插拔头专用端子加工装置及其加工方法与流程

1.本发明涉及端子加工领域，特别涉及一种插拔头专用端子加工装置及其加工方法。


背景技术：

2.现有技术中，电缆端子加工多采用对棒材进行车、铣以及其他锻打加工，进而成型，上述的过程中存在废料多以及加工效率低下的问题；同时也存在少量采用冷挤压的工艺加工的情况，由于冷挤压的加工特点，难以实现倒角位置处的直接成型(成型效果不佳或模具容易损坏)，因此对于冷挤压加工后的工件，仍然需要进行外形修整。也即不管通过车、铣的方式加工出端子外形件还是通过冷挤压的方式加工出端子外形件，均需要进行外形修整。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的为提供一种插拔头专用端子加工装置及其加工方法，旨在解决插拔头专用端子加工效率成本较高的问题。
4.为了实现上述目的，本发明提供一种插拔头专用端子加工装置，用于修整端子外形件，所述端子外形件包括相互连接的固定端和连线端，所述固定端上设置有贯穿其厚度方向的通孔，所述插拔头专用端子加工装置包括：
5.数控加工中心，包括驱动主轴、二维运动台、车刀组件以及铣刀组件，所述驱动主轴上设置有第一双爪卡盘，所述第一双爪卡盘上相对地设置有两个第一卡盘手，所述车刀组件包括车刀基座和设置于所述车刀基座的第一车刀，所述铣刀组件包括铣刀基座和设置于所述铣刀基座的第一铣刀，所述车刀基座与所述铣刀基座设置于所述二维运动台，所述二维运动台的运动平面为第一工作面，所述二维运动台的二维运动方向为沿所述驱动主轴长度方向以及垂直于所述驱动主轴长度方向，所述铣刀组件被设置为在垂直所述第一工作面的方向上伸缩运动；
6.转运组件，与所述数控加工中心匹配设置，包括轨道和取样部，所述轨道设置于所述数控加工中心上方，所述取样部包括运转基座以及可伸缩的设置于所述运转基座的伸缩抓手组件，所述运转基座可往复运动的设置于所述轨道，所述伸缩抓手组件末端为抓取手；
7.其中，通过所述伸缩抓手组件的伸缩，所述抓取手进入和退出于所述数控加工中心。
8.进一步地，所述抓取手包括转盘以及设置于所述转盘的两个抓取卡，两个所述抓取卡呈90度设置，对应所述转盘设置有转盘驱动部，通过所述转盘的旋转两个所述抓取卡交替运转到所述伸缩抓手组件末端位置。
9.进一步地，所述数控加工中心还包括与所述驱动主轴并行的驱动副轴，所述驱动副轴与所述驱动主轴之间的直线距离为h，所述驱动副轴上设置有第二双爪卡盘，所述第二双爪卡盘上相对地设置有两个第二卡盘手；
10.所述车刀基座设置有第二车刀，所述第二车刀与所述第一车刀的空间位置关系对应所述驱动主轴与所述驱动副轴的位置关系，所述铣刀基座设置有第二铣刀，所述第二铣刀与所述第一铣刀的空间位置关系对应所述驱动主轴与所述驱动副轴的位置关系，所述抓取卡上设置有2个间隔h距离设置的抓取位，所述抓取卡运转到所述伸缩抓手组件末端位置时，两个所述抓取位的间隔方向与所述轨道的长度方向一致。
11.进一步地，还包括第一盛样组件，所述第一盛样组件与所述转运组件匹配设置，所述第一盛样组件包括第一盛样板和第一驱动组件，所述第一盛样组件上设置有呈矩形阵列排布的多个第一装样位，所述第一驱动组件驱动所述第一盛样板往复运动且方向垂直于所述轨道的长度方向，其中，多个所述第一装样位矩形阵列排布的一个方向平行于所述轨道的方向。
12.进一步地，插拔头专用端子加工装置还包括直振送料器，所述直振送料器包括送料器主体部以及设置于所述送料器主体部的送件轨道部，所述送件轨道部的设置反向与所述轨道长度方向一致，所述送件轨道部宽度方向的两侧分别为限制壁，所述送件轨道部长度方向的末端设置有阻挡板，所述阻挡板与所述送件轨道部的底部之间形成有下料口。
13.进一步地，所述插拔头专用端子加工装置还包括：
14.冷挤压装置，用于将原料块冷挤压成型为所述端子外形件；
15.多轴机械手装置，与所述冷挤压装置匹配设置，用于将所述原料块放入于所述冷挤压装置以及将所述端子外形件取出于所述冷挤压装置。
16.进一步地，所述冷挤压装置包括第一冷挤压部和第二冷挤压部，所述第一冷挤压部用于独立加工所述固定端，所述第二冷挤压部用于独立加工所述连线端。
17.进一步地，所述插拔头专用端子加工装置还包括打孔装置；
18.所述第二冷挤压部用于将所述原料块加工出所述连线端，所述第一冷挤压部设置于所述第二冷挤压部的后流程位置；
19.所述多轴机械手装置包括第一多轴机械手部和第二多轴机械手部，所述第二多轴机械手部与所述第二冷挤压部匹配设置，所述第一多轴机械手部与所述第一冷挤压部、所述第二冷挤压部以及所述打孔装置匹配设置。
20.进一步地，所述第一多轴机械手部还与所述第一盛样板匹配设置。
21.本发明还提供了一种插拔头专用端子加工方法，包括以下步骤：
22.采用所述第二多轴机械手部将所述原料块转移入所述第二冷挤压部进行加工，完成所述连线端成型；
23.采用所述第一多轴机械手部夹取加工出所述连线端的所述原料块转移出所述第二冷挤压部；
24.采用所述第一多轴机械手部夹取加工出所述连线端的所述原料块转移入所述第一冷挤压部，完成所述固定端成型；
25.采用所述第一多轴机械手部将加工出所述连线端和所述固定端的所述原料块转移入所述打孔装置，完成所述端子外形件；
26.采用所述第一多轴机械手部将所述端子外形件转移入所述第一盛样板；
27.采用所述转运组件将所述第一盛样板上的所述端子外形件转移入所述数控加工中心；
28.采用所述车刀组件以及所述铣刀组件将所述端子外形件修整形成插拔头专用端子。
29.本发明提供的插拔头专用端子加工装置及其加工方法，将修整的各步骤集合于数控加工中心中，达到加工效率提升的效果，且数控加工中心内的结构复杂程度增加较小；同时对数控加工中心匹配以转运组件，提升了插拔头专用端子加工装置自动化程度；第一双爪卡盘使得在夹持端子外形件的状态下存在对端子外形件进行修整的空间。
附图说明
30.图1是本发明中插拔头专用端子的示意图；
31.图2是本发明中端子外形件的示意图；
32.图3是本发明一实施例插拔头专用端子加工装置的示意图(一个视角)；
33.图4是本发明一实施例插拔头专用端子加工装置的示意图(另一个视角)；
34.图5是图4的局部放大图；
35.图6是本发明一实施例中转运组件的示意图；
36.图7是本发明一实施例中伸缩抓手组件的示意图；
37.图8是本发明第二个实施例插拔头专用端子加工装置的示意图
38.图9是图8的局部放大图；
39.图10是本发明第二个实施例中转运组件的示意图；
40.图11是本发明第二个实施例中伸缩抓手组件的示意图；
41.图12是本发明第三个实施例中第二冷挤压部、第一冷挤压部、第一多轴机械手部、第二多轴机械手部、打孔装置的匹配设置示意图；
42.图13是本发明第三个实施例插拔头专用端子加工装置的示意图；
43.图14是本发明第四个实施例中送件轨道部的示意图。
44.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
45.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
46.本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”“上述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件、单元、模块和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、单元、模块、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联地列出项的全部或任一单元和全部组合。
47.本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义
来解释。
48.参照图1-7，本发明一实施例中，一种插拔头专用端子加工装置，用于修整端子外形件800，所述端子外形件800包括相互连接的固定端810和连线端820，所述固定端810上设置有贯穿其厚度方向的通孔811，所述插拔头专用端子加工装置包括：
49.数控加工中心100，包括驱动主轴110、二维运动台120、车刀组件130以及铣刀组件140，所述驱动主轴110上设置有第一双爪卡盘111，所述第一双爪卡盘111上相对地设置有两个第一卡盘手，所述车刀组件130包括车刀基座131和设置于所述车刀基座131的第一车刀132，所述铣刀组件140包括铣刀基座141和设置于所述铣刀基座141的第一铣刀142，所述车刀基座131与所述铣刀基座141设置于所述二维运动台120，所述二维运动台120的运动平面为第一工作面，所述二维运动台120的二维运动方向为沿所述驱动主轴110长度方向以及垂直于所述驱动主轴110长度方向，所述铣刀组件140被设置为在垂直所述第一工作面的方向上伸缩运动；
50.转运组件200，与所述数控加工中心100匹配设置，包括轨道210和取样部220，所述轨道210设置于所述数控加工中心100上方，所述取样部220包括运转基座221以及可伸缩的设置于所述运转基座221的伸缩抓手组件222，所述运转基座221可往复运动的设置于所述轨道210，所述伸缩抓手组件222末端为抓取手223；
51.其中，通过所述伸缩抓手组件222的伸缩，所述抓取手223进入和退出于所述数控加工中心100。
52.现有技术中，电缆端子加工多采用对棒材进行车、铣以及其他锻打加工，进而成型，上述的过程中存在废料多以及加工效率低下的问题；同时也存在少量采用冷挤压的工艺加工的情况，由于冷挤压的加工特点，难以实现倒角位置处的直接成型(成型效果不佳或模具容易损坏)，因此对于冷挤压加工后的工件，仍然需要进行外形修整；也就是不管通过车、铣的方式加工出端子外形件800还是通过冷挤压的方式加工出端子外形件800，均需要进行外形修整。
53.具体在本发明中，数控加工中心100用于对端子外形件800进行各位置处进行外形修整，具体包括连线端820的外周修整、固定端810与连线端820之间过渡区830的倒角修整、固定端810上的通孔811倒角以及固定端810的部分边缘区域倒角。在第一双爪卡盘111位置处直接完成过渡区830的倒角以及对通孔811倒角，免去单独引入一个装置对通孔811倒角而带来的转运以及夹持时间损耗。在本实施例中，当驱动主轴110驱动端子外形件800转动时，采用车刀组件130对过渡区830进行倒角操作；当驱动主轴110为止转状态时，采用铣刀组件140对通孔811进行倒角操作。由于第一双爪卡盘111可以使得在夹持端子外形件800的状态下，保留对固定端810上的通孔811倒角以及固定端810的部分边缘区域倒角的空间。本发明中，数控加工中心100经过针对性设计，车刀基座131以及铣刀基座141共用了二维运动台120，高效实现了两个方向的位置移动，节省了数控加工中心100内的空间，为数控加工中心100的多功能实现以及转运组件200的运转提供了可能。车刀组件130运转过程中，由于二维运动台120的运动方向特性使车刀组件130能对端子外形件800的外周进行倒角操作(如端子外形件800上的过渡区830)。当铣刀组件140增加了垂直于第一工作面方向的运动维度后，铣刀组件140的运动方式能对端子外形件800相关位置处的倒角操作。
54.本发明中将修整的各步骤集合于数控加工中心100中，达到加工效率提升的效果，
且数控加工中心100内的结构复杂程度增加较小；同时对数控加工中心100匹配以转运组件200，提升了插拔头专用端子加工装置自动化程度；第一双爪卡盘111使得在夹持端子外形件800的状态下存在对端子外形件800进行修整的空间。
55.参照图1-7，在一个实施例中，所述抓取手223包括转盘224以及设置于所述转盘224的两个抓取卡225，两个所述抓取卡225呈90度设置，对应所述转盘224设置有转盘驱动部，通过所述转盘224的旋转两个所述抓取卡225交替运转到所述伸缩抓手组件222末端位置。
56.常规过程中，将多个端子外形件800整齐排列时，其多为直立状态，而在第一双爪卡盘111上端子外形件800的固定方向为水平，那么涉及端子外形件800的方向转变问题；当然为了提升加工效率，抓取手223最好能同时夹取待修整端子外形件800以及已修整端子外形件800。在本实施例中，两个抓取卡225实现了同时抓取待修整端子外形件800以及已修整端子外形件800，转盘224与竖直方向呈45度角，通过转盘224的旋转，端子外形件800的方向可从水平转变为竖直。
57.在一个典型的过程中，抓取手223运动到取样位置，两个抓取卡225中的一个处于竖直方向，从而能抓取直立的待修整端子外形件800；抓取手223收缩入运转基座221，运转基座221在轨道210转移到第一双爪卡盘111的上方；当数控加工中心100完成对端子外形件800修整后，抓取手223伸出于运转基座221，此时处于水平位置的抓取卡225抓取已修整端子外形件800，然后转盘驱动部驱动转盘224旋转90度，此时抓取手223能将待修整端子外形件800送入第一双爪卡盘111；抓取手223收缩入运转基座221，重新运动到取样位置后，处于竖直方向的抓取卡225放下已修整端子外形件800，并抓取下一个待修整端子外形件800。
58.参照图8-11，在一个实施例中，所述数控加工中心100还包括与所述驱动主轴110并行的驱动副轴150，所述驱动副轴150与所述驱动主轴110之间的直线距离为h，所述驱动副轴150上设置有第二双爪卡盘151，所述第二双爪卡盘151上相对地设置有两个第二卡盘手；
59.所述车刀基座131设置有第二车刀133，所述第二车刀133与所述第一车刀132的空间位置关系对应所述驱动主轴110与所述驱动副轴150的位置关系，所述铣刀基座141设置有第二铣刀143，所述第二铣刀143与所述第一铣刀142的空间位置关系对应所述驱动主轴110与所述驱动副轴150的位置关系，所述抓取卡225上设置有2个间隔h距离设置的抓取位226，所述抓取卡225运转到所述伸缩抓手组件222末端位置时，两个所述抓取位226的间隔方向与所述轨道210的长度方向一致。
60.在生产过程中，数控加工中心100对单个端子外形件800的修整时间较长，而修整过程中不管是车刀组件130或铣刀组件140其对于端子外形件800的加工作用力并不大，研究认为可以开发在单个数控加工中心100中，同时对两个端子外形件800进行修整。本实施例中，在数控加工中心100中增设驱动副轴150；结合抓取手223的旋转特性，在抓取卡225上设置两个抓取位226，从而能实现同时取放两个端子外形件800，则结构复杂度基本不变的情况下，双倍提升了加工效率。驱动副轴150可以有自身的驱动电机或从动于驱动主轴110，优选的驱动副轴150通过齿轮传动结构或皮带传动结构从动于驱动主轴110。
61.参照图1-7，在一个实施例中，插拔头专用端子加工装置还包括第一盛样组件300，所述第一盛样组件300与所述转运组件200匹配设置，所述第一盛样组件300包括第一盛样
板310和第一驱动组件320，所述第一盛样组件300上设置有呈矩形阵列排布的多个第一装样位，所述第一驱动组件320驱动所述第一盛样板310往复运动且方向垂直于所述轨道210的长度方向，其中，多个所述第一装样位矩形阵列排布的一个方向平行于所述轨道210的方向。
62.在本实施例中，轨道210的设置方向与驱动主轴110的长度方向一致(本发明中将驱动主轴110的长度方向定义为数控加工中心100的长度方向)，且轨道210设置于数控加工中心100的上方；为了实现抓取手223能从外部取样放入第一双爪卡盘111，需要抓取手223能沿着轨道210运动以及在竖直方向上伸缩运动，也就是抓取手223能在二维方向上运动。一般情况下，端子外形件800放置于数控加工中心100长度方向的一端，且整齐阵列排布，那么若不存在第一盛样组件300则，转运组件200的抓取手223为了实现自动化取样需要在三维方向上均可以运动，即需要增加一个垂直轨道210方向的运动维度，那么转运组件200的结构复杂度提升，运转效率降低。在本实施例中，增设第一盛样组件300，通过第一盛样板310规范化端子外形件800的摆放，同时采用第一驱动组件320实现一个维度的运动，简化了转运组件200的运动方式以及物理结构，使得插拔头专用端子加工装置整体的运转效率得以提升。第一盛样板310上排布的众多第一装样位，降低人为操作第一盛样板310的频率。第一驱动组件320可以是丝杆机构、皮带机构或者是气压液压机构等。
63.参照图14，在一个实施例中，插拔头专用端子加工装置还包括直振送料器，所述直振送料器包括送料器主体部以及设置于所述送料器主体部的送件轨道部700，所述送件轨道部700的设置反向与所述轨道210长度方向一致，所述送件轨道部700宽度方向的两侧分别为限制壁710，所述送件轨道部700长度方向的末端设置有阻挡板720，所述阻挡板720与所述送件轨道部700的底部之间形成有下料口730。
64.在本实施例中，采用直振送料器实现对端子外形件800的输送，端子外形件800在送件轨道部700上被驱动，在阻挡板720处被阻挡，抓取手223在特定位置处(可以是预设位置或者是图像识别出的位置)抓取端子外形件800，需要说明的是，在本实施例中，由于端子外形件800的特殊形状，无法自行实现稳定的直立，需要匹配使用转移工装600，固定端810放入转移工装600后，端子外形件800被规则直立；当端子外形件800被转运组件200的抓取手223取走后，端子外形件800自下料口730脱出，以上直振送料器的工作过程简单、高效。为了限制端子外形件800在送件轨道部700上的朝向，转移工装600的横断面适宜制作为矩形。在实际的使用过程中，直振送料器的启动可是间歇的，上述间歇的设置可以是按照时间规则和/或传感信息实施，从而降低直振送料器的能量消耗。在实施过程中，限制壁710的顶部可以设置有倒扣结构，倒扣结构限制转移工装600从竖直方向上脱离于送件轨道部700。
65.参照图12至13，在一个实施例中，所述插拔头专用端子加工装置还包括：
66.冷挤压装置，用于将原料块冷挤压成型为所述端子外形件800；
67.多轴机械手装置，与所述冷挤压装置匹配设置，用于将所述原料块放入于所述冷挤压装置以及将所述端子外形件800取出于所述冷挤压装置。
68.本实施例中，采用冷挤压装置加工出端子外形件800具有生产效率高，材料耗损小的优势。而采用多轴机械手装置进行取件以及放件的操作，解放了人力资源，具体的多轴机械手装置的夹取识别可以采用预设位置夹取或图像(视觉)识别夹取，具体的多轴机械手装置可以采用发那科的智能视觉六轴机械臂，其除了能实现视觉功能之外，也方便进行个性
化的拓展，例如在机械臂的末端增加吹扫等功能。冷挤压装置的驱动力可以采用液压等方式实现。冷挤压装置不限制为一个，可以在一台设备中实现端子外形件800的成型过程，也可以在多台设备中分步完成端子外形件800的成型过程。
69.参照图12至13，在一个实施例中，所述冷挤压装置包括第一冷挤压部410和第二冷挤压部420，所述第一冷挤压部410用于独立加工所述固定端810，所述第二冷挤压部420用于独立加工所述连线端820。
70.经过生产实践分析，由于固定端810厚度较薄，原料块的材料流动较为剧烈，此时若在一台挤压机中加工出固定端810与连线端820，则固定端810与连线端820均容易出现成型不良，同时也恶化了模具的消耗，特别是插拔头专用端子900的尺寸较大情况(长度尺寸一般超过7厘米)。在本实施例中，将端子外形件800的冷挤压过程分割成两步，分别在第一冷挤压部410与第二冷挤压部420处独立进行，从而使得固定端810与连线端820的加工效果都得以保证。在具体的加工过程中，不限制固定端810与连线端820的加工顺序，可以在第一冷挤压部410处先加工出固定端810，然后在第二冷挤压部420处加工出连线端820；同样的也可以在第二冷挤压部420处先加工出连线端820，然后在第一冷挤压部410处加工出固定端810。
71.参照图12至13，在一个实施例中，所述插拔头专用端子加工装置还包括打孔装置430；
72.所述第二冷挤压部420用于将所述原料块加工出所述连线端820，所述第一冷挤压部410设置于所述第二冷挤压部420的后流程位置；
73.所述多轴机械手装置包括第一多轴机械手部510和第二多轴机械手部520，所述第二多轴机械手部520与所述第二冷挤压部420匹配设置，所述第一多轴机械手部510与所述第一冷挤压部410、所述第二冷挤压部420以及所述打孔装置430匹配设置。
74.在端子外形件800的常规加工过程中，优选的顺序为，先使用第一冷挤压部410在原料块上加工出固定端810，再使用第二冷挤压部420加工出连线端820，此时只需要在第二冷挤压部420上设置对应连线端820筒状造型的模具，而在第一冷挤压部410处的模具结构较为简单。研究发现，由于连线端820的结构相对复杂，第一冷挤压部410成型的时间一定程度上短于第一冷挤压部410处成型时间。在本实施例中，对端子外形件800的固定端810以及连线端820的加工顺序进行了调整，先使用第二冷挤压部420在原料块上加工出连线端820，再使用第一冷挤压部410加工出固定端810，且第一多轴机械手部510从第一冷挤压部410处取出端子外形件800后直接送入打孔装置430进行打孔操作，使得加工效率得以优化。所述第二多轴机械手部520用于将所述原料块夹持进入所述第二冷挤压部420，所述第一多轴机械手部510用于将加工出所述连线端820的所述原料块夹持出所述第二冷挤压部420并放入第一冷挤压部410、将所述第一冷挤压部410加工获得的所述端子外形件800夹持进入所述打孔装置430处进行打孔操作以及将完成打孔操作的所述端子外形件800夹持出于所述打孔装置430。
75.在本实施例中，在一个加工过程中，第二多轴机械手部520取原料块放入第二冷挤压部420后，原料块在第二冷挤压部420进行了10秒的挤压操作；第一多轴机械手部510从第二冷挤压部420处取得加工出连线端820的原料块，并放入第一冷挤压部410进行了5秒的挤压操作；那么第一多轴机械手部510有至少5秒的时间间隙从第一冷挤压部410处取出端子
外形件800放入打孔装置430打孔，将打孔完毕后的端子外形件800取出后放置到预定位置，以及返回第二冷挤压部420处等待取出加工出连线端820的原料块，从而提升了插拔头专用端子900的加工效率。当然在本实施例中，第一冷挤压部410处与第二冷挤压部420处优选均设置对应连线端820筒状造型的模具，才能保障端子外形件800的成型效果。
76.参照图12至13，在一个实施例中，所述第一多轴机械手部510还与所述第一盛样板310匹配设置。
77.也即是将冷挤压装置、数控加工中心100与第一盛样组件300进行关联设计，提升第一多轴机械手部510的使用效率，省去物料转运的过程。
78.一种插拔头专用端子的加工方法，包括以下步骤：
79.采用所述第二多轴机械手部520将所述原料块转移入所述第二冷挤压部420进行加工，完成所述连线端820成型；
80.采用所述第一多轴机械手部510夹取加工出所述连线端820的所述原料块转移出所述第二冷挤压部420；
81.采用所述第一多轴机械手部510夹取加工出所述连线端820的所述原料块转移入所述第一冷挤压部410，完成所述固定端810成型；
82.采用所述第一多轴机械手部510将加工出所述连线端820和所述固定端810的所述原料块转移入所述打孔装置430，完成所述端子外形件800；
83.采用所述第一多轴机械手部510将所述端子外形件800转移入所述第一盛样板310；
84.采用所述转运组件200将所述第一盛样板310上的所述端子外形件800转移入所述数控加工中心100；
85.采用所述车刀组件130以及所述铣刀组件140将所述端子外形件800修整形成插拔头专用端子900。
86.第一冷挤压部410、第二冷挤压部420、打孔装置430和第一盛样组件300的位置设置形成关联，通过第一多轴机械手部510在上述各装置之间进行物料转移。且由于第二冷挤压部420完成加工所需的时间较比第一冷挤压部410完成加工所需的时间短，第一冷挤压部410与打孔装置430各自所需的时间较短，因此将第一冷挤压部410与打孔装置430的操作过程结合，使得端子外形件800的修整效率得以优化。
87.在一个实施例中，所述采用所述第一多轴机械手部510将加工出所述连线端820和所述固定端810的所述原料块转移入所述打孔装置430，完成所述端子外形件800的步骤中，所述第一多轴机械手部510持续夹持。
88.综上所述，本发明提供的插拔头专用端子加工装置及其加工方法，将修整的各步骤集合于数控加工中心100中，达到加工效率提升的效果，且数控加工中心100内的结构复杂程度增加较小；同时对数控加工中心100匹配以转运组件200，提升了插拔头专用端子加工装置自动化程度；第一双爪卡盘111使得在夹持端子外形件800的状态下存在对端子外形件800进行修整的空间。
89.以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。