1.一种表面致密的钢件的制备方法，其特征在于包括如下步骤：
步骤一，将蜡按照待加工钢件形状制成模壳；
步骤二，在蜡制模壳外层涂刷一层石蜡粘结剂，然后喷涂一层聚氨酯泡沫；
步骤三，在蜡制模壳内部涂刷一层石蜡粘结剂，然后撒型砂干燥，再重复涂刷一层石蜡粘结剂、撒型砂进行干燥步骤2-3次，制得型壳；
所述干燥的工艺为，将蜡制模壳置于密封的箱体内，并对箱体进行抽真空至箱体真空度为100-1000Pa，并在上述真空度条件下保持6-8h；
步骤四，将步骤三中制得的型壳置于真空炉中加热至85-110℃，待蜡制模壳外层的聚氨酯泡沫与蜡制模壳本体脱离后剥离聚氨酯泡沫层，保持上述温度使型壳脱蜡，脱蜡完毕后经焙烧、保温、随炉冷却后得到最终所需的型壳；
步骤五，利用步骤四中的型壳进行钢制件的型模铸造。
2.如权利要求1所述表面致密钢件的制备方法，其特征在于：步骤二中，所述聚氨酯泡沫厚度为2-5mm。
3.如权利要求1所述表面致密钢件的制备方法，其特征在于：步骤三中，所述型砂原料为石英砂、膨润土、氧化锆纤维的混合物，且石英砂、膨润土、氧化锆纤维的质量比为1：（0.2-0.3）：（0.05-0.08）。
4.如权利要求3所述表面致密钢件的制备方法，其特征在于：步骤三中，石英砂粒度分布为：D10=1μm，D20=2-2.5μm，D50=5-5.5μm，D80=8-8.5μm，D100=12μm。
5.如权利要求3所述表面致密钢件的制备方法，其特征在于：步骤三中，膨润土颗粒粒度小于1μm；氧化锆纤维直径为1-2μm，密度为5.7-5.8g/cm3。
6.如权利要求1所述表面致密钢件的制备方法，其特征在于：步骤三中，干燥温度为25-30℃。
7.如权利要求1所述表面致密钢件的制备方法，其特征在于：所述蜡制模壳利用对待加工钢件3D建模，利用增材制造技术或者快速成型机制成。
8.如权利要求1所述表面致密钢件的制备方法，其特征在于：所述蜡制模壳厚度与型壳厚度相同。
9.如权利要求1所述表面致密钢件的制备方法，其特征在于：所述蜡制模壳原料熔化温度为105-110℃，保温温度为55-60℃。