器17，吸尘器17上设有吸尘管16，吸尘管16入口端上设有吸尘斗15，吸尘斗15倾斜设置在制孔机安装板9的下方，工作时通过开启吸尘器17，通过吸尘斗15和吸尘管16方便及时将制孔时产生的细屑及时收集起来，避免其乱飞到空气中影响环境和的安全性，保证工作人员的安全使用。
22.实施例二：在实施例一的基础上底座1侧壁设有伸缩柱2，伸缩柱2底座设有固定爪3，工作时通过调节伸缩柱2控制固定爪3，使其紧紧抓住地面，保证装置的稳定，避免装置滑动，保证安全性，方便对机械零件制孔的安全进行，方便使用。
23.机械爪11上设有保护垫12，保护垫12减少机械爪11和机械零件之间的夹持划痕，保证安全性，提高机械零件的质量，方便使用。
24.挤压板13内壁设有防磨垫14，防磨垫14减少装置和机械零件的摩擦，提高装置的使用安全和使用寿命，方便使用。
25.本实用新型的工作原理是：本实用新型四组方件夹持块19分别设置在固定圆环夹8内的四个拐角处，四组圆件夹持块18分别设置在固定圆环夹8内的正上方、正下方、正左方、正右方，工作时将需要加工制孔的机械零件的两端插入到固定圆环夹8，根据实际情况和机械零件的长度，调节移动块6，方便移动固定圆环夹8的位置，利于机械零件插入到固定圆环夹8中，当机械零件为方形工件时，通过第一夹持块液压杆20控制四组有方件夹持块19夹持住方形工件的四个拐角处，当机械零件为圆形工件时，通过第二夹持块液压杆21控制四组圆件夹持块18对工件的上下左右进行夹持，利于保证工件的稳定，避免其滑动，对比后续对其进行制孔。方便根据不同形状的工件进行不同的夹持，不需要更换夹持件，方便保证夹持的稳定，保证安全性，省时省力，方便使用。调节竖直伸缩杆7方便控制固定圆环夹8的高度，利于控制机械零件的高度，方便后续对其进行制孔，方便使用，保证安全性。工作时通
过调节水平伸缩杆10，方便控制两组挤压板13之间的距离，同时将挤压板13挤压在机械零件的两端，同时通过机械爪11夹持住机械零件的两端，增加夹持机械零件的稳定性，避免零件的滑动，保证安全性，方便后续对其进行制孔。同时通过水平伸缩杆10控制两组挤压板13的位置，方便将零件左右移动到合适的位置，方便在特定的位置对其进行制孔，保证安全性，工作时通过开启吸尘器17，通过吸尘斗15和吸尘管16方便及时将制孔时产生的细屑及时收集起来，避免其乱飞到空气中影响环境和的安全性，保证工作人员的安全使用。工作时通过调节伸缩柱2控制固定爪3，使其紧紧抓住地面，保证装置的稳定，避免装置滑动，保证安全性，方便对机械零件制孔的安全进行，保护垫12减少机械爪11和机械零件之间的夹持划痕，保证安全性，提高机械零件的质量，防磨垫14减少装置和机械零件的摩擦，提高装置的使用安全和使用寿命，方便使用。
26.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
27.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
28.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。