一种基于Scara工业机器人的柔性生产线的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其是一种基于Scara工业机器人的柔性生产线。它包括Scara机器人和水平移动平台，水平移动平台包括行程底座、两个导向滑轨、导向滑座、两个同步轮、位于两个导向滑轨之间的同步带及与其中一个同步轮相连的伺服电机；Scara机器人座设于导向滑座上，导向滑座与同步带相连。本实用新型利用伺服电机提供的驱动力以及通过对伺服电机转速以及转动行程的精确控制，可通过同步带带动导向滑座沿导向滑轨进行水平移动并可停止在任意预定的位置处，以此最终实现对Scara机器人移动位置以及移动速度的精确控制；同时配合Scara机器人本身的机械手臂大范围动作，形成一个作业范围及移动行程大、控制精度高、运动速度快等特点。
【专利说明】
一种基于Scara工业机器人的柔性生产线
技术领域
[0001]本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其是一种基于Scara工业机器人的柔性生产线。
【背景技术】
[0002]周知，Scara工业机器人(即:SelectiveCompliance Assembly Robot Arm，简称平面关节型机器人)是一种应用于装配作业的机器人手臂，其被广泛应用于诸如:汽车行业、电子电器行业、工程机械行业等工业制造及电子封装技术领域。随着相关行业对自动化生产线要求的不断提高，需要一种能够将Scara工业机器人与自动化生产线进行有效结合的技术，来满足行业对自动化生产线高速度及高精度的需求。
【实用新型内容】
[0003]针对上述现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种结构简单紧凑、成本低廉、控制精度高、行程大、速度快的基于Scara工业机器人的柔性生产线。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案:
[0005]—种基于Scara工业机器人的柔性生产线，它包括Scara机器人和水平移动平台，所述水平移动平台包括行程底座、两个并行地分布于行程底座的顶面上的导向滑轨、架设于两个导向滑轨之间的导向滑座、两个装设于行程底座的顶面上并分别位于行程底座的两端的同步轮、位于两个导向滑轨之间并将两个同步轮连为一体的同步带以及装设于行程底座的底面上并与其中一个同步轮相连的伺服电机;所述Scara机器人座设于导向滑座上，所述导向滑座与同步带相连，所述伺服电机通过同步带带动导向滑座沿导向滑轨进行移动。
[0006]优选地，所述行程底座的顶面上、位于每个导向滑轨的两端均装设有一用于对导向滑座进行行程限制的限位柱。
[0007]优选地，所述导向滑座包括一 U型座板以及两个并行地装设于U型座板的底面上的滑座，所述滑座对位嵌合于相应的导向滑轨上，所述scara机器人座设于U型座板上。
[0008]优选地，所述水平移动平台还包括一贯穿U型座板分布并遮罩导向滑轨的保护罩板，所述保护罩板的两端固定于行程底座的顶面上。
[0009]优选地，所述Scara机器人包括驱动器总成、首端套接于驱动器总成的输出轴上的第一旋臂总成、首端轴连于第一旋臂总成的尾端的第二旋臂总成以及装设于第二旋臂总成的尾端上的执行器总成，所述驱动器总成座设于U型座板上。
[0010]由于采用了上述方案，本实用新型利用伺服电机提供的驱动力以及通过对伺服电机转速以及转动行程的精确控制，可通过同步带带动导向滑座沿导向滑轨进行水平移动并可停止在任意预定的位置处，以此最终实现对Scara机器人移动位置以及移动速度的精确控制；同时配合Scara机器人本身的机械手臂大范围动作，形成一个作业范围及移动行程大、控制精度高、运动速度快等特点；其结构简单、成本低廉、安装方便，具有很强的实用价值和市场推广价值。
【附图说明】
[0011]图1是本实用新型实施例的结构示意图；
[0012]图2是本实用新型实施例的水平移动平台的结构分解示意图。
【具体实施方式】
[0013]以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明，但是本实用新型可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
[0014]如图1和图2所示，本实施例提供的一种基于Scara工业机器人的柔性生产线，它包括Scara机器人和水平移动平台，其中，水平移动平台包括行程底座1、两个并行地分布于行程底座I的顶面上的导向滑轨2、架设于两个导向滑轨2之间的导向滑座3、两个装设于行程底座I的顶面上并分别位于行程底座I的两端的同步轮4、位于两个导向滑轨2之间并将两个同步轮4连为一体的同步带5以及装设于行程底座I的底面上并与其中一个同步轮4相连的伺服电机6;同时，Scara机器人座设于导向滑座3上，导向滑座3与同步带5相连，从而，利用伺服电机6提供的驱动力以及通过对伺服电机6转速以及转动行程的精确控制，可通过同步带5带动导向滑座3沿导向滑轨2进行水平移动并可停止在任意预定的位置处，以此最终实现对Scara机器人移动位置以及移动速度的精确控制；同时配合Scara机器人本身的机械手臂大范围动作，形成一个作业范围及移动行程大、控制精度高、运动速度快等特点。
[0015]为避免导向滑座3从导向滑轨2上脱离，提高生产线运行的安全性以及可靠性，在行程底座I的顶面上、位于每个导向滑轨2的两端均装设有一用于对导向滑座3进行行程限制的限位柱7;如此，当同步带5带动导向滑座3滑动时且超出预设行程范围使，导向滑座3可与限位柱7相抵，从而实现对其限位的作用;在生产线的实际装配过程中，可通过增设限位传感器等检测部件来检测导向滑座3的运行位置，在超出限定位置后，可最终向伺服电机6下发停止指令。
[0016]为最大限度地优化整个生产线的结构，便于对组成部件进行拆装维护，本实施例的导向滑座3包括一 U型座板31以及两个并行地装设于U型座板31的底面上的滑座32，滑座32对位嵌合于相应的导向滑轨2上，而scara机器人则座设于U型座板31上。
[0017]为避免因长期作业后，外部灰尘或者废料侵入导向滑轨2而造成导向滑座3的卡滞，本实施例的水平移动平台还包括一贯穿U型座板31分布并遮罩导向滑轨2的保护罩板8，保护罩板8的两端固定于行程底座I的顶面上。
[0018]另外，本实施例的Scara机器人可由如下部件构成(当然并不限于本实施例的Scara工业机器人的结构)，其包括驱动器总成a、首端套接于驱动器总成a的输出轴上的第一旋臂总成b、首端轴连于第一旋臂总成b的尾端的第二旋臂总成c以及装设于第二旋臂总成c的尾端上的执行器总成d，驱动器总成a座设于U型座板31上。
[0019]以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
【主权项】
1.一种基于Scara工业机器人的柔性生产线，它包括Scara机器人和水平移动平台，其特征在于:所述水平移动平台包括行程底座、两个并行地分布于行程底座的顶面上的导向滑轨、架设于两个导向滑轨之间的导向滑座、两个装设于行程底座的顶面上并分别位于行程底座的两端的同步轮、位于两个导向滑轨之间并将两个同步轮连为一体的同步带以及装设于行程底座的底面上并与其中一个同步轮相连的伺服电机;所述Scara机器人座设于导向滑座上，所述导向滑座与同步带相连，所述伺服电机通过同步带带动导向滑座沿导向滑轨进行移动。2.如权利要求1所述的一种基于scara工业机器人的柔性生产线，其特征在于:所述行程底座的顶面上、位于每个导向滑轨的两端均装设有一用于对导向滑座进行行程限制的限位柱。3.如权利要求2所述的一种基于scara工业机器人的柔性生产线，其特征在于:所述导向滑座包括一 U型座板以及两个并行地装设于U型座板的底面上的滑座，所述滑座对位嵌合于相应的导向滑轨上，所述scara机器人座设于U型座板上。4.如权利要求3所述的一种基于Scara工业机器人的柔性生产线，其特征在于:所述水平移动平台还包括一贯穿U型座板分布并遮罩导向滑轨的保护罩板，所述保护罩板的两端固定于行程底座的顶面上。5.如权利要求4所述的一种基于Scara工业机器人的柔性生产线，其特征在于:所述Scara机器人包括驱动器总成、首端套接于驱动器总成的输出轴上的第一旋臂总成、首端轴连于第一旋臂总成的尾端的第二旋臂总成以及装设于第二旋臂总成的尾端上的执行器总成，所述驱动器总成座设于U型座板上。
【文档编号】B25J9/00GK205600238SQ201620434760
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2016年5月12日
【发明人】徐开红
【申请人】深圳市三思控制系统有限公司