一种三元催化器封装系统的制作方法

本发明属于汽车三元催化器技术领域，具体为一种三元催化器封装系统。

背景技术：

汽车三元催化器包括载体、衬垫和筒体，筒体为筒状结构，衬垫套接在筒体的内壁，载体安装在衬垫内。筒体为金属材质，衬垫质轻柔软，载体为吸收no等污染物的介质。现有技术中，上述三者在安装时，由于材质和安装位置等因素，安装不便，安装不精准、质量不高、效率低。

技术实现要素：

针对现有技术存在的上述问题，本发明的目的是提供一种三元催化器封装系统，完成载体、衬垫和筒体三者的封装，先将衬垫包裹住载体，再将衬垫和载体推入筒体；所述系统可实现自动封装，封装精准，封装步骤精简，封装效率高，封装质量高。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种三元催化器封装系统，包括机台和安装在机台上的衬垫移取机构、载体移取机构、包裹机构和筒体安装机构，衬垫移取机构带动衬垫移动至包裹机构上，载体移取机构带动载体移动至先到达包裹机构上的衬垫上，包裹机构收拢，将衬垫包裹在载体外，筒体安装机构将包裹机构内的衬垫和载体推入筒体中。

作为上述技术方案的进一步改进：

衬垫移取机构包括衬垫预备板和衬垫安装位移动组件，衬垫安装位移动组件包括衬垫推送机构和衬垫托举机构，衬垫推送机构将衬垫从衬垫预备板上推动至衬垫托举机构上，衬垫托举机构将衬垫带动至包裹机构上。

衬垫托举机构包括衬垫托举气缸和两个衬垫拖板，两个衬垫拖板位于同一水平面内，两个衬垫拖板平行间隔布置，衬垫托举气缸带动两个衬垫拖板在垂直于水平面的方向上移动，衬垫推送机构将衬垫从衬垫预备板上推动至两个衬垫拖板上，包裹机构位于两个衬垫拖板的下方。

载体移取机构包括用于托举载体的载体托举机构和用于移动载体的载体移动组件，载体移动组件带动载体从载体托举机构上移动至包裹机构上的衬垫上。

载体托举机构包括用于支撑载体的两个载体支撑杆和两个用于定位载体的载体定位环，两个载体支撑杆位于同一水平面内，两个载体支撑杆平行间隔布置，两个载体支撑杆可相互靠近或远离地移动，两个载体支撑杆位于两个衬垫拖板的上方，两个载体定位环分别可移动地套接在两个载体支撑杆上。

载体移动组件包括用于抓取载体支撑杆上的载体的两个载体夹爪，两个载体夹爪可相互靠近地运动至接触并抓紧载体的两端，或者相互远离地运动至松开载体的两端，两个载体夹爪还可沿着垂直于水平面的方向上移动至。

包裹机构包括包裹底座和安装在包裹底座上的包裹半筒、两个包裹弧板，包裹半筒为一个筒状结构的一半，包裹半筒的内凹面朝上，包裹弧板为弧形板，两个包裹弧板的内凹面相向布置，两个包裹弧板可相互靠近地运动至两个包裹弧板和包裹半筒拼接成一个筒状结构，或者相互远离地运动至两个包裹弧板和包裹半筒分开。

包裹弧板为四分之一个筒状结构，当衬垫下降至包裹机构上时，衬垫接触包裹半筒的顶部，且衬垫的长度方向垂直于包裹半筒所在筒状结构的中心线。

筒体安装机构包括依次布置的下压装置、筒体夹持装置、筒体下滑装置和筒体运送装置，包裹机构位于下压装置和筒体夹持装置之间，筒体运送装置将筒体运送至筒体夹持装置，筒体夹持装置将筒体夹持固定，下压装置将包裹机构中的衬垫和载体压入筒体中，筒体运送装置将压入衬垫和载体的筒体运送至筒体下滑装置，压入衬垫和载体的筒体从筒体下滑装置滑出。

筒体夹持装置包括夹持气缸、转盘、导向盘和多个夹持块，导向盘固定安装在机台上，导向盘为环形，导向盘上环形阵列布置有多个导向槽，多个导向槽所在的直线相交于导向盘的中心，多个夹持块分别沿着多个导向槽可滑动地设置，转盘为环形，转盘位于导向盘的一侧，转盘和导向盘共中心线，转盘上环形阵列布置多个腰形槽，所述腰形槽的一端较另一端更靠近转盘的中心，多个夹持块分别对应多个腰形槽，夹持块上设有导向杆，导向杆一端固定连接夹持块、另一端穿过腰形槽，夹持气缸连接并驱动转盘自转，当转盘转动时，多个夹持块的导向杆被转盘推动使多个夹持块靠近转盘中心或远离转盘中心地移动。

本发明的有益效果是：完成载体、衬垫和筒体三者的封装，先将衬垫包裹住载体，再将衬垫和载体推入筒体；所述系统可实现自动封装，封装精准，封装步骤精简，封装效率高，封装质量高；衬垫先从外部移动至衬垫预备板的预设位置，再从预设位置平移至衬垫拖板上，再下降至包裹机构上，载体通过载体支撑杆、载体定位环进行支撑和定位，再通过载体移动组件移动至衬垫上，过程中衬垫和载体的移动互不干涉、精准对位，保证了后续衬垫包裹载体的可靠性；包裹机构的结构顺应衬垫和载体的结构特性，包裹动作顺畅，不损伤衬垫和载体；筒体安装机构将衬垫和载体整体压入筒体，过程中保证衬垫不散开和移位。

附图说明

图1为本发明一个实施例的结构示意图；

图2为本发明一个实施例的衬垫移取机构结构示意图；

图3为本发明一个实施例的衬垫移栽夹爪结构示意图；

图4为本发明一个实施例的针夹部件、夹爪气缸座和夹爪气缸结构示意图；

图5为本发明一个实施例的衬垫托举机构、包裹机构、载体托举机构结构示意图；

图6为本发明一个实施例的载体移取机构的结构示意图；

图7为本发明一个实施例的载体移取机构的另一视角结构示意图；

图8为本发明一个实施例的包裹机构示意图；

图9为本发明一个实施例的衬垫结构示意图；

图10为本发明一个实施例的筒体安装机构结构示意图；

图11为本发明一个实施例的筒体夹持装置结构示意图；

图12为本发明一个实施例的筒体夹持装置的另一视角结构示意图；

图13为本发明一个实施例的筒体运送装置和筒体下滑装置结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

一种三元催化器封装系统，如图1～13所示，包括机台0和安装在机台0上的衬垫移取机构、载体移取机构2、包裹机构3和筒体安装机构4。衬垫移取机构带动衬垫1’移动至包裹机构3上，载体移取机构2带动载体2’移动至先到达包裹机构3上的衬垫1’上，包裹机构3收拢，将衬垫1’包裹在载体2’外，筒体安装机构4将包裹机构3内的衬垫1’和载体2’推入筒体3’中。

如图2所示，衬垫移取机构包括衬垫预备位移动组件11、衬垫预备板12和衬垫安装位移动组件。

衬垫预备位移动组件11包括衬垫移栽底板111、衬垫移栽夹爪114、衬垫移栽滑动座113、衬垫移栽第一电机、衬垫移栽第一丝杆、衬垫移栽第一螺母块和两个衬垫移栽导轨112。衬垫移栽底板111安装在机台0上，两个衬垫移栽导轨112平行间隔地布置在衬垫移栽底板111上，衬垫移栽滑动座113包括两个滑块，两个滑块分别滑设在两个衬垫移栽导轨112上。衬垫移栽夹爪114固定连接衬垫移栽滑动座113，衬垫移栽滑动座113带动衬垫移栽夹爪114沿着衬垫移栽导轨112移动。

衬垫移栽第一丝杆位于两个衬垫移栽导轨112之间，衬垫移栽第一丝杆平行于衬垫移栽导轨112。衬垫移栽第一丝杆的两端可转动地安装在机台0上。衬垫移栽第一螺母块固定连接衬垫移栽滑动座113，衬垫移栽第一螺母块还套接在衬垫移栽第一丝杆上。衬垫移栽第一电机连接并驱动衬垫移栽第一丝杆转动，衬垫移栽第一丝杆驱动衬垫移栽第一螺母块沿着衬垫移栽第一丝杆的长度方向移动，衬垫移栽第一螺母块带动衬垫移栽滑动座113同步移动。

衬垫移栽夹爪114连接并带动衬垫1’移动至衬垫预备板12。如图3和4所示，衬垫移栽夹爪114包括夹爪气缸座1141、针夹部件和安装在夹爪气缸座1141上的夹爪气缸1142、多个导杆1143。夹爪气缸座1141固定连接衬垫移栽滑动座113。夹爪气缸1142的气缸轴连接并带动针夹部件运动。多个导杆1143平行间隔布置，夹爪气缸座1141上设有多个导向孔，多个导杆1143分别穿过多个导向孔并沿着导向孔可滑动。导杆1143的下端还连接针夹部件。较佳的，设有两个导杆1143，导杆1143用于给针夹部件的移动进行导向。针夹部件包括针夹座和安装在针夹座上的两个针夹气缸1145、多个针夹组1144。针夹座连接导杆1143的下端，多个针夹组1144布置成一行，两个针夹气缸1145分别连接并带动一行针夹组1144中的最首和最末的两个针夹组1144移动，移动方向平行于导杆1143长度方向。

针夹组1144包括针夹块和安装在针夹块上的针夹，针夹块安装在针夹座上，两个针夹气缸1145的气缸轴分别连接并带动一行针夹组1144中的最首和最末的两个针夹组1144的针夹块。针夹一端连接针夹块、另一端悬伸。较佳的，针夹与水平面呈45°，相邻两个针夹块上的针夹的夹角为90°，即相邻两个针夹块上的针夹的悬伸端的指向相反。使用时，针夹插入衬垫1’中，可将衬垫1’勾住。相邻针夹指向相反的布置可提高整体对衬垫1’的钩挂性能。两个针夹气缸1145分别带动与其连接的针夹组1144向上移动，如此，被多个针夹组1144勾住的衬垫1’的两端被抬升，防止衬垫移栽夹爪114在移动时衬垫1’的两端由于重力下垂，干涉衬垫1’的移动。

衬垫安装位移动组件包括衬垫推送机构131和衬垫托举机构，衬垫推送机构131带动衬垫1’从衬垫预备板12上直线移动至衬垫托举机构上，衬垫托举机构将衬垫1’带动至包裹机构3上。较佳的，衬垫移栽夹爪114的移动方向和衬垫推送机构131的移动方向垂直。

衬垫推送机构131包括推杆、推杆座、推送电机、推动丝杆，推动丝杆的两端可转动地安装在机台0上，推杆座通过螺母块套接在推动丝杆上，推杆的一端固定连接推杆座。推动丝杆的长度方向和位于衬垫预备板12上的衬垫1’的长度方向垂直，推杆的长度方向和位于衬垫预备板12上的衬垫1’的长度方向平行。启动推送电机后，推送电机驱动推动丝杆转动，推动丝杆带动推杆座和推杆移动，推杆接触衬垫1’的一边并推动衬垫1’在衬垫预备板12移动至衬垫托举机构上。衬垫1’在移动过程中不发生转动，只发生平移。

如图5所示，衬垫托举机构包括衬垫托举气缸、连杆1314、两个滑块1313和两个衬垫拖板1312。两个衬垫拖板1312平行间隔布置。滑块1313为长杆形，两个滑块1313的一端分别固定连接两个衬垫拖板1312一端的底部。机台0上设有两条滑轨，两个滑块1313分别沿着两条滑轨滑动。两个衬垫拖板1312通过连杆1314连接。衬垫托举气缸连接并带动连杆1314移动，连杆1314带动两个衬垫拖板1312和两个滑块1313在垂直于水平面的方向上移动。包裹机构3位于两个衬垫拖板1312的下方，两个衬垫拖板1312用于支撑并带动衬垫1’下降至衬垫1’支撑在包裹机构3上。

如图6和7所示，载体移取机构2包括载体托举机构和载体移动组件，载体托举机构用于托举载体2’，载体移动组件带动载体2’从载体托举机构上移动至包裹机构3上的衬垫1’上。

载体托举机构位于两个衬垫拖板1312的上方。载体托举机构包括两个载体支撑杆211、两个载体定位环212和两个杆座213。两个载体支撑杆211位于两个衬垫拖板1312之间，两个载体支撑杆211还位于两个衬垫拖板1312的上方。两个载体支撑杆211平行间隔布置，载体支撑杆211平行于水平面，两个载体支撑杆211可彼此靠近或远离地运动，具体的，两个载体支撑杆211的一端分别固定连接两个杆座213。两个杆座213套接在一个杆座导杆或分别套接在两个杆座导杆上，杆座导杆垂直于载体支撑杆211且杆座导杆和载体支撑杆211位于同一平面内，两个杆座213分别连接两个杆座气缸，两个杆座气缸连接并带动两个杆座213沿着杆座导杆移动。当两个载体支撑杆211之间的距离小于载体2’的外径时，载体2’可支撑在两个载体支撑杆211上。

两个载体定位环212分别可移动地套接在两个载体支撑杆211上，载体定位环212可通过调节螺母卡紧在载体支撑杆211上的任一位置。载体支撑杆211上还设有刻度，通刻度标记可确定载体定位环212的位置。

载体移动组件包括载体第一底座221、载体第一驱动气缸222、载体底板223、载体第二底座224、载体第二驱动气缸225、载体夹爪底座226、两个载体夹爪227和两个夹爪气缸。载体第一底座221固定安装在机台0上，载体第一底座221上设有两条底板导轨，载体底板223滑设在两条底板导轨上。载体第一驱动气缸222连接并驱动载体底板223滑动。载体第二底座224固定连接载体底板223。载体第二驱动气缸225安装在载体第二底座224上，载体第二驱动气缸225连接并驱动载体夹爪底座226移动。两个载体夹爪227可滑动地安装在载体夹爪底座226上。两个夹爪气缸分别连接并驱动两个载体夹爪227相互靠近或远离地滑动。载体底板223的滑动方向平行于载体夹爪底座226的滑动方向，载体夹爪227的滑动方向垂直于载体底板223的滑动方向。两个载体夹爪227用于抓取载体2’，较佳的，两个载体夹爪227相向的一面各装有一个胶垫，胶垫弹性柔软，抓取载体2’时，两个载体夹爪227的胶垫接触载体2’，以避免对载体2’的损伤。

如图8所示，包裹机构3包括包裹底座31和安装在包裹底座31上的包裹半筒32、封边座35、封边压块37、封边气缸36、四个包裹爪33、两个爪连杆34、两个包裹弧板38、两个包裹气缸39。

包裹半筒32为一个筒状结构的一半。包裹半筒32的内凹面朝上布置。包裹半筒32用于支撑衬垫1’和载体2’。包裹爪33为弧形，包裹爪33铰接在包裹底座31上，每两个包裹爪33为一组包裹爪组，每个包裹爪组的两个包裹爪33的内凹面分别固定连接一个包裹弧板38的两端。包裹弧板38为弧形板，较佳的，包裹弧板38为四分之一个筒状结构。两个包裹弧板38的内凹面相向布置。当两组包裹爪组转动时，带动两个包裹弧板38相互靠近或远离地运动。两个包裹弧板38相互靠近至和包裹半筒32拼接成一个筒状结构，即包裹机构3收拢，所述筒状结构的内径等于衬垫1’包裹载体2’后的结构的外径。

两个爪连杆34平行间隔布置，爪连杆34可转动地安装在包裹底座31上，爪连杆34的两端分别固定连接每个包裹爪组的两个包裹爪33。每个包裹爪组的两个包裹爪33通过一个包裹气缸39驱动，具体的，每个包裹爪组的一个包裹爪33的一端连接爪连杆34、另一端悬伸，另一个包裹爪33的一端连接包裹气缸39、中部连接爪连杆34、另一端悬伸。具体的，包裹气缸39的气缸轴铰接一个带动杆的一端，带动杆的另一端连接包裹爪33的一端。包裹气缸39通过带动杆带动包裹爪33转动。

封边座35固定连接一个包裹爪组的两个包裹爪33的悬伸端，封边气缸36安装在封边座35上。封边压块37的一端铰接封边气缸36的气缸轴、另一端铰接封边座35。

衬垫1’如图9所示，衬垫1’的一端中部有凸起11’、另一端的中部有凹槽12’，当将衬垫1’的一端和另一端连接时，凸起11’可卡入凹槽12’中。封边压块37用于将凸起11’压入凹槽12’中。

如图10所示，筒体安装机构4包括依次布置的下压装置、筒体夹持装置42、筒体下滑装置44和筒体运送装置43。筒体运送装置43将筒体3’运送至筒体夹持装置42，筒体夹持装置42将筒体3’夹持固定，下压装置将包裹机构3中的衬垫1’和载体2’压入筒体3’中，筒体运送装置43将压入衬垫1’和载体2’的筒体3’运送至筒体下滑装置44，筒体3’从筒体下滑装置44滑出。

下压装置包括下压电机411、下压丝杆412、下压座413、下压杆414和下压块415。下压丝杆412可转动地安装在机台0上，下压电机411连接并驱动下压丝杆412转动，下压座413通过螺母块套接在下压丝杆412上，下压座413的底部滑设在机台0上，较佳的，下压座413下方的机台0上设有下压座导轨，下压座导轨平行于下压杆414的长度方向。下压杆414的一端固定连接在下压座413上、另一端固定连接下压块415。下压电机411驱动下压丝杆412转动，下压丝杆412带动下压座413沿着下压座导轨移动，下压座413带动下压杆414和下压块415移动，使下压块415移动至接触并推动包裹机构3中的衬垫1’和载体2’。

筒体夹持装置42如图11和12所示，包括过道模具421、夹持气缸422、转盘424、导向盘425和多个夹持块423。导向盘425固定安装在机台0上，导向盘425为环形。导向盘425上环形阵列布置有多个导向槽，多个导向槽所在的直线相交于导向盘425的中心，多个夹持块423分别沿着多个导向槽可滑动地设置。转盘424为环形，转盘424位于导向盘425的一侧，转盘424和导向盘425共中心线。转盘424上环形阵列布置多个腰形槽427，所述腰形槽427的一端较另一端更靠近转盘424的中心，多个夹持块423分别对应多个腰形槽427，夹持块423上设有导向杆426，导向杆426一端固定连接夹持块423、另一端穿过腰形槽427。夹持气缸422连接并驱动转盘424自转，具体的，夹持气缸422的气缸轴铰接一个带动块的一端，带动块的另一端连接转盘424。当转盘424转动时，夹持块423的导向杆426沿着腰形槽427移动，即，当转盘424转动时，多个夹持块423靠近转盘424中心或远离转盘424中心地移动。当筒体3’位于导向盘425的内圈中时，多个夹持块423同步向导向盘425的中心移动至夹紧筒体3’，或者多个夹持块423同步远离导向盘425的中心移动至松开筒体3’，实现对筒体3’的夹持。过道模具421位于转盘424的远离筒体3’的一侧，具体的，过道模具421、转盘424、导向盘425依次布置。过道模具421为筒状结构，过道模具421衔接包裹半筒32。即包裹半筒32、过道模具421、转盘424、导向盘425依次布置，且过道模具421的中心线、转盘424的中心线、导向盘425的中心线、两个包裹弧板38和包裹半筒32拼接成的筒状结构的中心线重合。

如图13所示，筒体运送装置43包括运送电机431、运送丝杆、运送座433和用于抓紧运送筒体3’的两组运送爪434。运送丝杆的两端可转动地安装在机台0上。运送座433通过螺母块套接在运送丝杆上，运送座433的底部滑设在运送导轨上，运送导轨安装在机台0上。两组运送爪434可移动地安装在运送座433上，具体的，两组运送爪434分别连接两个运送爪气缸，两个运送爪气缸连接并带动两组运送爪434相互靠近或远离地运动。较佳的，每组运送爪434包括多个夹持轮。

筒体下滑装置44位于筒体运送装置43和筒体夹持装置42之间。筒体下滑装置44包括筒体托举装置441和滑道442。滑道442包括两个倾斜布置的出料滑轨，两个出料滑轨平行间隔布置。筒体托举装置441位于两个出料滑轨之间。筒体托举装置441包括托举座和托举气缸，托举气缸连接并带动托举座上升或下降。托举座的顶面为弧形，将筒体3’放置在托举座上时，托举座的顶面贴合筒体3’实现稳定支撑，且筒体3’的中心线平行于转盘424或导向盘425的中心线。

本发明的工作过程为：

步骤一：衬垫1’从料盒移动至衬垫预备板12。

衬垫1’码放在料盒中，衬垫移栽夹爪114位于料盒的正上方。首先，启动夹爪气缸1142，直到夹爪气缸1142带动针夹部件下降至针夹插入料盒中最顶部的一个衬垫1’中，多个针夹组1144排成的一行和衬垫1’的长度方向平行。然后，驱动两个针夹气缸1145，两个针夹气缸1145分别带动一行针夹组1144中的最首和最末的两个针夹组1144上移，使衬垫1’的两端被抬升，以避免后续衬垫1’移动时两端下垂干涉其运行。接着，启动衬垫移栽第一电机，衬垫移栽第一电机驱动衬垫移栽第一丝杆转动，衬垫移栽第一丝杆通过衬垫移栽第一螺母块带动衬垫移栽滑动座113和衬垫移栽夹爪114移动至衬垫预备板12。最后，衬垫移栽夹爪114到达衬垫预备板12后再启动夹爪气缸1142，直到夹爪气缸1142带动针夹部件上升至针夹从衬垫1’中抽出。

步骤二：衬垫1’从衬垫预备板12移动至两个衬垫拖板1312上。

启动推送电机，推送电机带动推杆移动，推杆推动衬垫1’移动至两个衬垫拖板1312上，使衬垫1’的两端支撑在两个衬垫拖板1312上。

步骤三：衬垫1’从两个衬垫拖板1312上下降至包裹机构3上。

启动衬垫托举气缸，衬垫托举气缸带动两个衬垫拖板1312下降至两个衬垫拖板1312支撑在包裹机构3上，衬垫1’接触包裹半筒32的顶部，且衬垫1’的长度方向垂直于包裹半筒32所在筒状结构的中心线。

步骤四：载体2’从两个载体支撑杆211上下降至包裹机构3上的衬垫1’上。

此步骤之前先将载体2’放置在两个载体支撑杆211上，预先确定好载体定位环212的位置，将载体2’放置在两个载体支撑杆211上时，使载体2’的一端面接触载体定位环212。

首先，启动载体第一驱动气缸222，直到两个载体夹爪227下降至分别位于载体支撑杆211上的载体2’的两端。然后，启动夹爪气缸，夹爪气缸驱动载体夹爪227彼此靠近至接触并抓紧载体2’的两端。接着，再启动第二驱动气缸225，直到抓着载体2’的两个载体夹爪227下降至载体2’接触衬垫1’并将衬垫1’的中部压入包裹半筒32中，同时，载体2’进入包裹半筒32中。最后，夹爪气缸带动载体夹爪227彼此远离至松开载体2’，启动第二驱动气缸225，使两个载体夹爪227上升至初始位置，同时启动衬垫托举气缸，衬垫托举气缸带动带动两个载体支撑杆211上升至初始位置。

步骤五：衬垫1’包裹载体2’。

首先，启动两个包裹气缸39，两个包裹气缸39通过包裹爪33带动两个包裹弧板38相互靠近至两个包裹弧板38和包裹半筒32拼接成一个筒状结构，两个包裹弧板38分别推动两个衬垫1’的两端相互靠近使衬垫1’包裹住载体2’。再启动封边气缸36，封边气缸36带动封边压块37，封边压块37将衬垫1’的凸起11’压入凹槽12’中。

步骤六：筒体3’被筒体夹持装置42夹持住。

首先，将筒体3’放置在筒体托举装置441的托举座上，启动运送电机431，运送电机431带动运送座433和两组运送爪434移动，筒体3’的中心线平行于运送座433的移动方向，两组运送爪434运行至位于筒体3’的两侧。然后，启动运送爪气缸，运送爪气缸带动运送爪434，使两组运送爪434相互靠近地运动至接触并抓紧筒体3’的侧壁。两组运送爪434夹住筒体3’后，启动筒体托举装置441的托举气缸，托举气缸带动托举座下降以不干涉筒体3’的运行。然后，继续启动运送电机431，使两组运送爪434夹住筒体3’运送至筒体3’一端进入转盘424中心。最后，启动夹持气缸422，夹持气缸422驱动转盘424自转，多个夹持块423同步靠近转盘424中心地移动至夹紧筒体3’。

步骤七：衬垫1’和载体2’被压入筒体3’。

启动下压电机411，下压电机411带动下压丝杆412转动，下压丝杆412带动下压座413和下压杆414移动，下压杆414一端的下压块415接触并推动包裹机构3内的衬垫1’和载体2’，直到衬垫1’和载体2’整体依次经过过道模具421后进入筒体3’。此过程中，两组运送爪434保持对筒体3’的夹持。

步骤八：衬垫1’、载体2’和筒体3’封装完成后的产品被送出。

首先，启动夹持气缸422，夹持气缸422驱动转盘424自转，多个夹持块423同步远离转盘424中心地移动至松开筒体3’。然后，启动运送电机431，运送电机431带动运送座433朝着远离转盘424的方向运动，运送座433带动两组运送爪434夹着产品朝着远离转盘424的方向运动至产品到达筒体托举装置441的正上方。再然后，筒体托举装置441的托举气缸带动托举座上升至托举座接触产品的底部，使托举座同时支撑产品。接着，运送爪气缸带动运送爪434，使两组运送爪434相互远离地运动至松开筒体3’的侧壁。最后，启动托举气缸，托举气缸带动托举座下降至产品接触滑道442，产品从滑道442滑出。

需要说明的是，所述系统还包括控制器和多个传感器，传感器和控制器电连接，所有电机和气缸均与控制器电连接，传感器用于感应部件的位置信息并将感应信息发送给控制器，控制器根据接收到的感应信息和预先设定的程序控制相应电机和气缸启动或停止，即通过控制器和多个传感器控制运动部件运动至指定位置。另外，载体夹爪227上安装有夹爪传感器228，夹爪传感器228是接触式传感器，通过接触式传感器替换气缸自带的磁性开关，省去了调节时间，满足产品多元化生产调试。

最后有必要在此说明的是：以上实施例只用于对本发明的技术方案作进一步详细地说明，不能理解为对本发明保护范围的限制，本领域的技术人员根据本发明的上述内容作出的一些非本质的改进和调整均属于本发明的保护范围。