基于增强现实的盲区零件引导装配系统及引导装配方法

技术特征：

1.基于增强现实的盲区零件引导装配系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于增强现实的盲区零件引导装配系统，其特征在于：所述装配工艺数据库模块的建立方法是：

3.根据权利要求2所述的基于增强现实的盲区零件引导装配系统，其特征在于：用于追踪ar显示设备位姿的三维注册设备安装在ar显示设备上，用于追踪待装配产品位姿的三维注册设备安装在用于装夹待装配产品的工装夹具上；用于测量待装配产品所受力和力矩的力监测设备安装在用于装夹待装配产品的工装夹具上。

4.根据权利要求1-3任一所述的基于增强现实的盲区零件引导装配系统，其特征在于：零件位姿计算模块根据力监测设备测量的力和/或力矩的变化量实时判断待装配零件是否与待装配产品接触。

5.根据权利要求4所述的基于增强现实的盲区零件引导装配系统，其特征在于：在待装配零件与待装配产品未接触时，零件位姿计算模块粗略计算待装配零件的绝对位姿的方法是：

6.根据权利要求5所述的基于增强现实的盲区零件引导装配系统，其特征在于：所述ar装配引导指令至少包括待装配产品盲区内部结构、操作人员手部动作、需要执行的装配步骤和待装配零件的实时位姿的可视化数据。

7.利用权利要求1-6任一所述的基于增强现实的盲区零件引导装配系统对盲区零件进行引导装配的方法，其特征在于，包括以下步骤：

技术总结
为解决装配位置处于产品盲区内而被遮挡的待装配零件装配效率低、装配错误率高、工作负荷大，而现有基于AR的引导装配技术无法有效引导盲区零件装配及应用受限的问题，本发明提供了一种基于增强现实的盲区零件引导装配系统及引导装配方法。当待装配零件位于待装配产品盲区被遮挡且与待装配产品接触后，通过测量二者接触产生的力和力矩，结合手部位姿、手势、待装配产品CAD模型和装配信息，计算获取当前待装配零件位姿，能够在产品盲区中精确追踪待装配零件；然后通过AR显示设备提供虚实融合的装配指令，并可视化具有正确位姿的待装配零件，辅助操作人员完成该零件装配，加快盲区内零件的装配速度，降低操作人员工作负荷，提高装配准确度。

技术研发人员：张啸天,何卫平,刘岱松,秦云飞,白纪龙,王增磊
受保护的技术使用者：西北工业大学
技术研发日：
技术公布日：2024/4/7