一种三轴式锻压机械手的制作方法

1.本实用新型涉及锻压成型的技术领域，具体为一种三轴式锻压机械手。


背景技术：

2.锻压是锻造和冲压的合称，是利用锻压机械的锤头、砧块、冲头或通过模具对坯料施加压力，使之产生塑性变形，从而获得所需形状和尺寸的制件的成形加工方法。
3.现有技术中拟进行锻压的坯料加热后后是人工用夹钳转送至锻压机的模腔内，此种转运方式效率较低，而且人工操作成本大，同时也存在安全隐患。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种三轴式锻压机械手，解决了现有技术中的锻压的坯料加热后后是人工用夹钳转送至锻压机的模腔内，此种转运方式效率较低，而且人工操作成本大，同时也存在安全隐患的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种三轴式锻压机械手，包括活动安装座、竖直升降组件、水平滑移组件、转动组件和气动夹钳，所述活动安装座用于与锻压机连接，所述活动安装座包括活动板，所述竖直升降组件包括升降座、第一伺服电机和第一丝杆螺母副，所述水平滑移组件包括水平滑动座、第二伺服电机、第二丝杆螺母副，所述转动组件包括主滑动座、第三伺服电机、齿轮传动副和旋转座，所述升降座连接于所述活动板的前端，所述升降座上设有第一线轨，所述水平滑动座的后端设有与所述第一线轨滑动配合的第一滑块，所述水平滑动座通过所述第一丝杆螺母副连接于所述升降座上，所述第一伺服电机与所述第一丝杆螺母副连接以带动所述水平滑动座沿所述第一线轨上下升降；
7.所述水平滑动座上设有第二线轨，所述主滑动座上设有与所述第二线轨滑动配合的第二滑块，所述主动滑动座通过所述第二丝杆螺母副连接于所述水平滑动座上，所述第二伺服电机与所述第二丝杆螺母副连接以带动所述主滑动座沿所述第二线轨水平滑移；
8.所述旋转座转动设于所述主滑动座的下端，所述第三伺服电机设于所述主滑动座上，且所述第三伺服电机的输出端通过所述齿轮副与所述旋转座连接，所述气动夹钳设于所述旋转座上。
9.进一步地，所述旋转座上设有水平的导杆和第一气缸，所述导杆上设有滑动配合的第三滑块，所述第一气缸的输出端连接于所述第三滑块并用于驱动所述第三滑块沿所述导杆滑动，所述气动夹钳与所述第三滑块连接。
10.进一步地，所述气动夹钳包括中间板、第二气缸、两根联动杆、两个转动臂、两个延长杆和两个夹具，所述第二气缸的输出端连接有连接块，两个所述联动杆的一端与所述连接块转动连接，所述联动杆的另一端与对应的所述转动臂一端转动连接，所述转动臂的另一端与对应的所述延长杆的一端连接，两个所述夹具对应连接在所述延长杆的另一端，两个所述转动臂的中部通过转轴连接于中间板。
11.进一步地，所述活动安装座还包括连接座、立柱、连接板、手轮和第三丝杆螺母副，所述连接座用于与锻压机连接，所述立柱的一端与所述连接座连接，所述立柱的另一端与所述连接板连接，所述连接板上设有第三线轨，所述活动板上设有与所述第三线轨配合的第四滑块，所述活动板通过所述第三丝杆螺母副连接于所述第三线轨上，所述手轮与所述第三丝杆螺母副连接以带动所述活动板沿所述第三线轨活动。
12.本实用新型提供一种三轴式锻压机械手，包括活动安装座、竖直升降组件、水平滑移组件、转动组件和气动夹钳，气动夹钳用于夹持加热后的坯料，活动安装座用于与锻压机连接以将整个三轴式锻压机械手连接至锻压机上，竖直升降组件能带动水平滑动座沿升降座上下移动以改变气动夹钳的高度位置，水平滑移组件能带动主滑动座沿水平滑动座上的第二线轨横向移动从而改变气动夹钳的水平位置，转动组件能带动其上的气动夹钳在水平面转动进而改变气动夹钳的周向位置，本实用新型通过竖直升降组件、水平滑移组件和转动组件实现气动夹钳在竖直方向、水平方向和周向方向的三个自由度的调整，通过气动夹钳将加热后的坯料转送至锻压机的模腔内，能起到自动输送坯料的作用，避免了人工手动夹持所带来的安全隐患，大大提高了锻压的效率，减少了人工成本。
附图说明
13.图1是本实用新型实施例中的三轴式锻压机械手的立体结构示意图；
14.图2是本实用新型实施例中的三轴式锻压机械手另一视角的结构示意图；
15.图3是本实用新型实施例中的三轴式锻压机械手的另一视角的结构示意图。
16.图中：1、活动安装座；2、竖直升降组件；3、水平滑移组件；4、转动组件；5、气动夹钳；6、电控箱；101、活动板；102、连接座；103、立柱；104、连接板；105、手轮；201、升降座；202、第一伺服电机；203、第一丝杆螺母副；204、第一线轨；301、水平滑动座；302、第二伺服电机；303、第二丝杆螺母副；304、第一滑块；305、第二线轨；401、主滑动座；402、第三伺服电机；403、旋转座；404、第二滑块；405、导杆；406、第一气缸；407、第三滑块；501、中间板；502、第二气缸；503、联动杆；504、转动臂；505、延长杆； 506、夹具；507、连接块；508、转轴。
具体实施方式
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.请参阅图1～3，本实用新型实施例提供一种三轴式锻压机械手，包括活动安装座1、竖直升降组件2、水平滑移组件3、转动组件4和气动夹钳5，活动安装座1用于与锻压机连接，活动安装座1包括活动板101，竖直升降组件2 包括升降座201、第一伺服电机202和第一丝杆螺母副203，水平滑移组件3包括水平滑动座301、第二伺服电机302、第二丝杆螺母副303，转动组件4包括主滑动座401、第三伺服电机402、齿轮传动副和旋转座403，升降座201连接于活动板101的前端，通过活动板101可实现对升降座201的活动调节，升降座201上设有第一线轨204，水平滑动座301的后端设有与第一线轨204滑动配合的第一滑块304，水平滑动座301通过第一丝杆螺母副203连接于升降座 201上，第一伺服电机202与第一丝杆螺
母副203连接以带动水平滑动座301 沿第一线轨204上下升降，详细地，第一丝杆螺母副203的螺母连接于水平滑动座301上，通过第一伺服电机202驱动第一丝杆螺母副203的丝杆转动带动螺母上下移动进而带动水平滑动座301的第一滑块304沿第一线轨204移动实现升降动作；
19.水平滑动座301上设有第二线轨305，主滑动座401上设有与第二线轨305 滑动配合的第二滑块404，主滑动座通过第二丝杆螺母副303连接于水平滑动座301上，第二伺服电机302与第二丝杆螺母副303连接以带动主滑动座401 沿第二线轨305水平滑移，同样地，第二伺服电机302带动第二丝杆螺母副303 的丝杆转动进而带动与螺母连接的主滑动座401的第二滑块404沿第二线轨305 移动以实现水平横移动作；
20.旋转座403转动设于主滑动座401的下端，第三伺服电机402设于主滑动座401上，且第三伺服电机402的输出端通过齿轮副与旋转座403连接，气动夹钳5设于旋转座403上，也即，第三伺服电机402通过齿轮副带动旋转座403 旋转进而带动旋转座403上的气动夹钳5转动。
21.具体地，气动夹钳5用于夹持加热后的坯料，活动安装座1用于与锻压机连接以将整个三轴式锻压机械手连接至锻压机上，竖直升降组件2能带动水平滑动座301沿升降座201上下移动以改变气动夹钳5的高度位置，水平滑移组件3能带动主滑动座401沿水平滑动座301上的第二线轨305横向移动从而改变气动夹钳5的水平位置，转动组件4能带动其上的气动夹钳5在水平面转动进而改变气动夹钳5的周向位置，本实用新型通过竖直升降组件2、水平滑移组件3和转动组件4实现气动夹钳5在竖直方向、水平方向和周向方向的三个自由度的调整，通过气动夹钳5将加热后的坯料转送至锻压机的模腔内，能起到自动输送坯料的作用，避免了人工手动夹持所带来的安全隐患，大大提高了锻压的效率，减少了人工成本。
22.本实施例中的旋转座403上设有水平的导杆405和第一气缸406，导杆405 上设有滑动配合的第三滑块407，第一气缸406的输出端连接于第三滑块407 并用于驱动第三滑块407沿导杆405滑动，气动夹钳5与第三滑块407连接，通过第一气缸406驱动第三滑块407沿着导杆405运动进而带动气动夹钳5沿着水平的导杆405移动以此来进一步调节气动夹钳5的伸出的长度以便于能将坯料更顺畅地送入模腔内。
23.本实施例中的气动夹钳5包括中间板501、第二气缸502、两根联动杆503、两个转动臂504、两个延长杆505和两个夹具506，第二气缸502的输出端连接有连接块507，两个联动杆503的一端与连接块507转动连接，联动杆503的另一端与对应的转动臂504一端转动连接，转动臂504的另一端与对应的延长杆505的一端连接，两个夹具506对应连接在延长杆505的另一端，两个转动臂504的中部通过转轴508连接于中间板501，第二气缸502伸出推动连接块 507向前带动两个联动杆503张开，由于联动杆503与转动臂504转动连接，转动臂504连接有延长杆505，联动杆503张开可带动延长杆505靠拢进而将坯料夹持在两个夹具506之间，当将坯料转动到模腔位置时，第二气缸502缩回带动联动杆503收缩进而带动两个延长杆505张开以将夹具506之间的坯料释放，本实施例中通过第二气缸502来控制夹具506的张开或夹紧，其操作简单便利，控制精准。
24.进一步地，活动安装座1还包括连接座102、立柱103、连接板104、手轮 105和第三丝杆螺母副，连接座102用于与锻压机连接，立柱103的一端与连接座102连接，立柱103的另一端与连接板104连接，立柱103具有一定的高度，其既可以起到支承作用，同时还可减少结
构干涉，连接板104上设有第三线轨，活动板101的外侧一般还连接有电控箱6，用于电控操作，活动板101 上设有与第三线轨配合的第四滑块，活动板101通过第三丝杆螺母副连接于第三线轨上，手轮105与第三丝杆螺母副连接以带动活动板101沿第三线轨活动，通过转动手轮105带动第三丝杆螺母的丝杆转动进而带动与螺母连接的活动板 101上的第四滑块沿着第三线轨移动，通过活动板101的伸出长度来对应调节气动夹钳5的伸出位置，本实施例中的三轴式锻压机械手能实现多个自由度的调节。
25.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
26.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
27.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。