用于多种形状零件夹取的组合式粉末成型压机机械臂夹头的制作方法

本实用新型涉及粉末冶金成型领域，具体涉及一种用于粉末冶金成型的装置，特别涉及一种可用于多种形状零件夹取的组合式粉末成型压机机械臂夹头。

背景技术：

粉末冶金成型作为一种特殊的零件成型工艺，其具体是将冶金原料粉末通过粉末成型压机压制成各种所需形状的零件设备。粉末成型压机是用于粉末冶金压制成型的装置设备，在冶金成型过程中需要粉末成型压机利用其机械臂夹头将各种形状的零件在整个工艺流程中的夹取运动。

现有粉末成型压机的机械臂夹头有两种：一种是用于取规则状有孔零件的夹头，该夹头具体由两个闭合的、并与机械臂中的运动滑块配套设置的、能够由所述运动滑块带动的夹取针头组成；其夹取原理是将夹取针头放入待夹取零件孔内，通过运动块分别带动两端的夹取针头相互分离，直至两端夹具针头分别与零件孔壁抵紧，借助夹具针头与孔壁之间的紧固作用，起到夹取效果；另一种是用于取规则状的无孔零件的夹头，其原理是将夹头做成一个吸盘，吸盘放到零件上再将吸盘抽真空来夹取零件。但现有的两种夹头结构，由于其装夹方式和结构的特定，只能确保对规则形状零件的稳定装夹，无法装夹如如图1所示的这类特殊不规则形状零件，实用范围有限，无法满足现有各种零件压制成型的夹装需求。

技术实现要素：

本实用新型的发明目的在于：针对现有粉末成型压机机械臂夹头无法实现对不规则形零件的装夹问题，提供一种可用于多种形状零件夹取的组合式粉末成型压机机械臂夹头。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种可用于多种形状零件夹取的组合式粉末成型压机机械臂夹头，包括：

左连接块，所述左连接块与驱动件的左滑块配套连接固定；

右连接块，所述右连接块与驱动件的右滑块配套连接固定；

第一夹件，所述第一夹件包括可用于夹持包括不规则形状零件的第一左夹部和第一右夹部；所述第一左夹部与所述右连接块固定连接，所述第一右夹部与所述左连接块固定连接，且所述第一左夹部和第一右夹部能够随所述右连接块和左连接块的背向运动而相向靠拢运动实现夹持动作；

第二夹件，所述第二夹件包括可用于夹持小型内孔零件的第二左夹部和第二右夹部；所述第二左夹部与所述左连接块固定连接，所述第二右夹部与所述右连接块固定连接，且所述第二左夹部和所述第二右夹部能够随所述右连接块和左连接块的背向运动而由内向外相互分离运动，进而实现对于小型内孔零件的夹持；

所述第一夹件和第二夹件均为可伸缩结构。从而确保当使用第一夹件（或第二夹件）时，能够将所述第二夹件（或第一夹件）调整至收缩状态，保障第一夹件（或第二夹件）的正常使用。

依据上述技术方案，本实用新型特意针对包括如图1所示的一类既无规则孔结构、又无规则外形结构的不规则零件在内的多种形状零件，设计提供一种可用于多种形状零件夹取的组合式粉末成型的机械臂夹头，该机械夹臂具体包括两种夹件结构，其中第一夹件具体由能够在现有机械臂夹头驱动件的左滑块和右滑块的带动下，随所述左连接块和右连接块的分离滑行运动相向靠拢的第一左夹部和第一右夹部组成，具体通过所述第一左夹部和第一右夹部相向靠拢过程中对包括不规则形状在内的多种形状零件的两端进行夹持固定，实现对不规则形状零件的固定抓取；所述第二夹件则具体由能够随所述左连接块和右连接块分离滑行同步相互分离运动的第二左夹部和第二右夹部组成，具体通过所述左连接块和右连接块分别带动第二左夹部和第二右夹部相互分离，直至所述第二左夹部和第二右夹部分别与零件孔壁抵紧，借助所述第二左夹部和第二右夹部与孔壁之间的紧固作用，起到夹取效果，从而实现对型号更精细的内孔状零件的夹取。

结合上述结构设计，通过对所述第一夹件和第二夹件本身结构构型及相互连接方式的改进，不仅有效克服现有粉末成型的机械臂夹头无法夹取如图1所示该类不规则形状零件的难点，更进一步通过相互配套设置的第二夹件，可实现对精细型内孔零件的从内孔壁进行夹持固定的效果。整个夹头结构灵活适用性极强，对待夹取零件的形状适用范围和可选择的夹取固定方式更多，并且各夹件之间能够很好的相互配合工作，工业实用价值更高。

进一步，所述第一左夹部包括第一连杆和左夹臂；所述第一连杆的始端与所述右连接块固定连接，所述第一连杆的末端穿过设置在所述左连接块上的第一穿过孔，并可在所述第一穿过孔内伸缩运动；所述左夹臂固定设置在所述第一连杆穿出所述左连接块的穿出段上；

所述第一右夹部包括第二连杆和右夹臂；所述第二连杆的始端与所述左连接块固定，所述第二连杆的末端穿过设置在所述右连接块上的第二穿过孔，并可在所述第二穿过孔内伸缩运动；所述右夹臂固定设置在所述第二连杆穿出右连接块的穿出段上。

依据上述优选方案，通过将所述第一左夹部和第一右夹部设计为连杆加夹臂式的结构方式，通过各连接块在对应连杆上的滑动，带动各夹臂相互靠拢运动，从而通过在靠拢运动过程中两个夹臂对零件的外表面两端的夹持固定作用实现夹取。更有利于整个夹头的对称性及对零件夹取固定的稳定性。

进一步，所述左夹臂和右夹臂之间的可滑动距离不小于待夹持零件的长度。

其中，所述待夹持零件的长度，具体视零件的构型而定，其实质是对指待夹持零件选择的两个夹持点之间的间距。依据本实用新型所述机械臂夹头，其主要通过所述左夹臂和右夹臂，在上述连杆的牵引作用下，随滑块滑动而相向靠拢滑动过程中，慢慢接近待夹持的零件并最终对零件进行夹紧固定。因此，所述左夹臂和右夹臂之间的可滑动距离不小于待夹持零件的长度，使两夹臂对零件的夹持紧固操作。

优选地，所述第一连杆和/或第二连杆的长度可伸缩变化。从而使所述左夹臂和右夹臂之间的可滑动距离可灵活调整变化，对不同构型零件的灵活适用性更强。

进一步，所述第二左夹部为可伸缩的左夹取针头；

所述第二右夹部为可伸缩的右夹取针头；

所述左夹取针头和右夹取针头对称设置，并能随所述左连接块和右连接块闭合时相互闭拢。

其中，所述左夹取针头和右夹取针头的宽度、长度等特征，可具体根据待夹取零件的型号进行配套调整。

优选地，所述左夹取针头包括左固定段、左伸缩段和左夹取段；所述左固定段与所述左连接块固定连接，所述左伸缩段的顶部与所述左固定段连接，所述左伸缩段的底部与所述左夹取段连接；且所述左伸缩段内部设置有可供所述左夹取段伸缩变化的腔室；

所述右夹取针头包括右固定段、右伸缩段和右夹取段；所述右固定段与所述右连接块固定连接，所述右伸缩段的顶部与所述右固定段连接，所述右伸缩段的底部与所述右夹取段连接；且所述右伸缩段内部设置有可供所述右夹取段伸缩变化的腔室。

依据上述优选方案，将所述左夹取针头和右由夹取针头均设置为相互连接固定的3段式结构，并结合对各伸缩段支持各夹取段的伸缩变换功能，实现对第二夹件中各夹取段的伸缩功能。

更优选地，所述左固定段的内部设置有可供所述左伸缩段伸缩变化的腔室；所述右固定段的内部设置有可供所述右伸缩段伸缩变化的腔室。

优选地，所述右夹臂和左夹臂的表面均设置有防滑件，促进对待夹持零件的固定作用。

更优选地，所述防滑件包裹所述右夹臂和左夹臂的表面，尽可能增大防滑组件与不规则零件之间的接触面积，对不规则零件的抓取起到更好的加固防滑作用。

再优选地，所述防滑件可选用防滑布料、防滑橡胶和防滑涂料中的一种或几种。优选使用具有弹性的防滑橡胶，利用其弹性变形特点，能够特别针对不规则零件的构型表面存在的凸齿等不规则结构起到更好的包裹防滑固定作用。

进一步优选地，上述所有连接方式均为可拆卸式固定连接，包括各种常规的可拆卸式连接方式，更方便零件的替换和维修。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、依据本实用新型所述的机械臂夹头，通过将该机械臂夹头设计为包括第一夹件和第二夹件的组合式夹头结构，并将所述第一夹件和第二夹件设置为可伸缩结构，确保各夹件之间协同运行的同时，通过所述第一夹件和第二夹件本身结构构型及相互连接方式的改进，不仅有效克服现有粉末成型的机械臂夹头无法夹取如图1所示该类不规则形状零件的难点，更进一步通过相互配套设置的第二夹件，可实现对精细型内孔零件的从内孔壁进行夹持固定的效果。

2、依据本实用新型所述的机械臂夹头，整个夹头结构灵活适用性极强，相对于现有机械臂夹头组件而言，对待夹取零件的形状适用范围和可选择的夹取固定方式更多，并且各夹件之间能够很好的相互配合工作，工业实用价值更高。

3、根据本实用新型所述的机械臂夹头，通过将所述第一夹件中的所述第一连杆和/或第二连杆设置为长度可伸缩变化的连杆结构，则可实际依据待夹取固定零件的长度，通过灵活调节上述连杆的长度，从而达到灵活调节两夹臂之间的可滑动距离至大于或等于待夹取固定零件的长度，增强该夹头组件对不同构型零件的灵活适用性。

4、根据本实用新型所述的机械臂夹头，通过将所述第二夹件中的第二左夹部和第二右夹部优选设计为包括固定段、伸缩段和夹取段的3段式结构，在满足第二夹件的可伸缩功能的同时，使各段之间的灵活调整性更高。

附图说明

图1为现有一种由粉末成型压机制备的特殊不规则形状的零件结构示意图。

图2是本实用新型所述一种可用于多种形状零件夹取的组合式粉末成型压机机械臂夹头的结构示意图。

图3为本实用新型所述机械臂夹头与驱动件之间的装配使用示意图。

图中标记：1-驱动件，1a-左滑块，1b-右滑块；A-左连接块，B-右连接块；L-第一左夹部，L101-第一连杆，L102-左夹臂；Q-第一右夹部，Q101-第二连杆，Q102-右夹臂；K1-第二左夹部，K101-左固定段，K102-左伸缩段，K103-左夹取段；K2-第二右夹部，K201-右固定段，K202-右伸缩段，K203-右夹取段。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如图2所示，本实用新型提供一种用于现有粉末压机成型机器压制的多种形状零件夹取的组合式粉末成型压机机械臂夹头，该夹头具体包括左连接块A、右连接块B、第一夹件和第二夹件；

所述左连接块A与用于驱动机械臂夹头运动的液压或气压驱动件1的左滑块1a之间通过可拆卸式的螺钉连接方式相配套固定；所述有右连接块B与所述驱动件1的右滑块1b之间也通过可拆卸式的螺钉连接方式相配套固定；所述左连接块A和右连接块B分别能够随所述驱动件的左滑块1a和右滑块1b的滑动而运动；

所述第一夹件包括第一左夹部L和第一右夹部Q。所述第一左夹部L与所述右连接块B固定连接，所述第一右夹部Q与所述左连接块A固定连接，使所述第一左夹部L和第一右夹部Q能够随所述右连接块B和左连接块A的运动而相向靠拢运动。

所述第一左夹部L包括第一连杆L101和左夹臂L102，所述第一连杆L101的始端与所述右连接块B固定连接，所述第一连杆L101的末端穿过设置在所述左连接块A上的第一穿过孔，并可在所述第一穿过孔内伸缩运动；所述左夹臂L102固定设置在所述第一连杆L101穿出所述左连接块A的穿出段上。

所述第一右夹部Q包括第二连杆Q101和右夹臂Q102；所述第二连杆Q101的始端与所述左连接块A固定，所述第二连杆Q101的末端穿过设置在所述右连接块B上的第二穿过孔，并可在所述第二穿过孔内伸缩运动；所述右夹臂Q102固定设置在所述第二连杆Q101穿出右连接块B的穿出段上。

所述第二夹件包括第二左夹部K1和第二右夹部K2；所述第二左夹部K1与所述左连接块A固定连接，所述第二右夹部K2与所述左连接块B固定连接，且所述第二左夹部K1和所述第二右夹部K2能够随所述右连接块B和左连接块A的运动由内向外相互分离运动。

进一步，所述第一夹件和第二夹件均为可伸缩结构，具体地：

所述第一夹件中的所述第一左夹部L中的左夹臂L102和所述第一右夹部Q中的右夹臂Q102，均为可伸缩臂结构。

所述第二夹件中的第二左夹部K1为可伸缩的左夹取针头，第二右夹部K2为可伸缩的右夹取针头；所述左夹取针头和右夹取针头对称设置，并能随所述左连接块A和右连接块B闭合时相互闭拢。

其中，所述左夹取针头包括左固定段K101、左伸缩段K102和左夹取段K103；所述左固定段K101与所述左连接块A固定连接，所述左伸缩段K102的顶部与所述左固定段K101连接，所述左伸缩段K102的底部与所述左夹取段K103连接；所述左伸缩段K102内部设置有可供所述左夹取段K103伸缩变化的腔室；所述左固定段K101的内部还设置有可供所述左伸缩段K102伸缩变化的腔室。

所述右夹取针头包括右固定段K201、右伸缩段K202和右夹取段K203；所述右固定段K201与所述右连接块B固定连接，所述右伸缩段K202的顶部与所述右固定段K201连接，所述右伸缩段K202的底部与所述右夹取段K203连接；且所述右伸缩段K202内部设置有可供所述右夹取段K203伸缩变化的腔室；所述右固定段K201的内部还设置有可供所述右伸缩段K202伸缩变化的腔室。

将所述第二夹件中的第二左夹部K1和第二右夹部K2设置为3段式可伸缩固定调节的结构，在满足所述第二夹件的可伸缩功能的同时，使各段之间的灵活调整性更高。

进一步，所述第一连杆L101和第二连杆Q102的长度可伸缩变化。并且所述左夹臂L102和右夹臂Q102之间的可滑动距离不小于待夹持零件的长度。

其中，所述左夹臂L102和右夹臂Q102均为L构型的金属件，具体由竖直连接段和横向夹持段构成，并且所述横向夹持段上还配套设置有防滑件，所述防滑件包裹在横向夹持段的表面，并且所述防滑组件具体可选用防滑布料、防滑橡胶和/或防滑涂料，具体优选具有弹性的防滑橡胶。

进一步，所述L构型的左夹臂L102和右夹臂Q102的竖直连接段和横向夹持段均为可伸缩臂结构，当不使用左夹臂L102和右夹臂Q102时，可直接所述左夹臂L102和右夹臂Q102收缩固定隐藏。此外，所述左夹臂L102和右夹臂Q102与连杆之间还可以采用易拆卸地固定连接方式连接，也具有方便在使用第二夹件时将所述左夹臂L102和右夹臂Q102直接拆卸分离的效果。

进一步，所述左夹臂L102和右夹臂Q102的表面均设置有防滑件，促进对待夹持零件的固定作用。所述防滑件包裹所述左夹臂L102和右夹臂Q102的表面，并且所述防滑件可选用防滑布料、防滑橡胶和防滑涂料中的一种或几种。优选使用具有弹性的防滑橡胶尽可能增大防滑组件与不规则零件之间的接触面积，对不规则零件的抓取起到更好的加固防滑作用。

进一步，上述所有连接方式均为可拆卸式固定连接，包括各种常规的可拆卸式连接方式，更方便零件的替换和维修。

本实用新型所述一种用于现有粉末压机成型机器压制的多种形状零件夹取的组合式粉末成型压机机械臂夹头与夹臂驱动件之间的装配使用示意图如图3所示：

当使用第一夹件夹取不规则形零件时，需要先将所述第二夹件中的第二左夹部K1中的左夹取段K103收缩到左伸缩段K102的内部腔内固定，再将所述左伸缩段K102伸缩到左固定段K101的内部腔室内固定，然后启动驱动件。所述驱动件1驱动所述左滑块1a和右滑块1b由内向外滑动时，分别带动所述左连接块A和右连接块B分别随左滑块1a和右滑块1b呈分离滑行；再通过所述第一连杆L101和第二连杆Q101的牵引作用，分别牵引所述右夹臂L102和左夹臂Q102由外向内相向靠拢运动，并在靠拢过程中通过所述右夹臂L102和左夹臂Q102对不规则形状零件的两端进行夹持固定，实现对不规则形状零件的固定抓取；当将所述不规则零件移送至指定地点后，再通过所述左连接块A和右连接块B随上述左滑块1a和右滑块1b相向靠拢运动时，通过所述第一连杆L101和第二连杆Q101的牵引作用带动所述右夹臂L102和左夹臂Q102相背分离运动，从而松开夹持的不规则零件，完成对不规则零件整个抓取放置过程。

相应地，当使用所述第二夹件夹取更精细的内孔零件时，则需要将所述第一夹件中的左夹臂L101和右夹臂Q101伸缩隐藏，或直接将所述左夹臂L101和右夹臂Q101从连杆上拆卸下后，根据零件的形状参数调整第二夹件中3段之间的伸缩长度与零件匹配后，再启动驱动件。所述驱动件1驱动所述左滑块1a和右滑块1b由内向外滑动时，分别带动所述固定在左连接块A底部的第二左夹部K1和固定右连接块B底部的第二右夹部K2分别随左滑块1a和右滑块1b呈分离滑行，直至所述第二左夹部K1中的左夹取段K103和第二右夹部K2中的右夹取段K203分别与零件内孔壁抵紧，借助所述第二左夹部K1中的左夹取段K103和第二右夹部K2中的右夹取段K203与孔壁之间的紧固作用，起到夹取效果，从而实现对型号更精细的内孔状零件的夹取。当将零件移送至指定地点后，再通过所述左连接块A和右连接块B带动所述第二左夹部K1中的左夹取段K103和第二右夹部K2中的右夹取段K203相向靠拢运动，从而松开夹持的内孔零件，完成对该类零件整个抓取放置过程。

由此可见，依据本实用新型所述的机械臂夹头，整个夹头结构灵活适用性极强，相对于现有机械臂夹头组件而言，对待夹取零件的形状适用范围和可选择的夹取固定方式更多，并且各夹件之间能够很好的相互配合工作，工业实用价值更高。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。