本发明涉及医学自动化装备，更具体地说，涉及一种用于医学假肢的自动化装配设备。
背景技术：
打磨抛光上在高速运动的砂带上，制件表面以适当的压力按压在砂带上，这时因摩擦作用而产生高温，使被抛光的表面容易发生变形而形成一层“加工变质层”。在运动着的摩擦力的作用下，一方面表面的某些凸出部分被削去，同时金属制件表面也会产生塑性变形，凸起部位被压入，或移动一段距离后填入凹陷部位。这种削凸填凹的整平过程，以高速度大规模地反复进行，加上抛光膏的光亮化作用，结果就使原来较粗糙的制件表面，变得平滑而光亮。
但是，打磨抛光会上次很多粉尘，导致工人的心肺系统受损。同时，人工打磨容易导致尺寸的不一致。医学假肢具有高精密、高光亮的特点，需要使用自动化的打磨抛光系统，以保证产品质量的一致性和高品质。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供了一种医学假肢的机器人打磨抛光系统，在钛合金支架的高精密制造过程中，利用工作台实现对钛合金支架的自动化供料、利用工业机器人实现对钛合金支架的自动化夹持、利用两套抛光机构实现对钛合金支架的抛光作业、抛光完毕后由传送带自动输出；本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统，实现了对钛合金支架的全自动无人化抛光作业，钛合金支架的外形尺寸一致性高、表面光洁度高，同时避免了传统抛光作业过程中对人体的粉尘伤害。
一种医学假肢的机器人打磨抛光系统，包括：机架、用于将待加工的钛合金支架输送至机器人附近的工作台、用于夹持所述钛合金支架的所述机器人、用于对所述钛合金支架进行抛光打磨处理的抛光机构、用于将加工完成的所述钛合金支架进行输出的传送带；所述抛光机构的数量为两个，包括：一号抛光机、二号抛光机；所述工作台、机器人固连于所述机架的基准平台，所述传送带固连于所述机架的侧边，所述一号抛光机、二号抛光机固连于所述机架的副平台，在所述副平台的下部设置漏斗区；所述工作台、一号抛光机、二号抛光机、传送带位于所述机器人的工作范围之内；
所述工作台包括：工作台底板、一号工作台、二号工作台、上导轨、上滑块、下导轨、下滑块、链轮、链条、滑台气缸、浮动接头、连接板；所述工作台底板固连于所述基准平台，所述上导轨、下导轨固连于所述工作台底板，所述一号工作台通过所述上滑块活动连接于所述上导轨，所述二号工作台通过所述下滑块活动连接于所述下导轨；所述链轮活动连接工作台支架，所述工作台支架固连于所述工作台底板，所述链条活动连接于所述链轮，所述一号工作台、二号工作台固连于所述链条；所述一号工作台位于所述二号工作台的上部；所述滑台气缸的气缸体固连于所述工作台底板，所述滑台气缸的活塞杆的末端固连有所述浮动接头，所述浮动接头通过所述连接板固连于所述二号工作台；
所述机器人上还设置有手爪机构，所述手爪机构固连于所述机器人的腕关节，所述手爪机构包括：手爪基板、前手爪、后手爪，所述手爪基板固连于所述腕关节，所述前手爪、后手爪位于所述手爪基板的两端；所述前手爪夹持住所述钛合金支架的一端，所述后手爪夹持住所述钛合金支架的另一端；
所述抛光机构包括：砂带、抛光机支架、主电机、驱动轮、下过渡轮、上过渡轮、前过渡轮、工作轮、纠偏轮、张紧机构、纠偏机构；所述抛光机支架固连于所述副平台，所述主电机、驱动轮、下过渡轮、上过渡轮、前过渡轮、工作轮、纠偏轮、张紧机构连接于所述抛光机支架，所述主电机的输出轴固连于所述驱动轮，所述砂带活动连接于所述驱动轮、下过渡轮、上过渡轮、前过渡轮、工作轮、纠偏轮；所述砂带上设置有上扭转区、下扭转区，所述上扭转区位于所述驱动轮和上过渡轮之间，所述下扭转区位于所述下过渡轮和前过渡轮之间；
所述传送带包括：传送支架、传动电机、皮带、动力轴、无动力轴、托盘面、一号传感器、二号传感器，传送支架固连于所述机架，所述动力轴、无动力轴活动连接于所述传送支架的两端，所述传动电机的输出轴通过联轴器固连于所述动力轴，所述皮带张紧于所述动力轴、无动力轴上，在所述动力轴、无动力轴设置有所述托盘面，所述托盘面位于所述皮带的下部；所述一号传感器、二号传感器位于所述传送支架的两端。
优选地，所述纠偏机构包括：纠偏电机、电机输出轴、曲柄、摇杆、纠偏轮支架、铰链，所述纠偏电机固连于所述抛光机支架，所述摇杆通过所述铰链活动连接于所述抛光机支架；所述曲柄的末端活动连接于所述电机输出轴，所述曲柄和电机输出轴之间设置有偏心距，所述曲柄的末端活动连接于所述摇杆，所述纠偏轮支架固连于所述摇杆，所述纠偏轮活动连接于所述纠偏轮支架。
优选地，所述张紧机构包括：中位导轨、滚轮支架、张紧气缸，所述中位导轨固连于所述抛光机支架，所述滚轮支架活动连接于所述中位导轨；所述张紧气缸的气缸体固连于所述抛光机支架，所述张紧气缸的活塞杆的末端固连于所述滚轮支架，所述工作轮活动连接于所述滚轮支架。
优选地，所述一号工作台、二号工作台上固连有工装，所述工装的数量为两个，包括一号工装和二号工装；所述一号工装固连于所述一号工作台上，所述二号工装固连于所述二号工作台上。
优选地，所述工装上设置有卡槽、圆台、把手，所述卡槽、圆台和所述钛合金支架相匹配，所述把手设置于所述工装的两端。
优选地，当所述滑台气缸的活塞杆处于缩回状态时，所述一号工作台处于所述上料工位处，所述机器人从所述上料工位上抓取到所述钛合金支架；同时，所述二号工作台处于备料工位处，工人可以在所述备料工位上摆放未抛光的所述钛合金支架；当所述滑台气缸的活塞杆处于伸出状态时，所述二号工作台处于所述上料工位处，所述机器人从所述上料工位上抓取到所述钛合金支架；同时，所述一号工作台处于备料工位处，工人可以在所述备料工位上摆放未抛光的所述钛合金支架。
和传统技术相比，本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统具有以下积极作用和有益效果：
本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统用于实现对所述钛合金支架的全自动无人化抛光作业。所述工作台将所述钛合金支架输送至上料工位，等待所述机器人的抓取；所述机器人抓取到所述钛合金支架后，先在所述一号抛光机上进行一道抛光作业，接着在所述二号抛光机上进行二道抛光作业，进一步提高抛光质量；所述漏斗区为真空吸附区，将抛光作业产生的粉尘进行负压吸尘，保持工作区间的空气质量；抛光完成后，所述机器人将所述钛合金支架放置在所述传送带上。
接下来描述所述工作台的工作过程和工作原理：
所述工作台包括：所述一号工作台和二号工作台，利用双工作台的结构可以有效地提高工作效率，同时利用所述滑台气缸作为驱动机构，驱动方式简单，动作可靠。所述一号工作台沿着所述上导轨滑动，所述一号工作台位于所述二号工作台的上部；所述二号工作台沿着所述下导轨滑动。所述滑台气缸的活塞杆的末端固连有所述浮动接头，所述浮动接头通过所述连接板固连于所述二号工作台。由于所述一号工作台、二号工作台固连于所述链条，所述一号工作台、二号工作台通过所述链条而处于联动状态。
当所述滑台气缸的活塞杆处于缩回状态时，所述滑台气缸拉动所述二号工作台往所述备料工位处运动，所述一号工作台处于所述上料工位处，所述机器人从所述上料工位上抓取到所述钛合金支架；同时，所述二号工作台处于备料工位处，工人可以在所述备料工位上摆放未抛光的所述钛合金支架。当所述滑台气缸的活塞杆处于伸出状态时，所述二号工作台被所述滑台气缸推动至所述上料工位处，所述机器人从所述上料工位上抓取到所述钛合金支架；所述二号工作台带动所述链条运动，所述一号工作台在所述链条的牵引下运动至所述备料工位处，工人可以在所述备料工位上摆放未抛光的所述钛合金支架。所述工作台处于轮流工作的姿态，保持抛光作业不停歇，大大提高了本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统的工作效率。
所述卡槽、圆台和所述钛合金支架相匹配，所述钛合金支架的两端被所述工装所固定，使所述钛合金支架处于精密的定位状态。所述把手设置于所述工装的两端，工人可以通过所述把手移动所述工装，方便了工人的操作。
接下来描述所述机器人的工作过程和工作原理：
所述机器人通过所述前手爪夹持住所述钛合金支架的一端，所述后手爪夹持住所述钛合金支架的另一端。所述钛合金支架的两端被所述手爪机构所固定，使所述钛合金支架处于精密的定位状态和牢固的夹持状态。
接下来描述所述抛光机构的工作过程和工作原理：
所述主电机的输出轴固连于所述驱动轮，所述驱动轮带动所述砂带运动。所述砂带活动连接于所述驱动轮、下过渡轮、上过渡轮、前过渡轮、工作轮、纠偏轮，所述砂带上设置有上扭转区、下扭转区。所述砂带经过抛光作业后，有些粉末会粘附于所述砂带上。所述砂带通过所述上扭转区、下扭转区后，由于所述砂带的形状发生变化，这些粉末将更加容易地从所述砂带上甩出，从而使所述砂带保持良好的使用状态。
在所述抛光机构上设置纠偏机构，从而使所述砂带一直处于所述工作轮的中间位置。
所述纠偏机构,通过所述纠偏电机实现对所述砂带的位置控制。所述曲柄的末端活动连接于所述电机输出轴，所述曲柄和电机输出轴之间设置有偏心距，所述电机输出轴驱动所述曲柄产生位移。所述曲柄的末端活动连接于所述摇杆，所述纠偏轮支架固连于所述摇杆，所述纠偏轮活动连接于所述纠偏轮支架。例如，所述电机输出轴驱动所述摇杆沿所述后仰反向运动，使所述纠偏轮支架靠近所述电机输出轴，所述纠偏轮将驱动所述砂带沿所述纠偏轮的上部运动；相反地，所述电机输出轴驱动所述摇杆沿所述前倾方向运动，使所述纠偏轮支架远离所述电机输出轴，所述纠偏轮将驱动所述砂带沿所述纠偏轮的下部运动。由于所述纠偏机构靠近所述工作轮，由所述纠偏电机控制所述砂带处于所述工作轮的中间位置。
所述张紧机构利用所述张紧气缸为所述砂带提供恒定的张紧力；同时，当所述钛合金支架触碰到所述工作轮时，由所述张紧气缸向所述钛合金支架提供恒定的压力，防止所述工作轮和所述钛合金支架发生硬碰硬地撞击，避免发生机械意外。所述滚轮支架活动连接于所述中位导轨，所述张紧气缸的气缸体固连于所述抛光机支架，当所述钛合金支架触碰到所述工作轮后，所述滚轮支架向所述张紧气缸所在方向运动；当所述钛合金支架脱离所述工作轮时，所述张紧气缸驱动所述滚轮支架向远离所述张紧气缸所在方向运动。
接下来描述所述传送带的工作过程和工作原理：
所述传送带用于输送已经抛光完成的所述钛合金支架。所述传动电机驱动所述动力轴转动，所述皮带张紧于所述动力轴、无动力轴上，所述动力轴驱动所述皮带运动。在所述动力轴、无动力轴设置有所述托盘面，所述托盘面位于所述皮带的下部，所述托盘面用于托住所述皮带的承载面。当所述钛合金支架放置于所述皮带的承载面上的时候，所述托平面位于承载面的下部，可以防止所述皮带发生变形。所述传送支架的两端设置所述一号传感器、二号传感器，所述一号传感器、二号传感器用于采集所述钛合金支架的位置信息。
附图说明
图1、2是本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统的结构示意图；
图3是本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统的部分结构示意图；
图4、5、6是本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统的工作台的结构示意图；
图7、8是本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统的抛光机构的结构示意图；
图9、10是本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统的纠偏机构的结构示意图；
图11是本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统的传送带的结构示意图；
图12、13是本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统的传送带的部分结构示意图。
1机架、2工作台、3机器人、4一号抛光机、5二号抛光机、6传送带、7工作台底板、8一号工作台、9一号工装、10二号工作台、11二号工装、12上导轨、13上滑块、14下导轨、15下滑块、16链轮、17链条、18钛合金支架、19卡槽、20圆台、21把手、22滑台气缸、23浮动接头、24连接板、25基准平台、26副平台、27漏斗区、28上料工位、29备料工位、30腕关节、31手爪基板、32前手爪、33后手爪、34砂带、35抛光机支架、36主电机、37驱动轮、38下过渡轮、39上过渡轮、40前过渡轮、41工作轮、42纠偏轮、43张紧机构、44纠偏机构、45中位导轨、46滚轮支架、47张紧气缸、48纠偏电机、49电机输出轴、50曲柄、51摇杆、52纠偏轮支架、53铰链、54偏心距、55后仰反向、56前倾方向、57上扭转区、58下扭转区、59传送支架、60传动电机、61皮带、62动力轴、63无动力轴、64托盘面、65一号传感器、66二号传感器。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步地详细说明，但不构成对本发明的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本发明提供了一种医学假肢的机器人打磨抛光系统，在钛合金支架的高精密制造过程中，利用工作台实现对钛合金支架的自动化供料、利用工业机器人实现对钛合金支架的自动化夹持、利用两套抛光机构实现对钛合金支架的抛光作业、抛光完毕后由传送带自动输出；本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统，实现了对钛合金支架的全自动无人化抛光作业，钛合金支架的外形尺寸一致性高、表面光洁度高，同时避免了传统抛光作业过程中对人体的粉尘伤害。
图1、2是本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统的结构示意图，图3是本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统的部分结构示意图，图4、5、6是本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统的工作台的结构示意图，图7、8是本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统的抛光机构的结构示意图，图9、10是本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统的纠偏机构的结构示意图，图11是本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统的传送带的结构示意图，图12、13是本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统的传送带的部分结构示意图。
一种医学假肢的机器人打磨抛光系统，包括：机架1、用于将待加工的钛合金支架18输送至机器人3附近的工作台2、用于夹持所述钛合金支架18的所述机器人3、用于对所述钛合金支架18进行抛光打磨处理的抛光机构、用于将加工完成的所述钛合金支架18进行输出的传送带6；所述抛光机构的数量为两个，包括：一号抛光机4、二号抛光机5；所述工作台2、机器人3固连于所述机架1的基准平台25，所述传送带6固连于所述机架1的侧边，所述一号抛光机4、二号抛光机5固连于所述机架1的副平台26，在所述副平台26的下部设置漏斗区27；所述工作台2、一号抛光机4、二号抛光机5、传送带6位于所述机器人3的工作范围之内；
所述工作台2包括：工作台底板7、一号工作台8、二号工作台10、上导轨12、上滑块13、下导轨14、下滑块15、链轮16、链条17、滑台气缸22、浮动接头23、连接板24；所述工作台底板7固连于所述基准平台25，所述上导轨12、下导轨14固连于所述工作台底板7，所述一号工作台8通过所述上滑块13活动连接于所述上导轨12，所述二号工作台10通过所述下滑块15活动连接于所述下导轨14；所述链轮16活动连接工作台支架67，所述工作台支架67固连于所述工作台底板7，所述链条17活动连接于所述链轮16，所述一号工作台8、二号工作台10固连于所述链条17；所述一号工作台8位于所述二号工作台10的上部；所述滑台气缸22的气缸体固连于所述工作台底板7，所述滑台气缸22的活塞杆的末端固连有所述浮动接头23，所述浮动接头23通过所述连接板24固连于所述二号工作台10；
所述机器人3上还设置有手爪机构，所述手爪机构固连于所述机器人3的腕关节30，所述手爪机构包括：手爪基板31、前手爪32、后手爪33，所述手爪基板31固连于所述腕关节30，所述前手爪32、后手爪33位于所述手爪基板31的两端；所述前手爪32夹持住所述钛合金支架18的一端，所述后手爪33夹持住所述钛合金支架18的另一端；
所述抛光机构包括：砂带34、抛光机支架35、主电机36、驱动轮37、下过渡轮38、上过渡轮39、前过渡轮40、工作轮41、纠偏轮42、张紧机构43、纠偏机构44；所述抛光机支架35固连于所述副平台26，所述主电机36、驱动轮37、下过渡轮38、上过渡轮39、前过渡轮40、工作轮41、纠偏轮42、张紧机构43连接于所述抛光机支架35，所述主电机36的输出轴固连于所述驱动轮37，所述砂带34活动连接于所述驱动轮37、下过渡轮38、上过渡轮39、前过渡轮40、工作轮41、纠偏轮42；所述砂带34上设置有上扭转区57、下扭转区58，所述上扭转区57位于所述驱动轮37和上过渡轮39之间，所述下扭转区58位于所述下过渡轮38和前过渡轮40之间；
所述传送带6包括：传送支架59、传动电机60、皮带61、动力轴62、无动力轴63、托盘面64、一号传感器65、二号传感器66，传送支架59固连于所述机架1，所述动力轴62、无动力轴63活动连接于所述传送支架59的两端，所述传动电机60的输出轴通过联轴器固连于所述动力轴62，所述皮带61张紧于所述动力轴62、无动力轴63上，在所述动力轴62、无动力轴63设置有所述托盘面64，所述托盘面64位于所述皮带61的下部；所述一号传感器65、二号传感器66位于所述传送支架59的两端。
更具体地，所述纠偏机构44包括：纠偏电机48、电机输出轴49、曲柄50、摇杆51、纠偏轮支架52、铰链53，所述纠偏电机48固连于所述抛光机支架35，所述摇杆51通过所述铰链53活动连接于所述抛光机支架35；所述曲柄50的末端活动连接于所述电机输出轴49，所述曲柄50和电机输出轴49之间设置有偏心距54，所述曲柄50的末端活动连接于所述摇杆51，所述纠偏轮支架52固连于所述摇杆51，所述纠偏轮42活动连接于所述纠偏轮支架52。
更具体地，所述张紧机构43包括：中位导轨45、滚轮支架46、张紧气缸47，所述中位导轨45固连于所述抛光机支架35，所述滚轮支架46活动连接于所述中位导轨45；所述张紧气缸47的气缸体固连于所述抛光机支架35，所述张紧气缸47的活塞杆的末端固连于所述滚轮支架46，所述工作轮41活动连接于所述滚轮支架46。
更具体地，所述一号工作台8、二号工作台10上固连有工装，所述工装的数量为两个，包括一号工装9和二号工装11；所述一号工装9固连于所述一号工作台8上，所述二号工装11固连于所述二号工作台10上。
更具体地，所述工装上设置有卡槽19、圆台20、把手21，所述卡槽19、圆台20和所述钛合金支架18相匹配，所述把手21设置于所述工装的两端。
更具体地，当所述滑台气缸22的活塞杆处于缩回状态时，所述一号工作台8处于所述上料工位28处，所述机器人3从所述上料工位28上抓取到所述钛合金支架18；同时，所述二号工作台10处于备料工位29处，工人可以在所述备料工位29上摆放未抛光的所述钛合金支架18；当所述滑台气缸22的活塞杆处于伸出状态时，所述二号工作台10处于所述上料工位28处，所述机器人3从所述上料工位28上抓取到所述钛合金支架18；同时，所述一号工作台8处于备料工位29处，工人可以在所述备料工位29上摆放未抛光的所述钛合金支架18。
以下结合图1至13，进一步描述本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统的工作原理和工作过程：
本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统用于实现对所述钛合金支架18的全自动无人化抛光作业。所述工作台2将所述钛合金支架18输送至上料工位28，等待所述机器人3的抓取；所述机器人3抓取到所述钛合金支架18后，先在所述一号抛光机4上进行一道抛光作业，接着在所述二号抛光机5上进行二道抛光作业，进一步提高抛光质量；所述漏斗区27为真空吸附区，将抛光作业产生的粉尘进行负压吸尘，保持工作区间的空气质量；抛光完成后，所述机器人3将所述钛合金支架18放置在所述传送带6上。
接下来描述所述工作台2的工作过程和工作原理：
所述工作台2包括：所述一号工作台8和二号工作台10，利用双工作台的结构可以有效地提高工作效率，同时利用所述滑台气缸22作为驱动机构，驱动方式简单，动作可靠。所述一号工作台8沿着所述上导轨12滑动，所述一号工作台8位于所述二号工作台10的上部；所述二号工作台10沿着所述下导轨14滑动。所述滑台气缸22的活塞杆的末端固连有所述浮动接头23，所述浮动接头23通过所述连接板24固连于所述二号工作台10。由于所述一号工作台8、二号工作台10固连于所述链条17，所述一号工作台8、二号工作台10通过所述链条17而处于联动状态。
当所述滑台气缸22的活塞杆处于缩回状态时，所述滑台气缸22拉动所述二号工作台10往所述备料工位29处运动，所述一号工作台8处于所述上料工位28处，所述机器人3从所述上料工位28上抓取到所述钛合金支架18；同时，所述二号工作台10处于备料工位29处，工人可以在所述备料工位29上摆放未抛光的所述钛合金支架18。当所述滑台气缸22的活塞杆处于伸出状态时，所述二号工作台10被所述滑台气缸22推动至所述上料工位28处，所述机器人3从所述上料工位28上抓取到所述钛合金支架18；所述二号工作台10带动所述链条17运动，所述一号工作台8在所述链条17的牵引下运动至所述备料工位29处，工人可以在所述备料工位29上摆放未抛光的所述钛合金支架18。所述工作台2处于轮流工作的姿态，保持抛光作业不停歇，大大提高了本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统的工作效率。
所述卡槽19、圆台20和所述钛合金支架18相匹配，所述钛合金支架18的两端被所述工装所固定，使所述钛合金支架18处于精密的定位状态。所述把手21设置于所述工装的两端，工人可以通过所述把手21移动所述工装，方便了工人的操作。
接下来描述所述机器人3的工作过程和工作原理：
所述机器人3通过所述前手爪32夹持住所述钛合金支架18的一端，所述后手爪33夹持住所述钛合金支架18的另一端。所述钛合金支架18的两端被所述手爪机构所固定，使所述钛合金支架18处于精密的定位状态和牢固的夹持状态。
接下来描述所述抛光机构的工作过程和工作原理：
所述主电机36的输出轴固连于所述驱动轮37，所述驱动轮37带动所述砂带34运动。所述砂带34活动连接于所述驱动轮37、下过渡轮38、上过渡轮39、前过渡轮40、工作轮41、纠偏轮42，所述砂带34上设置有上扭转区57、下扭转区58。所述砂带34经过抛光作业后，有些粉末会粘附于所述砂带34上。所述砂带34通过所述上扭转区57、下扭转区58后，由于所述砂带34的形状发生变化，这些粉末将更加容易地从所述砂带34上甩出，从而使所述砂带34保持良好的使用状态。
在所述抛光机构上设置纠偏机构44，从而使所述砂带34一直处于所述工作轮41的中间位置。
所述纠偏机构44，通过所述纠偏电机48实现对所述砂带34的位置控制。所述曲柄50的末端活动连接于所述电机输出轴49，所述曲柄50和电机输出轴49之间设置有偏心距54，所述电机输出轴49驱动所述曲柄50产生位移。所述曲柄50的末端活动连接于所述摇杆51，所述纠偏轮支架52固连于所述摇杆51，所述纠偏轮42活动连接于所述纠偏轮支架52。例如，所述电机输出轴49驱动所述摇杆51沿所述后仰反向55运动，使所述纠偏轮支架52靠近所述电机输出轴49，所述纠偏轮42将驱动所述砂带34沿所述纠偏轮42的上部运动；相反地，所述电机输出轴49驱动所述摇杆51沿所述前倾方向56运动，使所述纠偏轮支架52远离所述电机输出轴49，所述纠偏轮42将驱动所述砂带34沿所述纠偏轮42的下部运动。由于所述纠偏机构44靠近所述工作轮41，由所述纠偏电机48控制所述砂带34处于所述工作轮41的中间位置。
所述张紧机构43利用所述张紧气缸47为所述砂带34提供恒定的张紧力；同时，当所述钛合金支架18触碰到所述工作轮41时，由所述张紧气缸47向所述钛合金支架18提供恒定的压力，防止所述工作轮41和所述钛合金支架18发生硬碰硬地撞击，避免发生机械意外。所述滚轮支架46活动连接于所述中位导轨45，所述张紧气缸47的气缸体固连于所述抛光机支架35，当所述钛合金支架18触碰到所述工作轮41后，所述滚轮支架46向所述张紧气缸47所在方向运动；当所述钛合金支架18脱离所述工作轮41时，所述张紧气缸47驱动所述滚轮支架46向远离所述张紧气缸47所在方向运动。
接下来描述所述传送带6的工作过程和工作原理：
所述传送带6用于输送已经抛光完成的所述钛合金支架18。所述传动电机60驱动所述动力轴62转动，所述皮带61张紧于所述动力轴62、无动力轴63上，所述动力轴62驱动所述皮带61运动。在所述动力轴62、无动力轴63设置有所述托盘面64，所述托盘面64位于所述皮带61的下部，所述托盘面64用于托住所述皮带61的承载面。当所述钛合金支架18放置于所述皮带61的承载面上的时候，所述托平面64位于承载面的下部，可以防止所述皮带61发生变形。所述传送支架59的两端设置所述一号传感器65、二号传感器66，所述一号传感器65、二号传感器66用于采集所述钛合金支架18的位置信息。
最后，应当指出，以上实施例仅是本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统较有代表性的例子。显然，本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明医学假肢的机器人打磨抛光系统的保护范围。