平面驱动装置及应用其的一种打磨机的制作方法

本实用新型涉及驱动装置，特别是平面驱动装置及应用其的一种打磨机。

背景技术：

现有的打磨机，多是使用三轴驱动装置对夹具进行驱动，这种驱动方式，占地面积较大，三轴驱动装置所占的空间基本上大于夹具所能运动的空间，且运行的时候为了精确定位一般需要分轴进行运动。

技术实现要素：

为解决上述问题，本实用新型目的在于提供一种占地面积较小，运行方便快捷的驱动装置以及应用其的一种打磨机。

本实用新型为解决问题所采用的技术方案是：

平面驱动装置，包括：

基座；

所述基座上活动设置有两组杆件组，每组杆件组包括至少两根杆件，所有杆件首尾相连的铰接形成一条杆链，杆链的首端设置于基座上并可相对基座旋转；

至少一个驱动装置，所述驱动装置与杆件相连，用于驱动杆件之间相对旋转；

两组杆链的末端铰接于一起，从而使杆链、基座形成了一个多边形的曲柄摇杆机构；

支座，所述支座位于多边形的曲柄摇杆机构上，所述支座可相对多边形的曲柄摇杆机构转动；

调节装置，所述调节装置用于调整所述支座与多边形的曲柄摇杆机构相对位置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述杆件组包括：

第一主动杆，第一主动杆设置于基座上并可以相对基座旋转，

第一从动杆和第一转轴，所述第一主动杆与第一从动杆的一端铰接于第一转轴上，所述驱动装置为一个与第一主动杆相连并用于驱动第一主动杆相对于基座旋转的第一驱动装置；

第二转轴，两组杆件组上的第一从动杆的另一端通过第二转轴铰接在一起，从而通过第一主动杆、第一从动杆、基座形成第一组五连杆的曲柄摇杆机构；

所述支座位于第二转轴上，所述支座可以相对第一主动杆旋转；

所述调节装置用于调整所述支座与第一主动杆的相对位置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述调节装置包括：第二从动杆，所述第二从动杆位于第一主动杆外侧，第二从动杆一端铰接于基座上，第二从动杆的另一端还铰接有第一连杆，所述第一连杆的另一端还与第一主动杆铰接于第一转轴上，从而使第一主动杆、基座、第二从动杆、第一连杆形成第一组平行四边形的曲柄摇杆机构；

第三从动杆，所述第三从动杆位于第一从动杆外侧，第三从动杆一端还铰接有第二连杆，第二连杆的另一端与第一从动杆铰接于第一转轴上，第三从动杆的另一端铰接于支座上，从而使第一从动杆、第三从动杆、第二连杆和支座形成第二组平行四边形的曲柄摇杆机构；

第一连杆和第二连杆的相对位置固定。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一驱动装置为旋转气缸。

一种打磨机，其使用了上述技术方案中的平面驱动装置，包括：

机架；

驱动机构，所述驱动机构安装于机架上，所述驱动机构上设置有上述的平面驱动装置，所述驱动机构上还安装有一个夹具，所述驱动机构可以驱动所述夹具在空间中进行三维运动和旋转，所述夹具用于夹取工件；

打磨部，所述打磨部用于对工件进行打磨。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动机构包括：

垂直导轨，所述垂直导轨设置于机架上，所述基座位于垂直导轨上并可沿垂直导轨垂直运动，还包括一个与基座相连并用于驱动基座沿垂直导轨垂直运动的第三驱动装置，所述平面驱动装置用于驱动夹具在水平面方向的运动；

还包括夹具底座，所述夹具底座位于所述支座上，所述夹具底座可相对于支座在垂直方向旋转，还包括一个与夹具底座相连并驱动夹具底座相对于支座在垂直方向旋转的第四驱动装置；

所述夹具位于夹具底座上可相对夹具旋转，还包括一个与夹具相连并驱动夹具相对于夹具底座旋转的第五驱动装置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第三驱动装置为直线电机，第四驱动装置和第五驱动装置为旋转气缸。

作为上述技术方案的进一步改进，所述打磨部位于机架上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述打磨部为带式打磨机。

本实用新型的有益效果是：平面驱动装置通过基座、两组第一主动杆和两组第一从动杆相互连接形成第一组五连杆的曲柄摇杆机构，可以有效的驱动支座在二维状态下运动，然后通过调节装置来调节支座与第一主动杆的位置，从而将支座精准驱动至指定位置。而打磨机的驱动机构利用了本平面驱动装置，相对于传统的三轴驱动装置而言占地面积较小，而且可以根据打磨机的位置调整曲柄摇杆机构的摆放位置，便于存放，将夹具安装于支座上，通过两根主动杆相对于基座旋转即可有效驱动夹具运动，主动杆运动行程较小，使用更为方便。

附图说明

下面结合附图说明和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。

图1为本实用新型优选实施方式的结构示意图；

图2为图1的A处局部放大视图。

具体实施方式

参照图1至图2，平面驱动装置，包括：基座10；所述基座10上活动设置有两组杆件组，每组杆件组包括至少两根杆件，所有杆件首尾相连的铰接形成一条杆链，杆链的首端设置于基座10上并可相对基座10旋转；还包括有至少一个与杆件相连，用于驱动杆件之间相对旋转的驱动装置；两组杆链的末端铰接于一起，从而使杆链、基座10形成了一个多边形的曲柄摇杆机构；

支座40，所述支座40位于多边形的曲柄摇杆机构上，所述支座40可以相对多边形的曲柄摇杆机构转动；

还包括一调节装置，所述调节装置用于调整所述支座40与多边形的曲柄摇杆机构相对位置。通过多边形的曲柄摇杆机构将支座40驱动至指定位置，然后再通过调节装置来调节支座40与多边形的曲柄摇杆机构的相对位置，从而精确的对支座40进行驱动。

作为上述技术方案的进一步限定，所述杆件组包括第一主动杆11，第一主动杆11设置于基座10上并可以相对基座10旋转，还包括第一从动杆12和第一转轴30，所述第一主动杆11与第一从动杆12的一端铰接于第一转轴30上，所述驱动装置为一个与第一主动杆11相连并用于驱动第一主动杆11相对于基座10旋转的第一驱动装置；

还包括第二转轴31，两组杆件组上的第一从动杆12的另一端通过第二转轴31铰接在一起，从而通过第一主动杆11、第一从动杆12、基座10形成第一组五连杆的曲柄摇杆机构；

所述支座40位于第二转轴31上，所述支座40可以相对第一主动杆11旋转；所述调节装置用于调整所述支座40与第一主动杆11的相对位置。

通过五连杆的曲柄摇杆机构可以更为简单方便的驱动支座40移动，每组杆件组只需要有一个驱动装置就可以完成驱动工作并将每根杆件进行精确定位。

所述调节装置优选为包括：

第二从动杆13，所述第二从动杆13位于第一主动杆11外侧，第二从动杆13一端铰接于基座10上，第二从动杆13的另一端还铰接有第一连杆20，所述第一连杆20的另一端还与第一主动杆11铰接于第一转轴30上，从而使第一主动杆11、基座10、第二从动杆13、第一连杆20形成第一组平行四边形的曲柄摇杆机构；

第三从动杆14，所述第三从动杆14位于第一从动杆12外侧，第三从动杆14一端还铰接有第二连杆21，第二连杆21的另一端与第一从动杆12铰接于第一转轴30上，第三从动杆14的另一端铰接于支座40上，从而使第一从动杆12、第三从动杆14、第二连杆21和支座40形成第二组平行四边形的曲柄摇杆机构；第一连杆20和第二连杆21的相对位置固定，优选还包括第三连杆22，第三连杆22一端与第一连杆20相连，第三连杆22另一端与第二连杆21相连，从而固定第一连杆20与第二连杆21的相对位置，也可以优选为第一连杆20与第二连杆21是一体制成，从而固定第一连杆20与第二连杆21的相对位置。

当两组杆件组上的第一主动杆11相对基座10运动到一个位置时，会控制第一从动杆12运动，从而确定第二转轴31的位置。由于第一组平行四边形的曲柄摇杆机构，基座10为固定不动的，从而在第一主动杆11运动的时候带动第二从动杆13和第一连杆20运动，第一连杆20与第二连杆21的相对位置是固定的，从而第一连杆20也会驱动第二连杆21运动至一个位置，此时，第二连杆21和第一主动杆11的运动都得到了限定，从而可以通过第二组平行四边形的曲柄摇杆机构确定第三从动杆14与支座40铰接点的位置，从而在驱动第一主动杆11的情况下可以同步控制支座40相对于第一从动杆12的位置，使支座40不会相对第一从动杆12随意转动。两组杆件组上的第一主动杆11可以运动，也可以配合起来一起运动从而对支座40进行驱动。由于上述方案确定了三个点来控制支座40，使得的平行四边形的曲柄摇杆机构必须为平行四边的结构，才能在尺寸上达到相互协调，不然就会出现卡死的现象，使调节装置与五连杆的曲柄摇杆机构无法运作。

所述调节装置次优选为包括两组杆组，每组杆组包括：

第二主动杆，所述第二主动杆一端连接于基座10上，第二主动杆可相对基座10旋转；

第四从动杆，所述第四从动杆的一端与第二主动杆的另一端铰接，还包括与第二主动杆相连并驱动第二主动杆相对于基座10旋转的第二驱动装置；

还包括第三转轴，两组杆组上的第四从动杆的另一端铰接于第三转轴上，从而使第二主动杆、第四从动杆、基座10形成第二组五连杆的曲柄摇杆机构；通过第一组五连杆的曲柄摇杆机构来确定第二转轴31的位置，然后通过第二组五连杆的曲柄摇杆机构来确定第三转轴的位置，由于支座40同步设置于第二转轴31和第三转轴上，通过两点，从而确定支座40相对第一从动杆12的位置。本方案由于包括了两个杆件组和两根杆组共计四个主动杆，在运动时需要两个第一驱动装置和两个第二驱动装置协调配合，从而在驱动时较为复杂。

所述第一驱动装置、第二驱动装置均优选为旋转气缸，次优选为旋转电机。

所述第一转轴30、第二转轴31、第三转轴可以为单独的转轴，也可以为与零件一体成型从而起到转轴作用的转轴。

还包括了一种打磨机，其使用了上述技术方案中的平面驱动装置，包括：

机架；驱动机构，所述驱动机构安装于机架上，所述驱动机构上设置有上述的平面驱动装置，所述驱动机构上还安装有一个夹具60，所述驱动机构可以驱动所述夹具60在空间中进行三维运动和旋转，所述夹具60用于夹取工件。

打磨部，所述打磨部用于对工件进行打磨。所述打磨部优选为设置于机架上，也可以单独放置于一侧，所述打磨部优选为带式打磨机80，次优选为磨石打磨机。

所述驱动机构优选为包括：

垂直导轨70，所述垂直导轨70设置于机架上，所述基座10位于垂直导轨70上并可沿垂直导轨70垂直运动，还包括一个与基座10相连并用于驱动基座10沿垂直导轨70垂直运动的第三驱动装置，所述平面驱动装置用于驱动夹具60在水平面方向的运动，然后通过垂直导轨70进行垂直方向的运动，从而达到可以驱动夹具60在三维空间内运动的功能。

还包括夹具底座50，所述夹具底座50位于所述支座40上，所述夹具底座50可相对于支座40在垂直方向旋转，还包括一个与夹具底座50相连并驱动夹具底座50相对于支座40在垂直方向旋转的第四驱动装置；所述夹具60位于夹具底座50上可相对夹具60旋转，还包括一个与夹具60相连并驱动夹具60相对于夹具底座50旋转的第五驱动装置。通过将夹具底座50安装于支座40上，然后将夹具60安装于夹具底座50上，从而可以使夹具60在三维空间内进行各种旋转，使夹具60在夹持工件后，可以调整工件的方位放置于打磨部上进行打磨。

所述驱动机构次优选为：所述平面驱动装置用于驱动夹具60在垂直平面上做二维运动，还包括一水平导轨，所述水平导轨设置于机架上，基座10设置于水平导轨上可沿水平导轨水平运动。

所述第三驱动装置优选为直线电机，次优选为液压气缸。第四驱动装置和第五驱动装置优选为旋转气缸，次优选为旋转电机。

在工作时，通过一条传送带将工件传送至夹具60下方，然后通过夹具60夹持住工件，然后通过上述技术方案调整工件的位置，然后驱动夹具60从而带动工件靠近打磨部进行打磨，然后不断调整工件的方位，直至打磨完成，然后驱动夹具60进而带动工件运动至另一条传送带上，松开工件，然后将工件传送出去，夹具60重新开始对下一个工件进行夹取。

相对于现有技术，本实用新型可以占用更小的空间，不像传统的三轴驱动装置，在使用和不使用时，都需要占用大于夹具60所能运动的空间。而且在驱动时，通过第一主动杆11的旋转，以及第三驱动装置驱动平面驱动装置在垂直方向运动即可完成，通过第一驱动装置驱动第一主动杆11旋转的行程较小，控制更为方便。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。