，适应了碗头与挂板间因铸造产生的不同半径的铸造圆角。
[0032]其中，导轨内部的传动部件包括一电机和减速器16、挂板夹持丝杆19、夹持前螺母18、夹持后螺母20、挂板夹持连杆17。电机和减速器16 —端连接电机接盘，另一端与连接于作业臂5上的挂板夹持导轨7固接，从而实现轴向固定。挂板夹持丝杆19与电机和减速器16固连，通过一对滚动轴承21实现轴向定位。夹持后螺母20直接与后滑台6固连，夹持前螺母18通过挂板夹持连杆17间接与前滑台8连接。
[0033]W销推送部件包括推入导轨13、推出导轨9、两者内部的传动部件以及推入推块12和推出推块10。推入推块12和推出推块10分别通过螺钉连接于推入螺母25、推出螺母27，并置于推入导轨13、推出导轨9平面上。推入推块12上有一挡板37，限定W销在被推出过程中的位置。
[0034]W销推入导轨传动部件包括电机和减速器30、夹紧电机齿轮29、夹紧丝杆齿轮23、推入丝杆26、推入螺母25、电机轴承31、丝杆轴承32，W销推出导轨传动部件包括电机和减速器30、夹紧电机齿轮29、夹紧丝杆齿轮23、推出丝杆28、推出螺母27、电机轴承31、丝杆轴承32。电机和减速器30 —端与电机接盘24连接，另一端被推入导轨13 (推出导轨9)固定，从而实现轴向定位。夹紧电机齿轮29通过电机轴承31、电机和减速器30实现轴向固定，夹紧丝杆齿轮23通过丝杆轴承32、推入丝杆26 (推出丝杆28)实现轴向固定。
[0035]二、下面介绍一下本发明的工作流程，工作时，悬垂绝缘子更换机器人平台4沿导线3行驶至工作位，悬垂绝缘子更换机器人平台4上的作业臂5携带W销拆装复合末端2运动到绝缘子附近合适工作位，首先碗头挂板的定位与夹持部件工作，电机和减速器16转动，带动挂板夹持丝杆19转动，嵌套其上的夹持前螺母18、夹持后螺母20将丝杆转动转化成如滑台8、后滑台6移动，从而实现确头挂板夹持夹爪11夹持绝缘子确头挂板动作。夹持过程中，通过碗头挂板夹持夹爪11的水平面对碗头上下方向定位，垂直面对挂板左右方向定位。由于碗头挂板的铸造误差，产生不同大小的铸造圆角，因此在夹爪11上开槽36，以适应不同的圆弧半径。碗头挂板夹紧后，W销推送末端工作，电机和减速器30带动推出丝杆27转动，推出推块10向前移动，推出W销，与此同时，推入推块12后移，限制W销位置。W销取出后，工作人员更换与碗头挂板相连的绝缘子串，再由W销推送末端2重复相反的工作，即推入推杆12推入W销，挂板夹持夹爪11松开，从而实现绝缘子更换。
[0036]本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
[0037]尽管本文较多地使用了碗头挂板1、W销推送末端2、导线3、悬垂绝缘子更换机器人平台4、作业臂5、后滑台6、挂板夹持导轨7、前滑台8、推出导轨9、推出推块10、挂板夹持夹爪11、推入推块12、推入导轨13、齿轮盖14、齿轮盖15、齿电机和减速器16、挂板夹持连杆17、夹持前螺母18、挂板夹持丝杆19、夹持后螺母20、滚动轴承21、挂板夹持端盖22、夹紧丝杆齿轮23、电机接盘24、推入螺母25、推入丝杆26、推出螺母27、推出丝杆28、夹紧电机齿轮29、电机和减速器30、电机轴承31、丝杆轴承32、滚动轴承33、滚动轴承34、连接件35、挂板夹持夹爪槽36、推入推杆挡板37等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。
【主权项】
1.一种用于悬垂绝缘子更换机器人的W销拆装复合末端装置，其特征在于，包括: W销拆装复合末端装置包括两个部分:一碗头挂板的定位与夹持部件和一 W销推送部件。2.根据权利要求1所述的一种用于悬垂绝缘子更换机器人的W销拆装复合末端装置，其特征在于，所述碗头挂板的定位与夹持部件包括挂板夹持导轨(7)、导轨内部的传动部件、前滑台(8)、后滑台￠)以及两个挂板夹持夹爪(11)，导轨内部的传动部件包括一电机和减速器(16)、挂板夹持丝杆(19)、夹持前螺母(18)、夹持后螺母(20)、挂板夹持连杆(17)。3.根据权利要求2所述的一种用于悬垂绝缘子更换机器人的W销拆装复合末端装置，其特征在于，所述电机和减速器(16) —端是通过电机接盘(24)轴向固定的，另一端通过与连接于作业臂上的挂板夹持导轨(7)固接轴向固定，所述挂板夹持丝杆(19) 一端与电机和减速器(16)固接，通过轴肩与滚动轴承(21)内圈贴紧、滚动轴承(21)外圈与电机接盘(24)贴紧实现轴向固定，另一端通过轴肩与滚动轴承(21)内圈贴紧、滚动轴承(21)外圈与挂板夹持端盖(22)贴紧实现轴向固定。4.根据权利要求2所述的一种用于悬垂绝缘子更换机器人的W销拆装复合末端装置，其特征在于，所述后滑台(6)与夹持后螺母(20)固接，前滑台(8)与夹持前螺母(18)通过挂板夹持连杆(17)连接，其中挂板夹持连杆(17)通过螺纹连接与前滑台(8)固接。5.根据权利要求1所述的一种用于悬垂绝缘子更换机器人的W销拆装复合末端装置，其特征在于，所述一 W销推送部件包括W销推入导轨(13)、W销推出导轨(9)、两者内部的传动部件以及推入推块(12)和推出推块(10)，传动部件包括电机和减速器(16)、夹紧电机齿轮(29)、夹紧丝杆齿轮(23)、推入丝杆(26)或推出丝杆(28)、推入螺母(25)或推出螺母(27)，通过电机和减速器(16)转动带动夹紧电机齿轮(29)、夹紧丝杆齿轮(23)构成的齿轮副转动，嵌套在推入丝杆(26)或推出丝杆(28)上的推入螺母(25)或推出螺母(27)带动推入推块(12)或推出推块(10)做相应的移动。6.根据权利要求5所述的一种用于悬垂绝缘子更换机器人的W销拆装复合末端装置，其特征在于，所述推入导轨(13)或推出导轨(9)上设计有楔形滑块，楔形滑块与前滑台(8)或后滑台(6)上导向式结构的燕尾槽可以互换配合，楔形块推入燕尾槽并由挡销对楔形滑块进行限位，从而连接推入导轨(13)与前滑台(8)或推出导轨(9)与后滑台(6)，推入导轨(13)和推出导轨(9)端部固接有挂板夹持夹爪(11)，故夹爪的张合与W销推送平台的移动同步。7.根据权利要求5所述的一种用于悬垂绝缘子更换机器人的W销拆装复合末端装置，其特征在于，所述推出丝杆(28) —端通过轴肩与滚动轴承(34)内圈贴紧、滚动轴承(34)外圈与导轨内垂直面贴紧，通过轴肩与滚动轴承(33)内圈贴紧、滚动轴承(34)外圈与连接件(35)贴紧实现轴向固定。8.根据权利要求5所述的一种用于悬垂绝缘子更换机器人的W销拆装复合末端装置，其特征在于，所述推出推块(10)与推出螺母(27)采用螺钉连接，为T形结构，T形首端加宽，防止在推出W销过程中推出推块(10)卡入W销内，所述推入推块(12)与推入螺母(25)采用螺钉连接，为倒T形结构，推入推块(12)上加一挡块(37)，在推出推块(10)推出W销过程中，推入推块(12)从靠近碗头挂板(1)的极位处开始同步后移，实现W销被推出过程中的限位。
【专利摘要】本发明提供一种用于悬垂绝缘子更换机器人的W销拆装复合末端装置，包括与悬垂绝缘子更换机器人平台上的作业臂相连接的碗头挂板的定位与夹持部件、W销推送部件。碗头挂板的定位与夹持部件与作业臂固接，包括挂板夹持导轨、其内部的传动部件、前滑台、后滑台以及两个挂板夹持夹爪；W销推送部件包括推入导轨、推出导轨、两者内部的传动部件以及推入推块和推出推块；在推出推块推出W销过程中推入推块同步后移，通过推入推块上的挡板完成对W销的限位；W销拆装复合末端装置通过碗头挂板的定位与夹持部件实现对绝缘子的定位与夹紧，通过W销推送部件实现绝缘子碗头挂板内W销的拆装，整个过程安全可靠。
【IPC分类】B23P19/00, H02G1/02
【公开号】CN105397444
【申请号】CN201510967364
【发明人】吴功平, 江维, 肖华, 杨智勇, 张颉
【申请人】广东科凯达智能机器人有限公司, 武汉大学
【公开日】2016年3月16日
【申请日】2015年12月22日