一种电感的全自动化组装设备的制作方法

1.本发明涉及自动化设备技术领域，更具体地说，本发明涉及一种电感的全自动化组装设备。


背景技术：

2.在现有技术中，共模电感完成绕线后，有点胶贴片的要求，当前电子元器件贴装行业常用的产品组装方法是对摆好的基座进行点胶，之后再在下一站进行贴片、烘烤。此类机器功能较为单一，速度低下，精度也达不到要求，成本也比较高，并且结构较大，造成了极大的资源浪费。并且这个过程需要人工中转，无法真正实现全自动化。在当今电子行业发展迅速的过程中已经无法满足要求。因此，有必要提出一种电感的全自动化组装设备，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。


技术实现要素：

3.在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
4.为至少部分地解决上述问题，本发明提供了一种电感的全自动化组装设备，包括：设备主体，所述设备主体上设有第一转盘机构，所述第一转盘机构上沿其周向依次分布有与基座上料机构对应的第一上料工位、与点胶机构对应的点胶工位、与第二转盘机构对应的贴装工位以及与第三转盘机构对应的取料工位；所述设备主体上还设有接收第三转盘机构输送的贴装完成的工件的烘干装置。
5.优选的是，所述第二转盘机构上沿其周向依次分布有与盖板上料机构对应的第二上料工位以及与盖板定位检测机构对应的定位工位，所述第二转盘机构与第一转盘机构在竖向重叠的部分形成所述贴装工位，所述第二转盘机构用于将定位后的盖板输送至所述贴装工位处与基座进行贴装。
6.优选的是，所述第三转盘机构与第一转盘机构竖向重叠的部分形成所述取料工位，所述第三转盘机构与烘干装置的输送机构在竖向重叠的部分形成出料工位，所述输送机构用于将所述出料工位处贴装完成的工件输送至烘干装置内进行烘干。
7.优选的是，所述第一转盘机构包括：转动设置在所述设备主体上的第一输送盘以及固定设置在设备主体上的固定盘，所述第一输送盘上设有多个均匀分布的定位夹具，在所述第一上料工位和取料工位处的所述固定盘上分别设有用于控制所述定位夹具张开的第一驱动组件。
8.优选的是，所述定位夹具包括：固定底座，所述固定底座的上方设有与其固定连接的固定块，以及与其转动连接的活动块，所述活动块为c形且包围在所述固定块的外侧，所述活动块的一端内侧与所述固定块通过第一弹簧连接，所述活动块的另一端与所述固定块的一侧面接触，所述活动块与固定块的接合处设有与所述基座相对应的定位槽口，所述定
位槽口由分别设置在所述活动块与固定块上的l形槽口形成，所述活动块与第一弹簧连接的一端外侧用于与所述第一驱动组件挤压使所述定位槽口为张开状态，与所述定位槽口的中心对应的所述固定底座上设有用于吸附夹取所述基座的第一吸嘴。
9.优选的是，所述第二转盘机构包括：第一升降旋转组件，设置在所述第一升降旋转组件上的第二输送盘，所述第二输送盘上设有多个均匀分布的第二吸嘴，所述第二吸嘴通过第二弹簧与所述第二输送盘竖向弹性滑动连接。
10.优选的是，所述第三转盘机构包括：第二升降旋转组件，设置在所述第二升降旋转组件上的第三输送盘，所述第三输送盘上设有多个均匀分布的夹料组件，所述夹料组件通过第三弹簧与所述第三输送盘竖向弹性滑动连接。
11.优选的是，所述基座上料机构包括：振动上料组件，以及用于将所述振动上料组件上的基座输送至张开的所述定位夹具上的摆臂组件；
12.当所述摆臂组件将所述基座放置在张开的所述定位夹具上时，所述第一吸嘴以第一吸附力对所述基座进行吸附，当所述定位夹具与所述第一驱动组件脱离时，所述第一吸嘴以第二吸附力对所述基座进行吸附，其中，所述第一吸附力小于所述第二吸附力；
13.还包括：用于检测所述定位夹具是否有效夹取的检测组件，当所述第一吸嘴以第一吸附力对所述基座进行吸附时，所述检测组件检测与所述第一吸嘴连通处的气流；
14.若检测的气流小于预设气流，则为有效夹取，将此定位夹具的有效夹取信息传输至设备主体的控制部，通过控制部控制此定位夹具的贴装工作正常进行；若检测的气流大于预设气流，则为无效夹取，将此定位夹具的无效夹取信息传输至设备主体的控制部，通过控制部控制略过此定位夹具的贴装工作。
15.优选的是，所述点胶机构包括：点胶机体，所述点胶机体的下方设有出胶组件，所述出胶组件包括：出胶壳体，所述出胶壳体的一端设有与所述点胶机体连通的进胶口，所述出胶壳体的另一端设有出胶口，所述出胶壳体内设有分别与所述进胶口和出胶口连通的腔室，所述腔室内转动设有筒体，所述筒体的外侧壁上固定设有两个第一挡板，所述筒体的内侧设有与其同轴线设置的转轴，所述转轴转动设置在所述腔室内，所述转轴的外侧壁上固定设有两个连接柱，所述筒体的内侧壁上设有与所述连接柱对应的第一滑槽，所述筒体的外侧壁上设有与所述第一滑槽连通的第二滑槽，所述第二滑槽的截面为t形，所述第二滑槽内滑动设有连接环，所述连接环的内侧壁与所述连接柱固定连接，所述连接环的外侧壁固定连接有两个第二挡板；
16.所述第二挡板与第一挡板间隔设置，所述第一挡板与一个相邻的所述第二挡板之间连接有可伸缩的弧形板，所述第一挡板与另一个相邻的所述第二挡板之间形成用于定量输送胶的空间区域；
17.还包括：第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述筒体和转轴同时转动，或者驱动所述转轴单独转动。
18.优选的是，所述盖板定位检测机构包括：定位组件和缺陷检测模块，所述缺陷检测模块用于对所述第二转盘机构输送至定位工位处的盖板进行外观检测，若检测结果合格则通过所述定位组件对所述第二吸嘴吸附所述盖板的位置进行定位，若检测结果不合格则所述第二吸嘴放弃对此盖板的吸附。
19.相比现有技术，本发明至少包括以下有益效果：
20.本发明所述的电感的全自动化组装设备通过第一转盘机构、第二转盘机构以及第三转盘机构均通过旋转输送的方式实现输送，可以节省设备的空间，并且点胶、定位以及贴装等工作均在第一转盘机构输送的过程中完成，全程自动化控制完成贴装工作，提升了点胶贴装的效率。
21.本发明所述的电感的全自动化组装设备，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
22.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
23.图1为本发明所述的电感的全自动化组装设备的俯视结构示意图；
24.图2为本发明所述的电感的全自动化组装设备中第一转盘机构的俯视结构示意图；
25.图3为本发明所述的电感的全自动化组装设备中第二转盘机构的俯视结构示意图；
26.图4为本发明所述的电感的全自动化组装设备中第一转盘机构的结构示意图；
27.图5为本发明所述的电感的全自动化组装设备中定位夹具的俯视结构示意图；
28.图6为本发明所述的电感的全自动化组装设备中定位夹具的结构示意图；
29.图7为本发明所述的电感的全自动化组装设备中定位槽口的结构示意图；
30.图8为本发明所述的电感的全自动化组装设备中第二转盘机构的结构示意图；
31.图9为本发明所述的电感的全自动化组装设备中第三转盘机构的结构示意图；
32.图10为本发明所述的电感的全自动化组装设备中贴装工位处的俯视结构示意图；
33.图11为本发明所述的电感的全自动化组装设备中贴装工位处的结构示意图；
34.图12为本发明所述的电感的全自动化组装设备中取料工位处的结构示意图；
35.图13为本发明所述的电感的全自动化组装设备中烘干装置的结构示意图；
36.图14为本发明所述的电感的全自动化组装设备中摆臂组件的结构示意图；
37.图15为本发明所述的电感的全自动化组装设备中点胶机构的结构示意图；
38.图16为本发明所述的电感的全自动化组装设备中出胶组件的内部结构示意图；
39.图17为本发明所述的电感的全自动化组装设备中出胶组件的部分结构示意图；
40.图18为本发明所述的电感的全自动化组装设备中工件的结构示意图。
具体实施方式
41.下面结合附图以及实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
42.应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。
43.如图1-图18所示，本发明提供了一种电感的全自动化组装设备，包括：设备主体1，所述设备主体1上设有第一转盘机构2，所述第一转盘机构2上沿其周向依次分布有与基座
上料机构3对应的第一上料工位a、与点胶机构4对应的点胶工位b、与第二转盘机构5对应的贴装工位c以及与第三转盘机构6对应的取料工位d；所述设备主体1上还设有接收第三转盘机构6输送的贴装完成的工件的烘干装置7。
44.上述技术方案的工作原理：通过基座上料机构3在第一上料工位a处向第一转盘机构2 上进行基座11的上料同时在第一转盘机构2上进行定位，第一转盘机构2上沿其周向可以均匀夹取多个基座11(相邻的两个夹取基座11的位置与第一转盘机构2的圆心连线的夹角为第一转盘机构2固定的旋转角度，第一转盘机构2上的多个工位依据旋转角度设置)，同时，第二转盘机构5输送盖板10，第二转盘机构5上沿其周向可以均匀夹取多个盖板10(相邻的两个夹取盖板10的位置与第二转盘机构5的圆心连线的夹角为第二转盘机构5固定的旋转角度)，第一转盘机构2、第二转盘机构5以及第三转盘机构6通过设备主体1的控制部控制相互配合旋转，随着第一转盘机构2的旋转，将基座11依次输送至点胶工位b处通过点胶机构4进行点胶，点胶完成的基座11被输送至贴装工位c处与第二转盘机构5上输送过来的盖板 10进行贴装，贴装完成后的基座11和盖板10被输送至取料工位d处且通过第三转盘机构6 将工件取走，然后第三转盘机构6旋转将工件(工件指的是贴装完成的基座11和盖板10) 输送至烘干装置7处进行烘干，烘干完成后，自动输送至设备主体1上设置的收集箱内进行收集，由此自动化完成工件的组装。
45.上述技术方案的有益效果：通过上述设计，第一转盘机构2、第二转盘机构5以及第三转盘机构6均通过旋转输送的方式实现输送，可以节省设备的空间，并且点胶、定位以及贴装等工作均在第一转盘机构2输送的过程中完成，全程自动化控制完成贴装工作，提升了点胶贴装的效率。
46.在一个实施例中，所述第二转盘机构5上沿其周向依次分布有与盖板上料机构8对应的第二上料工位e以及与盖板定位检测机构9对应的定位工位f，所述第二转盘机构5与第一转盘机构2在竖向重叠的部分形成所述贴装工位c，所述第二转盘机构5用于将定位后的盖板10输送至所述贴装工位c处与基座11进行贴装。
47.上述技术方案的工作原理：第二转盘机构5上的多个工位依据其固定的旋转角度设置，盖板上料机构8用于向第二上料工位e处输送盖板10，然后第二转盘机构5旋转，当旋转至第二上料工位e处时，对盖板10进行夹取，然后旋转至定位工位f时，将夹取的盖板10通过盖板定位检测机构9进行定位校准以及外观检测，外观检测不合格的盖板10则不在再继续输送，而是在此工位处放弃夹取并输送至不合格品收集区域，外观检测合格的盖板10则进行定位校准，然后随着第二转盘机构5的旋转继续输送至贴装工位c处，在贴装工位c处与第一转盘机构2输送过来的点胶完成的基座11进行贴装，贴装过程为第二转盘机构5下移第一距离，使盖板10与基座11贴装，然后第二转盘机构5同时放弃对此工位处的盖板10的夹取，贴装完成后，第二转盘机构5上移第一距离，继续旋转输送，而第一转盘机构2也继续旋转，将贴装完成的盖板10和基座11输送至取料工位d处。
48.上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，可以在第二转盘机构5上完成盖板10 的上料、外观检测以及定位，在第一转盘机构2与第二转盘机构5竖向重叠处完成贴装，整个过程均在输送过程中完成，提升贴装效率，第一转盘机构2和第一转盘机构5每次旋转的角度均为固定值，因此，只要保证盖板10在第二转盘机构5上的定位准确，以及基座11在第一转盘机构2上的定位准确，即可以确保两者在贴装工位c处贴装的准确性，提升贴装
打开，也就是两个l形槽口分开，使得定位夹具230为打开状态，若是在第一上料工位a处，则将基座11放置在固定块232上的l形槽口处，当定位夹具230与接触环脱离挤压时，则活动块233在第一弹簧234的作用下，恢复至原位，同时其上的l形槽口与固定块232上的l 形槽口靠近，对放置的基座11进行定位，将其限制在形成的定位槽口235内完成定位夹取，即完成上料和定位，若是在取料工位d处，两个l形槽口分开则失去对基座11的限位夹取，将张开的定位槽口235处的工件夹取走即完成取料，第一吸嘴236用于从基座11的底面对其进行吸附夹取，防止在输送过程中发生位置偏移，起到固定的作用。
57.在一个实施例中，所述第二转盘机构5包括：第一升降旋转组件510，设置在所述第一升降旋转组件510上的第二输送盘520，所述第二输送盘520上设有多个均匀分布的第二吸嘴530，所述第二吸嘴530通过第二弹簧540与所述第二输送盘520竖向弹性滑动连接。
58.上述技术方案的工作原理和有益效果：盖板上料机构8采用振动上料方式，盖板上料机构8将盖板10输送至第二上料工位e处，通过第一升降旋转组件510驱动第二输送盘520 旋转(每次的旋转角度为固定，即为相邻的两个第二吸嘴530与第二输送盘520轴线的连线之间的夹角)，利用转动至第二上料工位e处的第二吸嘴530将盖板10进行夹取，同时转动至定位工位f上的第二吸嘴530与盖板定位检测机构9配合进行盖板10的定位，盖板定位检测机构9与盖板上料机构8均位于第二输送盘520的下方，在进行夹取时，第二吸嘴530通过第一升降旋转组件510的驱动会向下移与盖板10接触吸附，同时第二弹簧540压缩，使得第二吸嘴530与盖板10为弹性接触，吸附夹取成功后，第二吸嘴530上移继续进行旋转输送，可以保证第二吸嘴530在不同的工位处都能够与盖板10进行有效接触，同时不会对盖板10 形成较大的压力，防止盖板10受压损坏。
59.在一个实施例中，所述第三转盘机构6包括：第二升降旋转组件610，设置在所述第二升降旋转组件610上的第三输送盘620，所述第三输送盘620上设有多个均匀分布的夹料组件630，所述夹料组件630通过第三弹簧640与所述第三输送盘620竖向弹性滑动连接。
60.上述技术方案的工作原理和有益效果：夹料组件630用于在取料工位d处夹取定位夹具 230上的工件，然后输送至出料工位g处，夹料组件630在出料工位g处将工件放置在输送机构710上，由输送机构710输送至烘干装置7内，夹料组件630位于定位夹具230的上方，也就是夹料组件630由上方向下对定位夹具230上的工件进行夹取，与第二吸嘴530吸附夹取盖板10的动作相同，通过第三弹簧640使得夹料组件630与定位夹具230的接触为弹性接触，夹料组件630能够对工件进行有效夹取。
61.在一个实施例中，所述基座上料机构3包括：振动上料组件310，以及用于将所述振动上料组件310上的基座11输送至张开的所述定位夹具230上的摆臂组件320；
62.当所述摆臂组件320将所述基座11放置在张开的所述定位夹具230上时，所述第一吸嘴 236以第一吸附力对所述基座11进行吸附，当所述定位夹具230与所述第一驱动组件240脱离时，所述第一吸嘴236以第二吸附力对所述基座11进行吸附，其中，所述第一吸附力小于所述第二吸附力；
63.还包括：用于检测所述定位夹具230是否有效夹取的检测组件，当所述第一吸嘴236以第一吸附力对所述基座11进行吸附时，所述检测组件检测与所述第一吸嘴236连通处的气流；
64.若检测的气流小于预设气流，则为有效夹取，将此定位夹具230的有效夹取信息传
输至设备主体1的控制部，通过控制部控制此定位夹具230的贴装工作正常进行；若检测的气流大于预设气流，则为无效夹取，将此定位夹具230的无效夹取信息传输至设备主体1的控制部，通过控制部控制略过此定位夹具230的贴装工作。
65.上述技术方案的工作原理和有益效果：振动上料组件310采用现有技术中振动上料的方式输送基座11，然后摆臂组件320上设置的上料吸嘴将振动上料组件310上的基座11吸附并输送至定位夹具230上，摆臂组件320为摆臂往复运动，能够保证其运动的位置不发生变化，取料和放料的位置保持不变；
66.为了保证放置在定位夹具230上的基座11的位置的准确性，定位夹具230具备自动定位夹取的功能，此前实施例中已阐明，在定位夹具230自动定位时，为了保证基座11的调整的稳定性，第一吸嘴236在定位调整过程提供第一吸附力，也就是能够对基座11形成一定的吸附，但是不影响活动块233对基座11的水平向推动，也就是第一吸附力形成于活动块233对基座11的侧向推力大于基座11与固定底座231间的最大静摩擦力，而活动块233对基座11 的侧向推力与第一弹簧234的弹性回复力相关，由此可以计算出第一吸附力的大小，保证基座11在定位调整时不会从固定底座231上掉下来；第二吸附力大于第一吸附力，也就是在定位夹具230对基座11侧向夹取后，调整第一吸嘴236的到达第二吸附力，形成对基座11的竖向吸附，保证对基座11夹取的稳定性，防止在输送过程中活动块233受震动影响而产生松动而使得基座11的位置发生偏移；
67.为了保证摆臂组件320对基座11的有效放置，在第一吸嘴236以第一吸附力对基座11 进行吸附夹取时，检测组件检测第一吸嘴236连通处的气流，若是基座11有效的放置在固定底座231上或是放置的位置准确，则基座11会将第一吸嘴236封堵，则第一吸嘴236的连通处不会产生气流或是气流较小，可判断为有效夹取，每个定位夹具230均由相应的编号，控制部可获悉每个定位夹具230的工作情况，将此定位夹具230的有效夹取信息传输至设备主体1的控制部，通过控制部控制此定位夹具230的贴装工作正常进行；若是基座11未放置在固定底座231上或是放置位置偏移较大，则第一吸嘴236处无基座11封堵，与第一吸嘴236 的连通处则会产生相应的气流，可判断为无效夹取，依据情况可选择再次放置基座11或者将此定位夹具230的无效夹取信息传输至设备主体1的控制部，通过控制部控制略过此定位夹具230的贴装工作以及后续工作；由此，可以保证后续工作的正常进行。
68.在一个实施例中，所述点胶机构4包括：点胶机体410，所述点胶机体410的下方设有出胶组件，所述出胶组件包括：出胶壳体420，所述出胶壳体420的一端设有与所述点胶机体410连通的进胶口421，所述出胶壳体420的另一端设有出胶口422，所述出胶壳体420内设有分别与所述进胶口421和出胶口422连通的腔室，所述腔室内转动设有筒体430，所述筒体430的外侧壁上固定设有两个第一挡板440，所述筒体430的内侧设有与其同轴线设置的转轴450，所述转轴450转动设置在所述腔室内，所述转轴450的外侧壁上固定设有两个连接柱460，所述筒体430的内侧壁上设有与所述连接柱460对应的第一滑槽431，所述筒体 430的外侧壁上设有与所述第一滑槽431连通的第二滑槽432，所述第二滑槽432的截面为t 形，所述第二滑槽432内滑动设有连接环470，所述连接环470的内侧壁与所述连接柱460 固定连接，所述连接环470的外侧壁固定连接有两个第二挡板480；
69.所述第二挡板480与第一挡板440间隔设置，所述第一挡板440与一个相邻的所述第二挡板480之间连接有可伸缩的弧形板490，所述第一挡板440与另一个相邻的所述第二
挡板 480之间形成用于定量输送胶体的空间区域423；
70.还包括：第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述筒体430和转轴450同时转动，或者驱动所述转轴450单独转动。
71.上述技术方案的工作原理：点胶机体410内储存有用于贴装基座11和盖板10的胶体，用于连续的将胶体输送至出胶壳体420内进行定量出胶，进胶口421与点胶机体410连通，腔室为筒状，筒状腔室的径向上下两侧分别设置进胶口421和出胶口422，第一挡板440以及第二挡板480均与腔室的内周壁密封滑动连接，首先根据基座11的尺寸大小调整空间区域 423的容积，具体是通过第二驱动组件驱动转轴450转动，调整形成空间区域423的第一挡板440与第二挡板480之间的预设夹角大小，并将此预设夹角传输至控制部存储，第一挡板 440与第二挡板480以及弧形板490之间形成密封区域，防止胶体进入至密封区域内，也就是胶体仅能在空间区域423内存储，第一挡板440的端部始终与进胶口421或出胶口422与腔室连通的端部接触；
72.调整好空间区域423的容积后，初始状态时，两个空间区域423分别与进胶口421和出胶口422连通，通过点胶机体410向进胶口421处输送胶体，胶体流入至与进胶口421连通的空间区域423内，在点胶机体410的输送压力下，胶体能够充满空间区域423，然后通过第二驱动组件同时驱动转轴450和筒体430同步旋转180度，使得位于上方的空间区域423 转动至下方，然后再次通过第二驱动组件驱动转轴450单独转动，使得形成空间区域423的第一挡板440与第二挡板480相互靠近，将胶体从空间区域423挤出，通过出胶口422点胶至基座11上，当第一挡板440和第二挡板480接触后胶体被完全挤出，然后第二驱动组件即刻驱动转轴450反向旋转，旋转的角度为存储至控制部的预设夹角，随着转轴450的反向旋转同时点胶机体410向当前位于上方的空间区域423内输送胶体，当转轴450到位后，胶体也输送完成，循环上述动作，完成定量点胶；
73.第二挡板480相对于筒体430为密封滑动，通过连接环470在第二滑槽432内密封滑动实现，密封环470和连接柱460能够使得转轴450带动第二挡板480转动，同时保证转动密封性；
74.上述技术方案的有益效果：通过上述结构的设计，通过设置的转轴450能够预先调节空间区域423的容积大小，进而调整定量出胶的多少，以适用于不同尺寸的基座11的用胶量，以保证能够快速的定量出胶，通过第二驱动组件能够驱动转轴450单独转动，可以在出胶时，对空间区域423内的胶体进行挤压，从而形成出胶动力，使得出胶效率提升，出胶口422的长度设置较短，以保证空间区域423内的胶体不会在出胶口422内存留，在进胶和出胶时，设置第二挡板480的端部始终保持与进胶口421和出胶口422的端部侧壁对齐，能够保证无论空间区域423的容积有多大，都能够始终保证其与进胶口421或出胶口422为连通状态，保证进胶和出胶的稳定性，从而防止胶体在空间区域423内残留。
75.在一个实施例中，所述盖板定位检测机构9包括：定位组件和缺陷检测模块，所述缺陷检测模块用于对所述第二转盘机构5输送至定位工位f处的盖板10进行外观检测，若检测结果合格则通过所述定位组件对所述第二吸嘴530吸附所述盖板10的位置进行定位，若检测结果不合格则所述第二吸嘴530放弃对此盖板10的吸附。
76.上述技术方案的工作原理和有益效果：缺陷检测模块采用视觉检测技术或激光检测技术对盖板10进行外观检测，定位组件用于对盖板10进行定位，保证盖板10的竖向中心
线与第二吸嘴530的竖向中心线对齐，在定位工位f处，应设置有用于收集不合格盖板10的箱体，若是盖板10不合格，则可以直接在定位工位f处被输送至箱体内，则此第二吸嘴530上无盖板10，第二吸嘴530也与定位夹具230的输送原理相同，每个第二吸嘴530均有对应的编号记录，若是某个第二吸嘴530上的盖板10不合格，则信息会传输至控制部，此第二吸嘴530 不会参与后续的工作。
77.在一个实施例中，所述定位组件包括：用于检测所述盖板10位姿的定位模块和用于调整所述盖板10位姿的调整模块，所述定位工位f处设置有用于放置盖板10的检测平台，所述调整模块设置在检测平台上；
78.其中，所述定位模块对盖板10的定位方法如下：
79.步骤1、获取盖板图像，并提取盖板图像的特征点；
80.步骤2、将盖板图像的特征点与参考图像上对应的特征点进行匹配；
81.步骤3、在步骤2中所有的特征匹配点对中，寻找多个可靠的特征匹配点作为基准特征点对；
82.步骤4、建立匹配特征点和基准特征点之间的关系：
[0083][0084]
其中，δ为特征匹配点对筛选判断标准，kg和kc分别为盖板图像和参考图像上的匹配特征点，b
gi
和b
ci
分别为盖板图像和参考图像上的第i个基准特征点，n为基准特征点对的数量；
[0085]
步骤5、采用步骤4中的特征匹配点对筛选判断标准对所有的特征匹配点对进行初步筛选，得到初步筛选后的特征匹配点对；
[0086]
步骤6、在初步筛选后的特征匹配点中选择非共线特征点结合其对应的在世界坐标系中的坐标求解位姿模型；
[0087]
步骤7、根据位姿模型计算所有特征匹配点的重投影误差并再次对步骤5中初步筛选后的特征匹配点对进行二次筛选，确定适应于位姿模型的特征匹配点对，通过迭代计算更新适应于位姿模型的特征匹配点对；
[0088]
步骤8、完成迭代计算更新后，所述定位模块可获得盖板10的位姿信息。
[0089]
上述技术方案的工作原理和有益效果：在现有技术的定位方法中，通常是采用盖板图像的所有特征点与参考图像中对应的特征点进行匹配计算以获得盖板10的位姿信息，这种算法的计算量较大，并且容易出现误识别的情况，定位会出现误差；定位是利用一定数量的特征点对应的世界坐标系中的坐标和像素坐标系中的坐标，根据获取盖板图像所用的相机模型求得待检测盖板10的旋转矩阵和平移向量，以将盖板图像中盖板10的位姿信息转换为世界坐标系中的位姿信息，最后通过盖板10在世界坐标系中的位姿信息利用调整模块对盖板10进行调整，调整完成后，再次对盖板10进行吸附夹取；
[0090]
因此，为了提升盖板10的位姿获取精度以及效率，采用上述方法对盖板10进行定位，特征匹配点对中包括内点和外点，在步骤5中，对所有的特征匹配点对进行初步筛选原理是在所有特征匹配点对采用步骤4中的公式计算完成后，对得到的所有δ值进行排序并求平均值，将与δ的平均值接近的前百分之八十的点对筛选出来，将剩余的百分之二十的点对
删除，以得到初步筛选后的特征匹配点对；然后，采用步骤6和步骤7再次对所有的初步筛选的特征匹配点对进行筛选，也就是对于内点的筛选确定，最后通过迭代计算更新内点，可提高内点的比例，提升计算的精准性，提高迭代更新速度，完成迭代更新后，利用最终确定的特征匹配点对求得待检测盖板10的旋转矩阵和平移向量，以将盖板图像中盖板10的位姿信息转换为世界坐标系中的盖板10实际的位姿信息，以供调整模块对盖板10的位姿进行调整，便于对盖板10的准确吸附夹取，提高定位的准确性。
[0091]
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0092]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0093]
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节与这里示出与描述的图例。