一种无人机用管件自动切割、冲孔和打磨装置及其实现方法与流程

1.本发明是一种无人机用管件自动切割、冲孔和打磨装置及其实现方法，属于冲孔装置技术领域。


背景技术：

2.无人驾驶飞机，简称无人机，是一种以无线电遥控或由自身程序控制为主的不载人飞机，现在行业无人机的使用越来越普及，在农业、安防、电力、石化、航拍等领域都有极大的应用前景；目前行业内的无人机在生产设计时，出于减重或者安放设备等角度考虑，需要在细小的管件上冲孔，现有的生产模式，一般是先对无人机的原料管件进行人工夹持切割，切割完毕后再冲孔打磨，或者借助一些简单的生产工具进行定位切割、冲孔和打磨，然后再和其他无人机配件进行组装，由于无人机生产用的管件直径较细，而且硬度不是很高，人工或一些设备进行夹持时，很难精准定位管件，需要反复调整设备的开口尺寸和夹持力度，常出现切割和冲孔的尺寸不统一，有时也会出现管件的损坏和浪费，造成生产效率不高，因此，本领域技术人员提供了一种无人机用管件自动切割、冲孔和打磨装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
3.例如在2018年8月10日公开了一项公开号为cn108381569u的一种切割、开孔、打磨机器人，通过数据控制，发出指令，完成以前依靠手工操作 进行的切割、开孔、打磨。本发明一种切割、开孔、 打磨机器人的技术方案包括：机器人底座；机器 人主体，安装在所述机器人底座上；加工移动平台，其相对于所述机器人底座可升降，用于放置 待加工产品；电主轴设备，安装在所述机器人主体上，所述电主轴设备上安装有刀具和/或磨具，用于对所述待加工产品进行加工，上述装置虽能实现连续定位的冲孔，在一定程度上提高了生产效率，但仍有以下缺点；1、上述装置主要由升降平台、工业视觉器、工业机器人手臂和操作系统组成，造价高，对于投入和产出比不是太高的企业，是一个不小的负担，可利用的行业较窄，不适宜在一些行业中实用和推广。
4.2、上述装置没有物料的自动获取输送结构，也没有冲孔完毕物料的转运结构，生产的连续性不高，由于无人机是大批量流水线生产，无人机生产用的管件等配件也需要适应无人机流水线生产的作业，上述发明装置生产的连续性较低，不能很好的和产品流水生产线进行有序的衔接，不太适应这种无人机管件流水生产线的需求。


技术实现要素：

5.本发明要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种无人机用管件自动切割冲孔装置及其实现方法，本发明装置造价低廉，能够从盛放无人机用管件的料仓内，自动有序的攫取管件，可以按照设计的尺寸要求对无人机用的管件自动定位切割、冲孔和打磨，并且还能做到废料的回收和无人机生产流水线很好的对接。
6.为解决以上技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种无人机用管件自动切割、冲孔和打磨装置，包括生产线和生产线的控制系统，所述生产线包括切割机构、冲孔机构和打磨下料机构；切割机构用于将无人机生产用的管件有序的按照尺寸进行自动切割，并将切割剩余的边角料收集处理；冲孔机构用于将切割机构中运送来的管件固定和定位，然后按照需要的冲孔尺寸进行自动冲孔；打磨下料机构用于将冲孔完毕的管件，进行管件毛刺打磨，经打磨合格的管件，经下料输送带运送到无人机管件工装处；所述切割机构包括管件料仓，管件料仓呈一个直角三角形的形状，并且可以上下旋转，管件料仓的下方连接有管件料仓气缸，管件料仓气缸上设有7#限位开关和8#限位开关，管件料仓的旋转支点处连接有下滑板的一端，下滑板倾斜放置，在下滑板（的斜上方设置有上滑板，下滑板和上滑板之间仅能容纳一根管件通过，下滑板的上端设有1#光电开关，下滑板的另一端连接有管件沟槽，管件沟槽的中段位置设有2#光电开关。
7.进一步，所述切割机构还包括螺纹轨道，螺纹轨道位于管件沟槽的一端，螺纹轨道的末端连接有顶块，在管件沟槽另一端末端设有输送辊，输送辊由两组胶皮辊组成，每组胶皮辊包含有两个对称分布于管件沟槽两端的胶皮辊，每个胶皮辊中部设有凹槽，凹槽之间仅能容纳一根管件穿过，在两组胶皮辊之间下方设有3#光电开关，在输送辊中间上方设有切割气缸，切割气缸的末端连接有切割锯，切割气缸上设有9#限位开关和10#限位开关；所述切割机构还包括管件轨道输送带，管件轨道输送带两侧设有倾斜的固定挡板，在管件轨道输送带的末端两侧还对称设有活动的废料管件挡板和合格管件挡板，废料管件挡板下方连接有废料管件气缸，所述废料管件气缸上设有15#限位开关和16#限位开关，合格管件挡板下方连接有合格管件气缸，所述合格管件气缸上设有17#限位开关和18#限位开关，在管件轨道输送带的末端还设有4#光电开关，废料管件挡板的下方设有废料管件料仓，所述合格管件挡板的下方设有合格管件料仓。
8.进一步，所述冲孔机构包括合格管件料仓，合格管件料仓呈一个倒立的三角形，合格管件料仓的宽度和管件的的宽度等同，合格管件料仓的上端设有雷达液位计，在合格管件料仓的一侧连接有链条输送带的一侧，链条输送带由两条平行的循环链条组成，每条循环的链条上均匀对称设有挡板，挡板倾斜放置，挡板和链条之间仅能容放一根待加工的管件，链条输送带的另一侧连接有滑块的一端，滑块倾斜放置，滑块的另一端连接有管件槽，管件槽呈一个半圆形，管件槽的中段设置有5#光电开关；所述冲孔机构还包括齿轮轨道和定位块，齿轮轨道和定位块位于输送机构中管件槽的两端，齿轮轨道通过齿轮啮合齿轮轨道电机，齿轮轨道的末端设有顶针，齿轮轨道上设有1#限位开关和2#限位开关；所述冲孔机构还包括定位块，定位块由上下两部分组成，每部分中间开一个相同尺寸的半圆形凹槽，定位块下半部分的下方连接有两条竖直放置的钢棍，两个钢棍之间设有冲孔电机，冲孔电机的上方连接有冲孔钻头，冲孔钻头的正上方，所述定位块上还设有一个冲孔通孔，冲孔电机的下方连接有冲孔气缸，冲孔气缸上设有3#限位开关和4#限位开关，所述定位块的上方连接有紧固气缸，紧固气缸上设有5#限位开关和6#限位开关。
9.进一步，所述打磨下料机构包括下料气缸，下料气缸的末端连接有下料棍，下料棍
管径比无人机生产用的管件小，下料棍上还套有下料环，下料环固定，下料棍在下料气缸的驱动下，可在下料环内来回运动，下料气缸上设有13#限位开关和14#限位开关，所述下料棍管径的中心和定位孔的中心在一条直线上，所述下料气缸的上方设有打磨气缸，打磨气缸的末端连接有砂轮，打磨气缸上设有11#限位开关和12#限位开关，所述下料气缸的下方设有下料输送带。
10.进一步，所述生产线的控制系统包括主电源模块、继电器控制模块、plc模块和电机驱动模块，主电源模块为控制系统提供供电，继电器模块为本系统的控制提供回路启停控制，plc模块连接继电器控制模块和电机驱动模块，电机驱动模块是本系统的驱动和信息采集的机构。
11.进一步，所述主电源模块，包括三相电源线，三相电源线连接有断路器一端，断路器另一端连接接触器一端，接触器另一端又连接有热继电器一端，热继电器另一端连接有下料输送带电机、冲孔电机、砂轮电机和切割电机，用于给下料输送带电机、冲孔电机、砂轮电机和切割电机提供电源，断路器另一端还连接有开关电源的一端，开关电源另一端连接有触摸屏和plc，用于给触摸屏和plc提供电源，还用于为其它用电器提供24v电源；所述继电器控制模块,包括中间继电器常开触点，中间继电器常开触点连接有接触器线圈，用于控制下料输送带电机、冲孔电机、砂轮电机和切割电机的启停，中间继电器常开触点还连接有电磁阀线圈，用于控制冲孔气缸、紧固气缸管件料仓气缸、下料气缸、打磨气缸、废料管件气缸、合格气缸和下料气缸的启停，中间继电器常开触点还连接有指示灯，用于控制指示灯的启停。
12.进一步，所述plc模块包括cpu单元u1,cpu单元u1的型号为cpust60，cpu单元u1用于实现控制下料输送带电机、冲孔电机、砂轮电机、切割电机、冲孔气缸、紧固气缸、管件料仓气缸、下料气缸、打磨气缸、废料管件气缸、合格气缸和指示灯的启动，还用于实现检测下料输送带电机故障、冲孔电机故障、砂轮电机故障、切割电机故障、限位开关、光电开关和装置运行状态；所述plc模块还包括模拟量单元u2,模拟量单元u2的型号为emae04，模拟量单元u2用于采集模拟量信号，并将处理的数据传给cpu单元u1；所述cpu单元u1的网络接口连接有触摸屏，用于生产线控制系统和触摸屏之间的通讯，所述cpu单元u1的l+脚和m脚连接有+24v线、0v线，此部分用于所述cpu单元u1的电源，cpu单元u1的m脚、1m脚和2m脚连接有0v线，cpu单元u1的l脚、1l脚和2l脚连接有+24v线，此部分用于cpu单元u1的各控制脚公共接线。
13.进一步，所述cpu单元u1的输入端连接有触点开关，cpu单元u1的输入端通过触点开关来检测下料输送带电机故障、冲孔电机故障、限位开关、光电开关和装置运行状态；所述cpu单元u1的输出端连接有中间继电器线圈，cpu单元u1的输出端通过控制继电器线圈来实现控制下料输送带电机、冲孔电机、冲孔气缸、紧固气缸和指示灯的启动；所述模拟量单元u2的输入端连接有雷达液位计信号，用于采集雷达液位计模拟量信号，并将处理的数据传送给cpu单元u1。
14.进一步，所述电机驱动模块，包括驱动器q1、驱动器q2、驱动器q3和驱动器q4。
15.所述驱动器q1连接有链条输送带步进电机，用于控制链条输送带步进电机的启停和运转速度；
所述驱动器q2连接有齿轮轨道步进电机，用于控制齿轮轨道步进电机的启停和运转速度；所述驱动器q3连接有螺纹轨道步进电机，用于控制螺纹轨道步进电机的启停和运转速度；所述驱动器q4连接有管件轨道步进电机，用于控制管件轨道步进电机的启停和运转速度。
16.进一步，一种无人机用管件自动切割、冲孔和打磨装置，所述实现方法包括以下步骤：自动上料切割流程程序起始于步骤s100,程序开始，执行步骤s101；步骤s101，管件料仓气缸定时上升与下降；完成后执行步骤s102；步骤s102，控制系统判断管件料仓气缸上升到最高点，1#光电开关处是否有管件；若有执行步骤s104；若没有执行步骤s103；步骤s103，装置报警，提示管件料仓无料；完成后执行步骤s102；步骤s104，控制系统判2#光电开关处是否有管件；若有执行步骤s105；若没有执行步骤s101；步骤s105，螺纹轨道启动；完成后执行步骤s106；步骤s106，控制系统判断3#光电开关处是否有管件；若有执行步骤s107；若没有执行步骤s105；步骤s107螺纹轨道前进设定距离后停止；完成后执行步骤s108；步骤s108，切割气缸启动下降,切割电机启动；完成后执行步骤s109；步骤s109，控制系统判断切割气缸是否下降到位；若是执行步骤s110；若不是执行步骤s108；步骤s110，切割气缸启动上升,切割电机停止,管件轨道输送带启动；完成后执行步骤s111和步骤s112；步骤s111，控制系统判断4#光电开关处是否有管件；若有执行步骤s119；若没有执行步骤s110；步骤s112，控制系统判断管件切割次数是否到达；若是执行步骤s113和步骤s114；若不是执行步骤s107；步骤s113，螺纹轨道启动,将管件废料完全推出管件沟槽，然后螺纹轨道返回到起始点；步骤s114，管件轨道输送带启动；完成后执行步骤s115；步骤s115，控制系统判断4#光电开关处是否有管件；若有执行步骤s116；若没有执行步骤s114；步骤s116，管件轨道输送带停止，废料管件气缸启动下翻；完成后执行步骤s117；步骤s117，控制系统判断废料管件气缸是否下翻到位；若是执行步骤s118；若不是执行步骤s116；步骤s118，废料管件进入到废料管件，料仓废料管件气缸启动上翻；步骤s119，管件轨道输送带停止，合格气缸启动下翻；完成后执行步骤s120；步骤s120，控制系统判断合格气缸是否下翻到位；若是执行步骤s121；若不是执行
步骤s119；步骤s121，合格管件进入到管件料仓，合格气缸启动上翻；自动冲孔打磨流程程序起始于步骤s200,程序开始，执行步骤s201；步骤s201，控制系统判断合格管件料仓内管件数量是否满足开机要求；若是执行步骤s203；若不是执行步骤s202；步骤s202，装置报警，提示合格管件料仓无料；完成后执行步骤s201；步骤s203，控制系统判断5#光电开关处是否有管件；若有执行步骤s205；若没有执行步骤s204；步骤s204，链条输送带前进设定距离；完成后执行步骤s203；步骤s205，链条输送带停止，齿轮轨道前进设定距离；完成后执行步骤s206；步骤s106，紧固气缸启动下压；完成后执行步骤s207；步骤s207控制系统判断紧固气缸是否下压到位；若是执行步骤s208；若不是执行步骤s206；步骤s208，冲孔气缸启动上升，冲孔电机启动；完成后执行步骤s209；步骤s209，控制系统判断冲孔气缸是否上升到位；若是执行步骤s210；若不是执行步骤s208；步骤s210，冲孔气缸下降缩回，紧固气缸抬起；完成后执行步骤s211；步骤s211，控制系统判断冲孔次数是否已到；若是执行步骤s212；若不是程序返回到起始步骤s201处；步骤s212，齿轮轨道前进特定距离将管件全部顶出定位块；完成后执行步骤s213；步骤s213，打磨气缸启动下降，打磨电机启动；完成后执行步骤s214；步骤s214，控制系统判断打磨气缸是否下降到位；若是执行步骤s215；若不是执行步骤s213；步骤s215，打磨电机启动设定时间后停止，打磨气缸启动上升；完成后执行步骤s216；步骤s216，控制系统判断打磨气缸是否上升到位；若是执行步骤s217；若不是执行步骤s215；步骤s217，下料气缸启动收缩；完成后执行步骤s218；步骤s218，控制系统判断下料气缸是否收缩到位；若是执行步骤s219；若不是执行步骤s217；步骤s219，下料输送带启动，齿轮轨道返回到原点起始处；完成后程序返回到起始步骤s201处；如此反复。
17.本发明采用以上技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：1、本装置实现过程简单实用，造价低廉，能将管件自动上料、管件切割、管件冲孔、管件的打磨进行有序自动的衔接，实用性高，可应用于其他行业管件自动切割、冲孔和打磨。
18.2、本装置在对无人机用的管件进行切割时，能对无人机用的原料管件自动上料和获取，并且在对原料管件进行切割时，能精准定位原料管件的尺寸，从而保证每一根管件的尺寸整齐划一，并且还能够对切割完毕的剩余管件的废料进行集中回收，提高了无人机用
管件的利用率和生产效率。
19.3、本装置中在管件自动冲孔时，能自动攫取切割完毕的管件，能够按照冲孔的尺寸进行自动冲孔上料，对冲孔完毕的管件，本发明装置可实现自动打磨，并将打磨处理完毕的管件经本发明中的下料输送带，运送到无人机生产线管件需求处，节省了人工频繁上料下料的步骤，节约了时间和人力，提高生产连续性和实用性。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
21.图1为本发明中生产线的结构示意图；图2为本发明生产线控制系统的主电源模块部分电气原理图；图3为本发明生产线控制系统的继电器控制模块电气原理图；图4为本发明生产线控制系统的plc模块部分电气原理图；图5为本发明生产线控制系统的电机驱动模块电气原理图；图6为本发明中实现方法的部分流程图。
具体实施方式
22.实施例1，如图1所示，一种无人机用管件自动切割、冲孔和打磨装置及其实现方法，包括生产线和生产线的控制系统。
23.如图1所示，所述生产线包括切割机构、冲孔机构和打磨下料机构；所述切割机构，用于将无人机生产用的管件有序的按照尺寸进行自动切割，并将切割剩余的边角料收集处理；所述冲孔机构，用于将切割机构中运送来的管件固定和定位，然后按照需要的冲孔尺寸进行自动冲孔；所述打磨下料机构，用于将冲孔完毕的管件，进行管件毛刺打磨，经打磨合格的管件，经下料输送带运送到无人机管件工装处。
24.所述切割机构包括管件料仓27，管件料仓27呈一个直角三角形的形状，并且可以上下旋转，管件料仓27用于盛放原料管件，管件料仓27的下方连接有管件料仓气缸24，管件料仓气缸24上设有7#限位开关25和8#限位开关26，7#限位开关25和8#限位开关26与控制系统连接，用于检测管件料仓27上升和下降位置，管件料仓27的旋转支点处连接有下滑板29的一端，下滑板29倾斜放置，在下滑板29的斜上方设置有上滑板28，下滑板29和上滑板28之间仅能容纳一根管件通过，下滑板29的上端设有1#光电开关31，1#光电开关31和控制系统连接，用于检测此处管件的有无，下滑板29的另一端连接有管件沟槽30，管件沟槽30的中段位置设有2#光电开关32，2#光电开关32和控制系统连接，用于检测管件沟槽30内是否有管件落入，当盛有原料管件的料仓27在管件料仓气缸24的驱动下，可以定时旋转上升和下降，管件料仓27上升时，原料管件可以顺着下滑板29和上滑板28之间的空隙滑下，落入到管件沟槽30内，管件料仓27下降时，没有落入到下滑板29和上滑板28之间空隙的管件又重新落回到管件料仓气缸27内，当管件料仓气缸24上升到位，1#光电开关检测到此处还没有原料
管件时，表示管件料仓内27内已经没有原料管件，提示操作员添加原料管件。
25.所述切割机构还包括螺纹管道33，螺纹管道33位于管件沟槽30的一端，螺纹轨道33的末端连接有顶块53，螺纹轨道33由螺纹轨道步进电机驱动，可使顶块53从管件沟槽30的一端运动到另一端，在管件沟槽30另一端末端设有输送辊34，输送辊34由两组胶皮辊组成，每组胶皮辊包含有两个对称分布于管件沟槽两端的胶皮辊，每个胶皮辊中部设有凹槽35，凹槽35之间仅能容纳一根管件穿过，在两组胶皮辊之间下方设有3#光电开关36，3#光电开关36和控制系统连接，用于检测管件到达此处的位置，也用于测量管件切割的原点，在输送辊34中间上方设有切割气缸37，切割气缸37的末端连接有切割锯56，切割锯56由切割电机驱动，用于切割输送辊34中间的管件，切割气缸37上设有9#限位开关54和10#限位开关55，9#限位开关54和10#限位开关55与控制系统连接，用于检测切割气缸37下降和缩回的位置检测。
26.所述切割机构还包括管件轨道输送带57，管件轨道输送带57两侧设有倾斜的固定挡板58，在管件轨道输送带57的末端两侧还对称设有活动的废料管件挡板51和合格管件挡板40，废料管件挡板51下方连接有废料管件气缸62，废料管件气缸62用于废料管件挡板51的上翻和下翻，所述废料管件气缸62上设有15#限位开关61和16#限位开关60，15#限位开关61和16#限位开关60与控制系统连接，用于废料管件挡板51的上翻和下翻的位置检测，合格管件挡板40下方连接有合格管件气缸66，合格管件气缸66用于合格管件挡板40的上翻和下翻，所述合格管件气缸66上设有17#限位开关64和18#限位开关65，17#限位开关64和18#限位开关65与控制系统连接，用于合格管件挡板40的上翻和下翻的位置检测，在管件轨道输送带57的末端还设有4#光电开关52，4#光电开关52和控制系统连接，用于检测切割完毕的管件到达此处的位置，废料管件挡板51的下方设有废料管件料仓38，用于盛放切割剩余的管件废料，所述合格管件挡板40的下方设有合格管件合格管件料仓1，用于盛放切割完毕需要冲孔的管件，当2#光电开关检测到有管件落入到管件沟槽30内时，螺纹轨道33启动，通过顶块53驱动管件运动到3#光电开关处，并以此为管件切割的原点，螺纹轨道33再启动相应设定的切割长度后停止，切割气缸37启动下降，切割锯电机启动，进行切割输送辊34中间间夹持固定的管件，当控制系统检测到切割气缸37下降到位，切割锯电机关闭，切割气缸37启动上升，管件轨道输送带57启动，同时，控制系统也会判断整根管件切割的次数，若管件切割次数已到，螺纹轨道33会带动顶块53将剩余的剩余的管件废料完全顶出管件沟槽30，然后螺纹轨道33又返回起始位置处，若未到达切割次数，螺纹轨道33会带动顶块53运动设定切割距离，然后重复上述的切割动作过程，切割完毕的管件经管件输送带57运送到4#光电开关52处，4#光电开关52检测到有切割完毕的待冲孔管件时，管件轨道输送带57停止，合格管件气缸66驱动合格管件挡板40下翻，切割完毕的管件掉落至合格管件合格管件料仓1内，进入到冲孔机构进行管件的冲孔，然后，合格管件气缸66驱动合格管件挡板40上翻恢复到原来的位置，所述4#光电开关52检测到有切割剩余的管件废料时，废料管件气缸62驱动废料管件挡板59下翻，剩余的管件废料掉落至废料管件料仓38内，然后，合格管件气缸66驱动合格管件挡板40上翻恢复到原来的位置。
27.所述冲孔机构包括合格管件料仓1，合格管件料仓1呈一个倒立的三角形，合格管件料仓1的宽度和管件的的宽度等同，合格管件料仓1用于存放待冲孔的管件，合格管件料仓1的上端设有雷达液位计19，雷达液位计19和控制系统连接，用于检测合格管件料仓1内
管件的多少，在合格管件料仓1的一侧连接有链条输送带2的一侧，链条输送带20由两条平行的循环链条组成，每条循环的链条上均匀对称设有挡板20，挡板20倾斜放置，挡板20和链条之间仅能容放一根待加工的管件，链条输送带2的另一侧连接有滑块18的一端，滑块18倾斜放置，滑块18的另一端连接有管件槽3，管件槽3呈一个半圆形，待加工的管件正好嵌入管件槽3内，管件槽3的中段设置有5#光电开关8，5#光电开关8和控制系统连接，用于检测管件槽3内是否落入有待加工的管件，装置工作时，链条输送带2启动，每次前进两个相邻挡板20之间的距离，由于挡板20倾斜放置，合格管件料仓1呈一个倒立三角形的形状，管件由于受到重力的作用，自然滑向合格管件料仓1的底部，在挡板20的驱动下，链条输送带2每运动一次，挡板20就会从合格管件料仓1底部攫取一根待加工的管件，当挡板20携带待加工的管件运动到滑块18的位置时，经滑板18滑落到管件槽3内。
28.所述冲孔机构还包括齿轮轨道6和定位块13，齿轮轨道6和定位块13位于输送机构中管件槽3的两端，齿轮轨道6通过齿轮啮合齿轮轨道电机21，齿轮轨道6的末端设有顶针7，顶针7可伸入管件槽3内，用于抵送管件槽3内待检测的管件，齿轮轨道6上设有1#限位开关4和2#限位开关5，1#限位开关4和2#限位开关5与控制系统连接，用于检测齿轮轨道6两侧运动的极限位置，起到一个保护装置的作用。
29.所述冲孔机构还包括定位块13，定位块13由上下两部分组成，每部分中间开一个相同尺寸的半圆形凹槽，定位块13下半部分的下方连接有两条竖直放置的钢棍22，两个钢棍之间设有冲孔电机23，冲孔电机23的上方连接有冲孔钻头12，冲孔钻头12的正上方，所述定位块13上还设有一个冲孔通孔14，冲孔电机23的下方连接有冲孔气缸9，冲孔电机23在冲孔气缸9的驱动下，可沿着钢棍22上下来回移动，冲孔气缸9通过节流阀控制，用于调节冲孔气缸9升起和下降的速度，冲孔气缸9上设有3#限位开关10和4#限位开关11，3#限位开关10和4#限位开关11与控制系统连接，用于检测冲孔电机23移动位置，所述定位块13的上方连接有紧固气缸16，紧固气缸16通过节流阀控制，用于调节紧固气缸16抬起和下压的速度，紧固气缸16上设有5#限位开关14和6#限位开关15，5#限位开关14和6#限位开关15与控制系统连接，用于检测紧固气缸16下压和抬起位置，当5#光电开关8检测到管件槽3内的有待检测的管件落入后，齿轮轨道6启动，按照开孔位置将管件顶入到定位孔13内凹槽中特定距离，然后紧固气缸6缓慢落下压紧管件，控制系统检测到紧固气缸6下压到位，冲孔气缸9和冲孔电机9启动上升，从而带动冲孔钻头12在高速旋转上升，通过冲孔通孔对管件进行冲孔，当控制系统检测到冲孔气缸9上升到位后，表示本次冲孔完毕，紧固气缸16抬起，冲孔气缸9和冲孔电机下降到原来的位置处，同时控制系统会判断该管件是否达到设定的冲孔次数，若冲孔次数未到达系统设定值，则重复上述的工作流程，若冲孔次数已经到达系统设定值，则齿轮轨道6将管件从定位孔13的凹槽内全部顶出，然后齿轮轨道返回原点起始处，等待下一个待冲孔管件的带来。
30.所述打磨下料机构包括下料气缸（45），下料气缸（45）的末端连接有下料棍41，下料棍41管径比无人机生产用的管件小，下料棍41上还套有下料环42，下料环42固定，下料棍41在下料气缸（45）的驱动下，可在下料环42内来回运动，下料气缸45上设有13#限位开关43和14#限位开关44，13#限位开关43和14#限位开关44与控制系统连接，用于检测下料棍41来回运动的位置，所述下料棍41管径的中心和定位孔13的中心在一条直线上，所述下料气缸45的上方设有打磨气缸49，打磨气缸49的末端连接有砂轮50，砂轮50由砂轮电机驱动，用于
打磨管件表面经切割冲孔的毛刺，打磨气缸49上设有11#限位开关48和12#限位开关47，11#限位开关48和12#限位开关47与控制系统连接，用于检测砂轮下降和缩回的位置检测，所述下料气缸45的下方设有下料输送带17，下料输送带17由下料输送带电机驱动，当经冲孔机构冲孔完毕的管件，被完全推出定位孔13后，正好进入到下料棍41的表面，打磨气缸49启动下降，控制系统检测下降到位后，砂轮电机启动，砂轮打磨下料棍41上的管件，当控制系统判断管件打磨完毕，砂轮电机关闭，打磨气缸49缩回，控制系统判断打磨气缸缩回到位，下料气缸45启动，下料辊42从下料环41中抽出，管件由于下料环41的阻挡，经重力作用，下落到下落输送带17表面，下料输送带17启动将冲孔完毕的管件运送到无人机管件的安装处，下料气缸45缩回到原来的位置，等待下一个冲孔完毕管件的到来。
31.所述生产线的控制系统包括主电源模块、继电器控制模块、plc模块和电机驱动模块，主电源模块为控制系统提供供电，继电器模块为本系统的控制提供回路启停控制，plc模块连接继电器控制模块和电机驱动模块，电机驱动模块是本系统的驱动和信息采集的机构。
32.所述主电源模块，包括三相电源线，三相电源线连接有断路器一端，断路器另一端连接接触器一端，接触器另一端又连接有热继电器一端，热继电器另一端连接有下料输送带电机、冲孔电机、砂轮电机和切割电机，用于给下料输送带电机、冲孔电机、砂轮电机和切割电机提供电源，断路器另一端还连接有开关电源的一端，开关电源另一端连接有触摸屏和plc，用于给触摸屏和plc提供电源，还用于为其它用电器提供24v电源。
33.如图2所示，所述三相电源包括r线、s线、t线和n线，三相电源r线、s线、t线和n线连接有断路器qf1一端，断路器qf1另一端连接三相电源l1线、l2线、l3线和n线，所述三相电源l1线、l2线和l3线连接有断路器qf2一端，断路器qf2另一端连接有接触器km1一端，接触器km1另一端连接有热继电器fr1一端，热继电器fr1另一端连接有下料输送带电机，此部分用于给下料输送带电机提供电源和热保护，所述三相电源l1线、l2线和l3线连接有断路器qf3一端，断路器qf3另一端连接有接触器km2一端，接触器km2另一端连接有热继电器fr2一端，热继电器fr2另一端连接有冲孔电机，此部分用于给冲孔电机提供电源和热保护，所述三相电源l1线、l2线和l3线连接有断路器qf4一端，断路器qf4另一端连接有接触器km3一端，接触器km3另一端连接有热继电器fr3一端，热继电器fr3另一端连接有砂轮电机，此部分用于给砂轮电机提供电源和热保护，所述三相电源l1线、l2线和l3线连接有断路器qf5一端，断路器qf5另一端连接有接触器km4一端，接触器km4另一端连接有热继电器fr4一端，热继电器fr4另一端连接有切割电机，此部分用于给切割电机提供电源和热保护，所述三相电源中l3线和n线连接有断路器qf6一端，断路器qf6另一端连接有开关电源的一端，开关电源的另一端连接有+24v线和0v线，+24v线和0v线连接有触摸屏和plc一端，此部分用于给触摸屏和plc提供电源，所述+24v线和0v线也用于为其它用电器提供直流24v供电。
34.所述继电器控制模块,包括中间继电器常开触点，中间继电器常开触点连接有接触器线圈，用于控制下料输送带电机、冲孔电机、砂轮电机和切割电机的启停，中间继电器常开触点还连接有电磁阀线圈，用于控制冲孔气缸、紧固气缸管件料仓气缸、下料气缸、打磨气缸、废料管件气缸、合格气缸和下料气缸的启停，中间继电器常开触点还连接有指示灯，用于控制指示灯的启停。
35.如图3所示，所述继电器控制模块包括中间继电器ka1常开触点，中间继电器ka1常
开触点一端连接有+24v线，中间继电器ka1常开触点另一端连接有接触器km1线圈的一端，接触器km1线圈的另一端连接0v线，此部分用于控制下料输送带电机启停，所述继电器控制模块还包括中间继电器ka2常开触点，中间继电器ka2常开触点一端连接有+24v线，中间继电器ka2常开触点另一端连接有接触器km2线圈的一端，接触器km2线圈的另一端连接0v线，此部分用于控制冲孔电机启停，所述继电器控制模块还包括中间继电器ka3常开触点，中间继电器ka3常开触点一端连接有+24v线，中间继电器ka3常开触点另一端连接有接触器km3线圈的一端，接触器km3线圈的另一端连接0v线，此部分用于控制砂轮电机启停，所述继电器控制模块还包括中间继电器ka4常开触点，中间继电器ka4常开触点一端连接有+24v线，中间继电器ka4常开触点另一端连接有接触器km4线圈的一端，接触器km4线圈的另一端连接0v线，此部分用于控制切割电机启停，所述继电器控制模块还包括中间继电器ka5常开触点，中间继电器ka5常开触点一端连接有+24v线，中间继电器ka5常开触点另一端连接有电磁阀yv1线圈的一端，电磁阀yv1线圈的另一端连接0v线，此部分用于控制冲孔气缸启停，所述继电器控制模块还包括中间继电器ka6常开触点，中间继电器ka6常开触点一端连接有+24v线，中间继电器ka6常开触点另一端连接有电磁阀yv2线圈的一端，电磁阀yv2线圈的另一端连接0v线，此部分用于控制紧固气缸启停，所述继电器控制模块还包括中间继电器ka7常开触点，中间继电器ka7常开触点一端连接有+24v线，中间继电器ka7常开触点另一端连接有电磁阀yv3线圈的一端，电磁阀yv3线圈的一端的另一端连接0v线，此部分用于控制管件料仓气缸启停，所述继电器控制模块还包括中间继电器ka8常开触点，中间继电器ka8常开触点一端连接有+24v线，中间继电器ka8常开触点另一端连接有电磁阀yv4线圈的一端，电磁阀yv4线圈的一端的另一端连接0v线，此部分用于控制下料气缸启停，所述继电器控制模块还包括中间继电器ka9常开触点，中间继电器ka9常开触点一端连接有+24v线，中间继电器ka9常开触点另一端连接有电磁阀yv5线圈的一端，电磁阀yv5线圈的一端的另一端连接0v线，此部分用于控制打磨气缸启停，所述继电器控制模块还包括中间继电器ka10常开触点，中间继电器ka10常开触点一端连接有+24v线，中间继电器ka10常开触点另一端连接有电磁阀yv6线圈的一端，电磁阀yv6线圈的一端的另一端连接0v线，此部分用于控制废料管件气缸启停，所述继电器控制模块还包括中间继电器ka11常开触点，中间继电器ka11常开触点一端连接有+24v线，中间继电器ka11常开触点另一端连接有电磁阀yv7线圈的一端，电磁阀yv7线圈的一端的另一端连接0v线，此部分用于控制合格气缸启停，所述继电器控制模块还包括中间继电器ka12常开触点，中间继电器ka12常开触点一端连接有+24v线，中间继电器ka12常开触点另一端连接有电磁阀yv8线圈的一端，电磁阀yv8线圈的一端的另一端连接0v线，此部分用于控制下料气缸启停，所述继电器控制模块还包括中间继电器ka13常开触点，中间继电器ka13常开触点一端连接有+24v线，中间继电器ka13常开触点另一端连接有指示灯红的一端，指示灯红的另一端连接0v线，此部分用于控制指示灯红启停，所述继电器控制模块还包括中间继电器ka14常开触点，中间继电器ka14常开触点一端连接有+24v线，中间继电器ka14常开触点另一端连接有指示灯绿的一端，指示灯绿的另一端连接0v线，此部分用于控制指示灯绿启停，所述继电器控制模块还包括中间继电器ka15常开触点，中间继电器ka15常开触点一端连接有+24v线，中间继电器ka15常开触点另一端连接有指示灯黄的一端，指示灯黄的另一端连接0v线，此部分用于控制指示灯黄启停，所述继电器控制模块还包括中间继电器ka16常开
触点，中间继电器ka16常开触点一端连接有+24v线，中间继电器ka16常开触点另一端连接有指示灯蜂鸣器的一端，指示灯蜂鸣器的另一端连接0v线，此部分用于控制指示灯蜂鸣器启停。
36.所述plc模块包括cpu单元u1,cpu单元u1的型号为cpust60，cpu单元u1用于实现控制下料输送带电机、冲孔电机、砂轮电机、切割电机、冲孔气缸、紧固气缸、管件料仓气缸、下料气缸、打磨气缸、废料管件气缸、合格气缸和指示灯的启动，还用于实现检测下料输送带电机故障、冲孔电机故障、砂轮电机故障、切割电机故障、限位开关、光电开关和装置运行状态。
37.所述plc模块还包括模拟量单元u2,模拟量单元u2的型号为emae04，模拟量单元u2用于采集模拟量信号，并将处理的数据传给cpu单元u1。
38.如图4所示，所述cpu单元u1的网络接口连接有触摸屏，用于生产线控制系统和触摸屏之间的通讯，所述cpu单元u1的l+脚和m脚连接有+24v线、0v线，此部分用于所述cpu单元u1的电源，cpu单元u1的m脚、1m脚和2m脚连接有0v线，cpu单元u1的l脚、1l脚和2l脚连接有+24v线，此部分用于cpu单元u1的各控制脚公共接线。
39.所述cpu单元u1的输入端连接有触点开关，cpu单元u1的输入端通过触点开关来检测检测下料输送带电机故障、冲孔电机故障、砂轮电机故障、切割电机故障、限位开关、光电开关和装置运行状态。
40.所述cpu单元u1的i0.0脚连接有触点开关k1的一端，触点开关k1的另一端连接+24v线，此部分用于下料输送带电机故障检测，所述cpu单元u1的i0.1脚连接有触点开关k2的一端，触点开关k2的另一端连接+24v线，此部分用于冲孔电机故障检测，所述cpu单元u1的i0.2脚连接有触点开关k3的一端，触点开关k3的另一端连接+24v线，此部分用于砂轮电机故障检测，所述cpu单元u1的i0.3脚连接有触点开关k4的一端，触点开关k4的另一端连接+24v线，此部分用于切割电机故障检测，所述cpu单元u1的i0.4脚连接有触点开关k5的一端，触点开关k5的另一端连接+24v线，此部分用于1#限位开关检测，所述cpu单元u1的i0.5脚连接有触点开关k6的一端，触点开关k6的另一端连接+24v线，此部分用于2#限位开关检测，所述cpu单元u1的i0.6脚连接有触点开关k7的一端，触点开关k7的另一端连接+24v线，此部分用于3#限位开关检测，所述cpu单元u1的i0.7脚连接有触点开关k8的一端，触点开关k8的另一端连接+24v线，此部分用于4#限位开关检测，所述cpu单元u1的i1.0脚连接有触点开关k9的一端，触点开关k9的另一端连接+24v线，此部分用于5#限位开关检测，所述cpu单元u1的i1.1脚连接有触点开关k10的一端，触点开关k10的另一端连接+24v线，此部分用于6#限位开关检测，所述cpu单元u1的i1.2脚连接有触点开关k11的一端，触点开关k11的另一端连接+24v线，此部分用于7#限位开关检测，所述cpu单元u1的i1.3脚连接有触点开关k12的一端，触点开关k12的另一端连接+24v线，此部分用于8#限位开关检测，所述cpu单元u1的i1.4脚连接有触点开关k13的一端，触点开关k13的另一端连接+24v线，此部分用于9#限位开关检测，所述cpu单元u1的i1.5脚连接有触点开关k14的一端，触点开关k14的另一端连接+24v线，此部分用于10#限位开关检测，所述cpu单元u1的i1.6脚连接有触点开关k15的一端，触点开关k15的另一端连接+24v线，此部分用于11#限位开关检测，所述cpu单元u1的i1.7脚连接有触点开关k16的一端，触点开关k16的另一端连接+24v线，此部分用于12#限位开关检测，所述cpu单元u1的i2.0脚连接有触点开关k17的一端，触点开关k17的另一端连接
+24v线，此部分用于13#限位开关检测，所述cpu单元u1的i2.1脚连接有触点开关k18的一端，触点开关k18的另一端连接+24v线，此部分用于14#限位开关检测，所述cpu单元u1的i2.2脚连接有触点开关k19的一端，触点开关k19的另一端连接+24v线，此部分用于15#限位开关检测，所述cpu单元u1的i2.3脚连接有触点开关k20的一端，触点开关k20的另一端连接+24v线，此部分用于16#限位开关检测，所述cpu单元u1的i2.4脚连接有触点开关k21的一端，触点开关k21的另一端连接+24v线，此部分用于17#限位开关检测，所述cpu单元u1的i2.5脚连接有触点开关k22的一端，触点开关k22的另一端连接+24v线，此部分用于18#限位开关检测，所述cpu单元u1的i2.6脚连接有触点开关k23的一端，触点开关k23的另一端连接+24v线，此部分用于1#光电开关检测，所述cpu单元u1的i2.7脚连接有触点开关k24的一端，触点开关k24的另一端连接+24v线，此部分用于2#光电开关检测，所述cpu单元u1的i3.0脚连接有触点开关k25的一端，触点开关k25的另一端连接+24v线，此部分用于3#光电开关检测，所述cpu单元u1的i3.1脚连接有触点开关k26的一端，触点开关k26的另一端连接+24v线，此部分用于4#光电开关检测，所述cpu单元u1的i3.2脚连接有触点开关k27的一端，触点开关k27的另一端连接+24v线，此部分用于5#光电开关检测，所述cpu单元u1的i3.3脚连接有旋钮开关s1的一端，旋钮开关s1的另一端连接+24v线，此部分用于装置手动/自动检测，所述cpu单元u1的i3.4脚连接有旋钮开关s2的一端，旋钮开关s2的另一端连接+24v线，此部分用于急停按钮检测。
41.所述cpu单元u1的输出端连接有中间继电器线圈，cpu单元u1的输出端通过控制继电器线圈来实现控制下料输送带电机、冲孔电机、砂轮电机、切割电机、冲孔气缸、紧固气缸、管件料仓气缸、下料气缸、打磨气缸、切割气缸、废料管件气缸、合格气缸和指示灯的开启。
42.所述cpu单元u1的q1.0脚一端连接有中间继电器线圈ka1的一端，中间继电器线圈ka1的另一端连接0v线，此部分用于下料输送带电机开启的控制，所述cpu单元u1的q1.1脚连接有中间继电器ka2线圈的一端，中间继电器ka2线圈的另一端接0v线，此部分用于冲孔电机开启的控制，所述cpu单元u1的q1.2脚连接有中间继电器ka3线圈的一端，中间继电器ka3线圈的另一端接0v线，此部分用于砂轮电机开启的控制，所述cpu单元u1的q1.3脚连接有中间继电器ka4线圈的一端，中间继电器ka4线圈的另一端接0v线，此部分用于切割电机开启的控制，所述cpu单元u1的q1.4脚连接有中间继电器ka5线圈的一端，中间继电器ka5线圈的另一端接0v线，此部分用于冲孔气缸开启的控制，所述cpu单元u1的q1.5脚连接有中间继电器ka6线圈的一端，中间继电器ka6线圈的另一端接0v线，此部分用于紧固气缸开启的控制，所述cpu单元u1的q1.6脚连接有中间继电器ka7线圈的一端，中间继电器ka7线圈的另一端接0v线，此部分用于管件料仓气缸开启的控制，所述cpu单元u1的q1.7脚连接有中间继电器ka8线圈的一端，中间继电器ka8线圈的另一端接0v线，此部分用于下料气缸开启的控制，所述cpu单元u1的q2.0脚连接有中间继电器ka9线圈的一端，中间继电器ka9线圈的另一端接0v线，此部分用于打磨气缸开启的控制，所述cpu单元u1的q2.1脚连接有中间继电器ka10线圈的一端，中间继电器ka10线圈的另一端接0v线，此部分用于切割气缸开启的控制，所述cpu单元u1的q2.2脚连接有中间继电器ka11线圈的一端，中间继电器ka11线圈的另一端接0v线，此部分用于废料管件气缸开启的控制，所述cpu单元u1的q2.3脚连接有中间继电器ka12线圈的一端，中间继电器ka12线圈的另一端接0v线，此部分用于合格气缸开启的控
制，所述cpu单元u1的q2.4脚连接有中间继电器ka13线圈的一端，中间继电器ka13线圈的另一端连接0v线，此部分用于指示灯红开启的控制，所述cpu单元u1的q2.5脚连接有中间继电器ka14线圈的一端，中间继电器ka14线圈的另一端连接0v线，此部分用于指示灯绿开启的控制，所述cpu单元u1的q2.6脚连接有中间继电器ka15线圈的一端，中间继电器ka15线圈的另一端连接0v线，此部分用于指示灯黄开启的控制，所述cpu单元u1的q2.7脚连接有中间继电器ka16线圈的一端，中间继电器ka16线圈的另一端连接0v线，此部分用于指示灯蜂鸣器开启的控制。
43.所述模拟量单元u2的输入端连接有雷达液位计信号，用于采集雷达液位计模拟量信号，并将处理的数据传送给cpu单元u1。
44.如图5所示，所述模拟量单元u2的l+脚和m脚连接有+24v线和0v线此部分用于模拟量单元u2的电源，所述模拟量单元u2的ai0脚连接有a+信号，模拟量单元u2的ai0m脚连接有a-信号，此部分用于采集雷达液位计的信号。
45.所述电机驱动模块，包括驱动器q1、驱动器q2、驱动器q3和驱动器q4。
46.所述驱动器q1连接有链条输送带步进电机，用于控制链条输送带步进电机的启停和运转速度。
47.如图5所示，所述驱动器q1的ac1脚和ac2脚分别连接有24v直流电源的+24v线和0v线，此部分用于驱动器q1的电源，驱动器q1的dir-脚连接有0v线，驱动器q1的dir+脚连接有cpu单元u1的q0.1脚，驱动器q1的pls-脚连接有0v线，驱动器q1的pls+脚连接有cpu单元u1的q0.0脚，驱动器q1的a+、a-、b+和b-脚连接有链条输送带步进电机，驱动器q1用于链条输送带步进电机启停和运转速度。
48.所述驱动器q2连接有齿轮轨道步进电机，用于控制齿轮轨道步进电机的启停和运转速度。
49.如图5所示，所述驱动器q2的ac1脚和ac2脚分别连接有24v直流电源的+24v线和0v线，此部分用于驱动器q2的电源，驱动器q2的dir-脚连接有0v线，驱动器q2的dir+脚连接有cpu单元u1的q0.3脚，驱动器q2的pls-脚连接有0v线，驱动器q2的pls+脚连接有cpu单元u1的q0.2脚，驱动器q2的a+、a-、b+和b-脚连接有齿轮轨道步进电机，驱动器q2用于控制齿轮轨道步进电机启停和运转速度。
50.所述驱动器q3连接有螺纹轨道步进电机，用于控制螺纹轨道步进电机的启停和运转速度。
51.如图5所示，所述驱动器q3的ac1脚和ac2脚分别连接有24v直流电源的+24v线和0v线，此部分用于驱动器q3的电源，驱动器q3的dir-脚连接有0v线，驱动器q3的dir+脚连接有cpu单元u1的q0.5脚，驱动器q2的pls-脚连接有0v线，驱动器q3的pls+脚连接有cpu单元u1的q0.4脚，驱动器q3的a+、a-、b+和b-脚连接有齿轮轨道步进电机，驱动器q3用于控制螺纹轨道步进电机启停和运转速度。
52.所述驱动器q4连接有管件轨道步进电机，用于控制管件轨道步进电机的启停和运转速度。
53.如图5所示，所述驱动器q4的ac1脚和ac2脚分别连接有24v直流电源的+24v线和0v线，此部分用于驱动器q4的电源，驱动器q4的dir-脚连接有0v线，驱动器q4的dir+脚连接有cpu单元u1的q0.7脚，驱动器q2的pls-脚连接有0v线，驱动器q2的pls+脚连接有cpu单元u1
的q0.6脚，驱动器q4的a+、a-、b+和b-脚连接有管件轨道步进电机，驱动器q4用于控制管件轨道步进电机启停和运转速度。
54.为进一步说明这种无人机用管件自动切割上料冲孔打磨装置及其实现方法，现将实现方法的步骤做如下说明。
55.如图6所示，自动上料切割流程程序起始于步骤s100,程序开始，执行步骤s101；步骤s101，管件料仓气缸定时上升与下降；完成后执行步骤s102；步骤s102，控制系统判断管件料仓气缸上升到最高点，1#光电开关处是否有管件；若有执行步骤s104；若没有执行步骤s103；步骤s103，装置报警，提示管件料仓无料；完成后执行步骤s102；步骤s104，控制系统判2#光电开关处是否有管件；若有执行步骤s105；若没有执行步骤s101；步骤s105，螺纹轨道启动；完成后执行步骤s106；步骤s106，控制系统判断3#光电开关处是否有管件；若有执行步骤s107；若没有执行步骤s105；步骤s107螺纹轨道前进设定距离后停止；完成后执行步骤s108；步骤s108，切割气缸启动下降,切割电机启动；完成后执行步骤s109；步骤s109，控制系统判断切割气缸是否下降到位；若是执行步骤s110；若不是执行步骤s108；步骤s110，切割气缸启动上升,切割电机停止,管件轨道输送带启动；完成后执行步骤s111和步骤s112；步骤s111，控制系统判断4#光电开关处是否有管件；若有执行步骤s119；若没有执行步骤s110；步骤s112，控制系统判断管件切割次数是否到达；若是执行步骤s113和步骤s114；若不是执行步骤s107；步骤s113，螺纹轨道启动,将管件废料完全推出管件沟槽，然后螺纹轨道返回到起始点；步骤s114，管件轨道输送带启动；完成后执行步骤s115；步骤s115，控制系统判断4#光电开关处是否有管件；若有执行步骤s116；若没有执行步骤s114；步骤s116，管件轨道输送带停止，废料管件气缸启动下翻；完成后执行步骤s117；步骤s117，控制系统判断废料管件气缸是否下翻到位；若是执行步骤s118；若不是执行步骤s116；步骤s118，废料管件进入到废料管件，料仓废料管件气缸启动上翻；步骤s119，管件轨道输送带停止，合格气缸启动下翻；完成后执行步骤s120；步骤s120，控制系统判断合格气缸是否下翻到位；若是执行步骤s121；若不是执行步骤s119；步骤s121，合格管件进入到管件料仓，合格气缸启动上翻；如图6所示，自动冲孔打磨流程程序起始于步骤s200,程序开始，执行步骤s201；步骤s201，控制系统判断合格管件料仓内管件数量是否满足开机要求；若是执行
步骤s203；若不是执行步骤s202；步骤s202，装置报警，提示合格管件料仓无料；完成后执行步骤s201；步骤s203，控制系统判断5#光电开关处是否有管件；若有执行步骤s205；若没有执行步骤s204；步骤s204，链条输送带前进设定距离；完成后执行步骤s203；步骤s205，链条输送带停止，齿轮轨道前进设定距离；完成后执行步骤s206；步骤s106，紧固气缸启动下压；完成后执行步骤s207；步骤s207控制系统判断紧固气缸是否下压到位；若是执行步骤s208；若不是执行步骤s206；步骤s208，冲孔气缸启动上升，冲孔电机启动；完成后执行步骤s209；步骤s209，控制系统判断冲孔气缸是否上升到位；若是执行步骤s210；若不是执行步骤s208；步骤s210，冲孔气缸下降缩回，紧固气缸抬起；完成后执行步骤s211；步骤s211，控制系统判断冲孔次数是否已到；若是执行步骤s212；若不是程序返回到起始步骤s201处；步骤s212，齿轮轨道前进特定距离将管件全部顶出定位块；完成后执行步骤s213；步骤s213，打磨气缸启动下降，打磨电机启动；完成后执行步骤s214；步骤s214，控制系统判断打磨气缸是否下降到位；若是执行步骤s215；若不是执行步骤s213；步骤s215，打磨电机启动设定时间后停止，打磨气缸启动上升；完成后执行步骤s216；步骤s216，控制系统判断打磨气缸是否上升到位；若是执行步骤s217；若不是执行步骤s215；步骤s217，下料气缸启动收缩；完成后执行步骤s218；步骤s218，控制系统判断下料气缸是否收缩到位；若是执行步骤s219；若不是执行步骤s217；步骤s219，下料输送带启动，齿轮轨道返回到原点起始处；完成后程序返回到起始步骤s201处；如此反复。
56.本发明的描述是为了示例与描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改与变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择与描述实施例是为了更好的说明本发明的原理与实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。