一种连接片冲压加工用多工位机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种连接片冲压加工用多工位机械臂。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，在对连接片冲压加工的过程中，连接片并不是一次性冲压制成的，因此需要人员操作机械臂将连接片移动至合适的位置进行多次冲压，直至连接片冲压完成。
3.现有的连接片冲压加工用多工位机械臂存在的缺陷是：
4.1、现有的连接片冲压加工用多工位机械臂前端吸附连接片的吸盘之间的距离一般都是固定的，在对连接片冲压时，对于不同大小的冲压模具不能随意调节机械臂前端吸附连接片的吸盘之间的距离，降低连接片冲压加工的效率。
5.2、现有的连接片冲压加工用多工位机械臂无法在吸盘不能吸附连接片时进行报警，使人员及时采取措施解决吸盘不能吸附连接片的问题，使冲压模具内放置有多个连接片，继续冲压容易造成模具的损坏，为此我们提出一种连接片冲压加工用多工位机械臂来解决现有的问题。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于提供一种连接片冲压加工用多工位机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。
7.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种连接片冲压加工用多工位机械臂，包括机械臂主体；所述机械臂主体的顶部固定安装有吸附机构，所述机械臂主体的前端固定安装有吸盘安装机构，所述吸盘安装机构的正面中央位置处安装有报警机构，所述机械臂主体的后侧固定安装有控制机构。
8.优选的，所述机械臂主体包括基座和连杆式机械臂，且基座顶部的前侧安装有连杆式机械臂。
9.优选的，所述吸附机构包括真空发生器、气管和真空吸盘，且真空发生器的真空接口连接有气管，且气管远离真空发生器的一端贯穿吸盘安装机构的表面连接有三组真空吸盘，且三组真空吸盘等距安装在吸盘安装机构的底部。
10.优选的，所述吸盘安装机构包括安装板、螺纹杆、拧块、连接块和滑动套管，且安装板的一侧内部通过螺纹结构安装有螺纹杆，且螺纹杆远离安装板的一端固定安装有拧块，且拧块远离螺纹杆的一端固定安装有连接块，且连接块远离拧块的一端通过轴承转动连接有安装板，且安装板的正面和背面中央位置处连接有滑动套管。
11.优选的，所述报警机构包括红外线传感器和报警信号灯，且报警机构正面的一侧
固定安装有红外线传感器，且报警机构正面远离红外线传感器的一侧固定安装有报警信号灯。
12.优选的，所述控制机构包括plc控制器、空气开关和插头，控制机构正面的顶部设有plc控制器，plc控制器的下方设有空气开关，控制机构一侧的底部中央位置处通过导线连接有插头，且机械臂主体、真空发生器、红外线传感器和报警信号灯通过导线与控制机构电性连接。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
14.1、本实用新型设有吸盘安装机构，通过拧动拧块将螺纹杆从安装板内部拧出，调节两组安装板之间的距离，从而调节相邻两组真空吸盘之间的距离，方便人员根据需要随意调节机械臂前端吸附连接片的吸盘之间的距离，提高连接片冲压加工的效率。
15.2、本实用新型设有报警机构，当真空吸盘未能将连接片吸附进行吸附时，当吸盘安装机构抬起时，通过红外线传感器感应到真空吸盘未能将连接片吸附进行吸附，通过plc控制器控制报警信号灯进行发出警报，同时通过plc 控制器自动控制装置停止工作，使人员可以及时采取措施解决吸盘不能吸附连接片的问题。
附图说明
16.图1为本实用新型的三维示意图；
17.图2为本实用新型的正视图；
18.图3为本实用新型的正面剖视图
19.图4为本实用新型的侧视图；
20.图5为本实用新型的图4中控制机构的放大示意图。
21.图中：1、机械臂主体；101、基座；102、连杆式机械臂；2、吸附机构； 201、真空发生器；202、气管；203、真空吸盘；3、吸盘安装机构；301、安装板；302、螺纹杆；303、拧块；304、连接块；305、滑动套管；4、报警机构；401、红外线传感器；402、报警信号灯；5、控制机构；501、plc控制器； 502、空气开关；503、插头。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
24.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒
介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
25.请参阅图1
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5，本实用新型提供的一种实施例：一种连接片冲压加工用多工位机械臂，包括机械臂主体1；机械臂主体1的顶部固定安装有吸附机构2，机械臂主体1的前端固定安装有吸盘安装机构3，吸盘安装机构3的正面中央位置处安装有报警机构4，机械臂主体1的后侧固定安装有控制机构5。
26.具体的，根据需要调节吸盘安装机构3，使吸附机构2之间的距离符合要求，通过机械臂主体1和吸附机构2配合将连接片进行搬运，通过报警机构4 在吸附机构2未能吸附到连接片时进行报警，使人员可以及时采取措施解决吸盘不能吸附连接片的问题。
27.进一步，机械臂主体1包括基座101和连杆式机械臂102，且基座101顶部的前侧安装有连杆式机械臂102。
28.具体的，通过连杆式机械臂102实现将连接片吸附在吸附机构2后移动至指定位置处。
29.进一步，吸附机构2包括真空发生器201、气管202和真空吸盘203，且真空发生器201的真空接口连接有气管202，且气管202远离真空发生器201 的一端贯穿吸盘安装机构3的表面连接有三组真空吸盘203，且三组真空吸盘 203等距安装在吸盘安装机构3的底部。
30.具体的，通过气管202将真空发生器201和真空吸盘203进行连通，在真空吸盘203接触到连接片时启动真空发生器201抽吸，使真空吸盘203内产生负气压，从而将连接片吸牢，即可运送连接片，当连接片移动至指定位置后，通过真空发生器201向真空吸盘203内充气，使真空吸盘203内由负气压变成零气压或正气压，从而使真空吸盘203脱离连接片。
31.进一步，吸盘安装机构3包括安装板301、螺纹杆302、拧块303、连接块304和滑动套管305，且安装板301的一侧内部通过螺纹结构安装有螺纹杆302，且螺纹杆302远离安装板301的一端固定安装有拧块303，且拧块303 远离螺纹杆302的一端固定安装有连接块304，且连接块304远离拧块303的一端通过轴承转动连接有安装板301，且安装板301的正面和背面中央位置处连接有滑动套管305。
32.具体的，通过拧动拧块303将螺纹杆302从安装板301内部拧出，调节两组安装板301之间的距离，从而调节相邻两组真空吸盘203之间的距离，方便人员根据需要随意调节机械臂前端吸附连接片的吸盘之间的距离，提高连接片冲压加工的效率，通过滑动套管305避免安装板301由于连接片表面倾斜时，在真空吸盘203吸附连接片时导致安装板301发生倾斜。
33.进一步，报警机构4包括红外线传感器401和报警信号灯402，且报警机构4正面的一侧固定安装有红外线传感器401，且报警机构4正面远离红外线传感器401的一侧固定安装有报警信号灯402。
34.具体的，红外线传感器401向下朝着连接片发射红外线信号进行感应，当红外线传感器401感应到真空吸盘203没有到吸附连接片时，报警信号灯 402自动发出报警信号。
35.进一步，控制机构5包括plc控制器501、空气开关502和插头503，控制机构5正面的顶部设有plc控制器501，plc控制器501的下方设有空气开关502，控制机构5一侧的底部中央位置处通过导线连接有插头503，且机械臂主体1、真空发生器201、红外线传感器401和报警信号灯402通过导线与控制机构5电性连接。
36.具体的，通过插头503连接外部电源为装置进行供电，确保装置可以正常工作，通过空气开关502对电路进行过载保护，避免电路因为过载造成损坏，通过plc控制器501设定程序，在机械臂主体1下移使真空吸盘203接触到连接片时此时真空发生器201自动开始工作，从而使真空吸盘203吸附连接片，当红外线传感器401感应到真空吸盘203没有到吸附连接片时，报警信号灯402自动发出报警信号，同时通过plc控制器501自动控制装置停止工作，使人员可以及时采取措施解决吸盘不能吸附连接片的问题。
37.工作原理：人员在使用前通过插头503连接外部电源为装置进行供电，确保装置可以正常工作，根据需要通过拧动拧块303将螺纹杆302从安装板 301内部拧出，调节两组安装板301之间的距离，从而调节相邻两组真空吸盘 203之间的距离，方便人员根据需要随意调节机械臂前端吸附连接片的吸盘之间的距离，提高连接片冲压加工的效率，通过滑动套管305避免安装板301 由于连接片表面倾斜时，在真空吸盘203吸附连接片时导致安装板301发生倾斜，通过机械臂主体1和吸附机构2配合将连接片进行搬运，通过红外线传感器401向下朝着连接片发射红外线信号进行感应，当红外线传感器401 感应到真空吸盘203没有到吸附连接片时，报警信号灯402自动发出报警信号，同时通过plc控制器501自动控制装置停止工作，使人员可以及时采取措施解决吸盘不能吸附连接片的问题。
38.本实用新型未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。
39.最后所要说明的是：以上具体实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改和等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。