技术特征：
1.用于挖掘机动臂的多角度辅助焊接方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：采集至少两个角度的焊接图像与对应的点云数据，获得焊接图像任意像素点对应的点云数据与预设焊枪轨道点云数据集中所有采集点的欧式距离，根据欧式距离的最小值获得对应焊接图像像素点的焊缝概率值；获取焊接图像中的特征点匹配对，获得两张待拼接焊接图像的所有特征点匹配对的投影误差值，通过预设投影误差阈值对特征点匹配对筛选，获得低误差特征点匹配对；根据低误差特征点匹配对中特征点的焊缝概率值与投影误差值获得焊接图像配准特征点概率值，通过焊接图像配准特征点概率值最高的低误差特征点匹配对进行图像拼接，获得焊接过程的全景图像；利用所述全景图像进行多角度辅助焊接。2.根据权利要求1所述的用于挖掘机动臂的多角度辅助焊接方法，其特征在于，所述焊接图像像素点的焊缝概率值的获取步骤包括：将焊接图像像素点的欧式距离的最小值进行负相关归一化，获得焊接图像像素点的焊缝概率值。3.根据权利要求1所述的用于挖掘机动臂的多角度辅助焊接方法，其特征在于，所述焊接图像配准特征点概率值的获取步骤包括：将低误差特征点匹配对的投影误差值进行负相关归一化，根据低误差特征点匹配对中特征点的焊缝概率值的最小值与负相关归一化的低误差特征点匹配对的投影误差值的乘积，获得焊接图像配准特征点概率值。4.根据权利要求1所述的用于挖掘机动臂的多角度辅助焊接方法，其特征在于，所述焊接图像中的特征点匹配对通过sift算法获得。5.根据权利要求1所述的用于挖掘机动臂的多角度辅助焊接方法，其特征在于，所述投影误差值通过单应性矩阵计算获得。6.根据权利要求1所述的用于挖掘机动臂的多角度辅助焊接方法，其特征在于，所述低误差特征点匹配对的获取步骤包括：根据预设投影误差阈值，筛选投影误差值小于预设投影误差阈值的特征点匹配对，获得低误差特征点匹配对。
技术总结
本发明涉及图像数据处理技术领域，具体涉及用于挖掘机动臂的多角度辅助焊接方法；在挖掘机动臂的自动化焊接过程中，需要对焊接过程进行实时观察以减少焊接缺陷。在焊枪上安装至少两个摄像头获取焊接处的全景拼接图像。为了减少焊接处图像的拼接误差，通过获取的焊接图像的点云数据与预设焊枪轨道点云数据获得焊接图像像素点的焊缝概率值；通过焊接图像中的特征点匹配对的投影误差值筛选低误差特征点匹配对。选取焊接图像配准特征点概率值最高的特征点匹配对完成焊接图像拼接，减少了焊接处的拼接误差，能够更精确地辅助完成挖掘机动臂的焊接。的焊接。的焊接。
技术研发人员：姬蕾 姬国华 路秋媛 郑代顺
受保护的技术使用者：金成技术股份有限公司
技术研发日：2023.02.08
技术公布日：2023/3/14