卧式液态模锻机的制作方法

本发明属于压铸设备技术领域，尤其涉及一种卧式液态模锻机。

背景技术：

模锻，即在外力的作用下使金属坯料在模具内产生塑性变形并充满模具型腔以获得所需要形状和尺寸的锻件的锻造方法，大多数金属是在热态下模锻的，与自由锻相比，模锻能锻造出形状更为复杂、尺寸比较准确的锻件，生产效率比较高，可以大量生产形状和尺寸都基本相同的锻件，便于随后的切削加工。

模锻机都是通过压射机构将金属液压射到模具型腔中，然而，现有的压射机构都是在模具与给汤机之间做往复摆动动作，压射机构自给汤机摆动至模具下方的时候，需要时间，这样子就使得压射机构中的金属液温度降低了，导致金属液中更加容易产生冷料进入到模具型腔中，从而影响了产品的良品率。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种卧式液态模锻机，旨在解决现有技术中的压射机构中的金属液进入模具型腔时间较长的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供的一种卧式液压模锻机，包括压射装置和开合模装置。

其中，所述压射装置包括工作台、送料机构、液压站、上料机构和震动电机；所述上料机构设置在所述工作台的一侧并用于将金属液浇注至所述送料机构中，所述送料机构横卧设置于所述工作台上，所述液压站设置在所述送料机构的一侧并用于对送料机构中的金属液进行挤压；所述震动电机设置于所述送料机构上，并用于使送料机构产生震动；

其中，所述开合模装置横卧设置在所述工作台上，所述开合模装置包括锻造模具；所述锻造模具与所述送料机构连通并用于成型零件。

优选地，所述送料机构包括进料管和下料斗，所述进料管包括进料部和送料部，所述进料管具有贯穿所述进料部和所述送料部的腔体，所述进料部上设置有呈水平状的安装面，所述安装面上设置有下料孔，所述下料孔与所述送料部连通，所述下料孔由上至下向形成倾斜设置并与所述腔体的内壁形成相切，所述下料斗安装于所述下料孔上。

优选地，所述送料部的外侧壁上设置有多排与所述腔体连通且用于排气的排气孔；所述震动电机设置于所述送料部的外侧壁上。

优选地，所述锻造模具包括动模和定模，所述动模中设置有型腔，所述定模设置有与型腔相适配的型芯，所述定模设置有浇注口，所述送料机构与所述浇注口连通；所述锻造模具还包括冷料挤压芯，所述冷料挤压芯包括第一圆柱体和第二圆柱体，所述第二圆柱体镶嵌于所述动模中，所述第一圆柱体设置于所述第二圆柱体的前端面上并伸出于所述动模之外，所述第二圆柱体的轴线与所述浇注口的轴线重合，所述第一圆柱体和所述第二圆柱体上均设置有缺口，所述缺口与所述型腔连通，闭模时，所述第一圆柱体、所述第二圆柱体的前端面和所述浇注口的内壁形成冷料室。

优选地，所述缺口与所述型腔之间还设置有分流槽，所述分流槽连通所述缺口与所述型腔。

优选地，所述锻造模具还包括有动模架和定模架，所述动模架上设置有用于容置所述动模的第一容置腔，所述定模架上设置有用于容置所述定模的第二容置腔。

优选地，所述开合模装置还包括固定架、移动架和尾座；所述尾座和所述固定架均固定设置于所述工作台上，所述尾座上设置有第二液压缸，所述移动架设置于所述固定架和所述尾座之间，所述第二液压缸的活动端与所述移动架连接并用于驱动所述移动架朝向或者背向所述固定架移动，所述动模架设置于所述移动架背向所述尾座的一侧面上，所述定模架设置于所述固定座朝向移动架的侧面上。

优选地，所述开合模装置还包括有连杆扩力机构，所述连杆扩力机构包括曲摇臂、主摇臂、两短摇臂和摆臂推动座；所述摆臂推动座设置于所述第二液压缸活动端上，两所述短摇臂分别连接于所述摆臂推动座的上端和下端，各所述短摇臂的一端均连接有曲摇臂，各所述曲摇臂的一端与所述尾座连接，另一端与所述主摇臂连接，各所述主摇臂与所述移动架连接。

优选地，所述移动架和所述尾座之间还设置有若干条推动座导杆，所述摆臂推动座均与各所述推动座导杆滑动连接。

优选地，所述上料机构包括机械手和溶液炉，所述机械手的自由端设置有用于装金属液的加料杯，且所述机械手的自由端在所述下料斗和所述溶液炉之间做往复运动以通过所述加料杯将所述溶液炉中的金属液盛装并倒放至所述下料斗中，

本发明实施例提供的卧式液态模锻机中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：使用时，上料机构将金属液浇注到送料机构中，启动震动电机使得送料机构震动，从而使得金属液中的气体与金属液之间出现分离，从而将金属液中的气体排出，而后，液压站将送料机构中的金属液挤压至锻造模具之中成型，开合模装置驱动锻造模具开模，取出成型后的零件，将金属液浇注至横卧设置的上料机构中，并通过振动电机将送料机构中的气体与金属液分离，这样子使得进入到锻造模具中的金属液不会与气体一并进入造成产品不合格，并且横卧设置的送料机构无需摆动，通过液压站直接将金属液挤压至锻造模具中，降低了金属液进入锻造模具中的时间，提高了生产效率之外还可以避免在送料过程中产生过多的冷料的现象。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的卧式液态模锻机的结构示意图。

图2为图1提供的卧式液态模锻机中压射装置的结构示意图。

图3为图2提供的压射装置中的下料管的结构示意图。

图4为图3提供的下料管的剖视图。

图5为图3提供的下料管的另一图剖视图。

图6为图2提供的压射装置中的下料斗的结构示意图。

图7为图1提供的卧式液态模锻机中动模和定模的分解示意图。

图8为图1提供的卧式液态模锻机中动模和定模的剖视图。

图9为图7提供的卧式液态模锻机中动模的结构示意图。

图10为图7提供的卧式液态模锻机中冷料挤压芯的结构示意图。

图11为图1提供的卧式液态模锻机中连杆扩力机构的结构示意图。

图12为图1提供的卧式液态模锻机中机械手的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

10—工作台20—开合模装置21—动模

211—型腔212—冷料挤压芯2121—第一圆柱体

2122—第二圆柱体2123—第三圆柱体2124—缺口

214—冷料室215—分流槽216—内浇口

22—定模222—浇注口23—固定架

24—移动架25—尾座26—第二液压缸

27—连杆扩力机构271—曲摇臂272—主摇臂

273—短摇臂274—摆臂推动座275—推动座导杆

276—主导柱28—动模架282—第一连接块

283—芯棒29—定模架291—第二容置腔

30—压射装置31—进料管311—腔体

312—排气孔313—进料部314—送料部

315—安装面316—下料孔317—安装部

318—环形凸台32—下料斗321—漏体

322—漏管33—震动电机34—第一液压缸

341—第二连接块342—导杆40—上料机构

41—机械手411—固定座412—支撑座

413—主臂414—长臂415—第一辅助臂

416—第二辅助臂417—第三辅助臂42—溶液炉

43—加料杯50—液压站51—基座

52—液压罐53—液压泵54—支架

541—导向部3—送料机构。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明的实施例，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

在本发明的一个实施例中，如图1～12所示，提供一种卧式液压模锻机，包括压射装置30和开合模装置20。

其中，所述压射装置30包括工作台10、送料机构3、液压站50、上料机构40和震动电机33；所述上料机构40设置在所述工作台10的一侧并用于将金属液浇注至所述送料机构3中，所述送料机构3横卧设置于所述工作台10上，所述液压站50设置在所述送料机构3的一侧并用于对送料机构3中的金属液进行挤压；所述震动电机33设置于所述送料机构3上，并用于使送料机构3产生震动；

其中，所述开合模装置20横卧设置在所述工作台10上，所述开合模装置20包括锻造模具；所述锻造模具与所述送料机构3连通并用于成型零件。

具体地，使用时，上料机构40将金属液浇注到送料机构3中，启动震动电机33使得送料机构3震动，从而使得金属液中的气体与金属液之间出现分离，从而将金属液中的气体排出，而后，液压站50将送料机构3中的金属液挤压至锻造模具之中成型，开合模装置20驱动锻造模具开模，取出成型后的零件，将金属液浇注至横卧设置的上料机构40中，并通过震动电机33将送料机构3中的气体与金属液分离，这样子使得进入到锻造模具中的金属液不会与气体一并进入造成产品不合格，并且横卧设置的送料机构3无需摆动，通过液压站50直接将金属液挤压至锻造模具中，降低了金属液进入锻造模具中的时间，提高了生产效率之外还可以避免在送料过程中产生过多的冷料的现象。

在本发明的另一个实施例中，如图1～6所示，所述送料机构3包括进料管31和下料斗32，所述进料管31包括进料部313和送料部314，所述进料管31具有贯穿所述进料部313和所述送料部314的腔体311，所述进料部313上设置有呈水平状的安装面315，所述安装面315上设置有下料孔316，所述下料孔316与所述送料部314连通，所述下料孔316由上至下向形成倾斜设置并与所述腔体311的内壁形成相切，所述下料斗32安装于所述下料孔316上。

具体地，使用时，将金属液倒进下料斗32，由于下料孔316倾斜设置，当金属液倒进下料斗32的时候，金属液沿下料斗32的侧壁上方向下流至下料孔316中，由于下料孔316与腔体311的内壁相切，如图5所示，那么金属液会沿下料孔316的侧壁流动至进料部313内的腔体311的侧壁并顺着腔体311的内壁从上往下流，这样，可以减少金属液震荡产生空气，以及减少金属液流入时带入的空气混入到金属液中，最终，使得进料部313内腔中的空气沿进料部313另一侧壁至下料孔316方向排放到进料部313中的腔体311之外，如此可以防止在加注金属液的时候，将送料部314中的空气进入到模具中，该结构空气排泄简单，使得生产出来的产品质量得到保障。

在本发明的另一个实施例中，如图3～4所示，所述送料部314的外侧壁上设置有多排与所述腔体311连通且用于排气的排气孔312；所述震动电机33设置于所述送料部314的外侧壁上。

具体地，使用时，上料机构40将金属液浇注到下料斗32上，金属液沿下料斗32进入到腔体311中，第一液压缸34的活动端将腔体311中的金属液挤压至型腔211中，在挤压过程中，震动电机33工作使得进料管31震动，从而使得腔体311中金属液和气体分离，气体从排气孔312中排出进料管31之外，以避免金属液和气体一并进入型腔211中造成产品不合格，通过第一液压缸34直接将金属液挤压至型腔211中，节约了摇摆式压射机构的摇摆时间，从而降低金属液进入型腔211中的时间，从而降低产生冷料的情况，并且横向设置的进料管31比摇摆式的进料管31长度短，挤压距离缩短，降低在挤压过程中产生冷料的情况。

进一步地，如图3～4所示，所述进料部313背向所述送料部314的一端还设置有安装部317，所述安装部317上还设置有用于限位的环形凸台318，具体地，通过安装部317与定模22连接，使得腔体311与开合模装置20连通，环形凸台318用于限位进料管31，在液压缸的活动端在腔体311中挤压金属液的时候，进料管31不会与开合模装置20分离。

更进一步地，所述进料管31为一体成型结构，具体地，一体成型的进料管31方便制造和生产，降低加工的难度，提高生产效率。

在本发明的另一个实施例中，如图5所示，所述下料孔316的侧壁与所述腔体311内壁的横截面呈“6”字结构。具体地，由于下料孔316的左侧壁与所述进料部313的内腔的侧壁为相切结构，这样子，使得金属液能够从漏斗中沿下料孔316的左侧壁至进料部313的内腔的左侧壁流动，当金属液进入进料部313的时候，能够进一步地将进料部313的内腔的气体排放到进料部313的内腔之外，以减少进料部313内腔的金属液中的空气。

在本发明的另一个实施例中，如图3～4所示，所述排气孔312设置在所述送料部314上。具体地，金属液从下料斗32进入到进料部313中，在液压缸的挤压下，往送料部314方向挤压，由于腔体311的体积变小，因此空气将从送料部314的排气孔312中排出。

进一步地，所述排气孔312的孔径为1mm～2mm。本实施例中排气孔312的孔径优选为1mm，这样子，在金属液经过送料部314的时候，也不会从排气孔312溢出。

在本发明的另一个实施例中，如图3～4所示，所述排气孔312设置在所述进料管31水平面最宽的两端以上。具体地，由于气体的密度小于金属液，在震动电机33震动后，气体始终在金属液的上方，将排气孔312设置在所述送来部最宽的两端以上可以充分将送来部的内腔中的空气排放至送料部314之外，以降低排放空气的难度。

在本发明的另一个实施例中，如图6所示，所述下料斗32包括漏体321和漏管322，所述漏体321由四面围成的锥形结构，其中相邻的两侧面背向所述送料部314的倾斜。具体地，由于两侧面背向所述固定架23的倾斜，使得该两侧面的长度大于另外两侧面，因此，金属液沿长度较长的两侧面流进腔体311中，金属液的流速较慢，这样子，确保缓慢流动的金属液能够沿进料部313的内腔的侧壁流动。

在本发明的另一个实施例中，如图7～10所示，所述锻造模具包括动模21和定模22，所述动模21中设置有型腔211，所述定模22设置有与型腔211相适配的型芯(图中未显示)，所述定模22设置有浇注口222，所述送料部314与所述浇注口222连通；所述锻造模具还包括冷料挤压芯212，所述冷料挤压芯212包括第一圆柱体2121和第二圆柱体2122，所述第一圆柱体2121的轴线和所述第二圆柱体2122的轴线重合，所述第一圆柱体2121的直径小于所述第二圆柱体2122的孔径，所述动模21中设置有安装槽(图中未标出)，所述第二圆柱体2122镶嵌于所述安装槽中，所述第二圆柱体2122的背面均匀间隔设置有四个螺纹孔(图中未标出)，所述安装槽中设置有与各所述螺丝孔一一对应的定位孔，固定螺丝依序穿过定位孔和螺纹孔螺纹连接以使第二圆柱体2122固定在所述安装槽中，所述第一圆柱体2121设置于所述第二圆柱体2122的前端面上并伸出于所述动模21之外，所述第二圆柱体2122的轴线与所述浇注口222的轴线重合，所述第一圆柱体2121和所述第二圆柱体2122上设置有缺口2124，所述缺口2124与所述型腔211连通，闭模时，所述第一圆柱体2121、所述第二圆柱体2122的前端面和所述浇注口222的内壁形成冷料室214。具体地，工作时，开合模装置20使得动模21与定模22闭模，压射装置30将金属液从浇注口222进入到型腔211中，在金属液经过浇注口222的时候，先与冷料挤压芯212接触，温度降低形成冷料，冷料填充满冷料室214后，后面温度较高的金属液从第一圆柱体2121的缺口2124和第二圆柱体2122的缺口2124进入到型腔211中成型，设备开模后取出成型的坯料，完成一次的模锻成型；由于设置的第一圆柱体2121、第二圆柱体2122的前端面和浇注口222的内壁形成冷料室214，使得先与冷料室214接触的金属液停留在冷料室214，填充满冷料室214后，温度较高的金属液再从缺口2124中流动至型腔211中，从而避免了冷料直接进入到型腔211中，避免了冷料进入型腔211产生冷隔，龟裂等缺陷，提高产品的良品率，提高公司的财经收入。

在本发明的另一个实施例中，如图7～10所示，所述第二圆柱体2122的前端面与所述动模21的分型面齐平。具体地，第二圆柱体2122的直径与浇注口222的孔径相同，动模21和定模22闭模的时候，第一圆柱体2121伸入浇注口222中，定模22的分型面不会与第二圆柱体2122出现碰触导致第二圆柱体2122和定模22损坏的情况，以延长冷料挤压芯212和定模22的使用稳定性。

在本发明的另一个实施例中，如图10所示，所述第二圆柱体2122的后端面还设置有用于定位的第三圆柱体2123。具体地，安装槽中设置有与第三圆柱体2123相匹配的定位槽，第三圆柱体2123伸入定位槽中，以方便对第二圆柱体2122的安装。

在本发明的另一个实施例中，如图7～10所示，所述缺口2124与所述型腔211之间还设置有分流槽215，所述分流槽215连通所述缺口2124与所述型腔211。所述分流槽215与型腔211连通的一端为内浇口216，分流槽215的槽宽大于内浇口216的宽度，这样子能够避免内浇口216太小空气难排除的缺点。

进一步地，所述动模21中还设置有排气槽(图中未显示)，具体地，金属液从分流槽215进入到型腔211中并填充满型腔211时，将型腔211中的空气通过排气槽排出型腔211之外，以防止空气造成金属液填充不满等不良情况。

在本发明的另一个实施例中，如图7所示，还包括有动模架28，所述动模架28中设置有第一容置腔，所述动模21设置于所述第一容置腔中。具体地，第一容置腔设置有多个定位孔，动模21上设置有与定位孔一一对应的螺纹孔，固定螺栓依序穿过定位孔与螺纹孔连接以将动模21固定于第一容置腔中，安装动模21简单，操作方便。

在本发明的另一个实施例中，如图7所示，还包括有定模架29，所述定模架29中设置有第二容置腔(图中未显示)，所述定模22设置于所述第二容置腔中。具体地，第二容置腔设置有多个定位孔，定模22上设置有与定位孔一一对应的螺纹孔，固定螺栓依序穿过定位孔与螺纹孔连接以将定模22固定于第二容置腔中，安装动模21简单，操作方便。

在本发明的另一个实施例中，如图7所示，所述动模架28的四个端角和所述定模架29的四个端角设置有一一对应的导向孔，各所述导向孔中均设置有导柱。具体地，设备驱动动模架28朝向或者背向定模架29移动时，动模架28沿导柱移动，以提高动模架28的位置准确性，从而提高动模21和定模22之间闭模的准确性。

在本发明的另一个实施例中，如图7所示，所述动模架28背向所述定模架29的侧面设置有用于安装所述动模架28的第一连接块282。具体地，通过第一连接块282可以更加方便将动模架28安装在移动架24上，以降低安装的难度。

在本发明的另一个实施例中，所述动模架28中设置有芯棒283，所述芯棒283的一端伸入所述型腔211中，所述芯棒283的端面与所述动模21的分型面齐平，所述定模22上设置有与所述芯棒283想对应的定位槽。具体地，通过芯棒283的设计，满足产品的一次成型，无须对坯料进行二次加工，降低工作步骤。

在本发明的另一个实施例中，如图7所示，所述开合模装置20还包括固定架23、移动架24和尾座25；所述尾座25和所述固定架23均固定设置于所述工作台10上，所述尾座25上设置有第二液压缸26，所述移动架24设置于所述固定架23和所述尾座25之间，所述第二液压缸26的活动端与所述移动架24连接并用于驱动所述移动架24朝向或者背向所述固定架23移动，所述动模21设置于所述移动架24背向所述尾座25的一侧面上，所述定模22设置于所述固定架23朝向移动架24的侧面上。具体地，第二液压缸26的活动端驱动移动架24朝向固定架23移动，使得动模21和定模22之间合模，金属液浇注到型腔211中成型后，第二液压缸26驱动移动架24背向固定架23移动，使得动模21与定模22之间开模，取出成型件。

在本发明的另一个实施例中，如图7～9所示，所述开合模装置20还包括有连杆扩力机构27，所述连杆扩力机构27包括曲摇臂271、主摇臂272、两短摇臂273和摆臂推动座274；所述摆臂推动座274设置于所述第二液压缸26活动端上，两所述短摇臂273分别连接于所述摆臂推动座274的上端和下端，各所述短摇臂273的一端均连接有曲摇臂271，各所述曲摇臂271的一端与所述尾座25连接，另一端与所述主摇臂272连接，各所述主摇臂272与所述移动架24连接。具体地，摆臂推动座274固定在与第二液压缸26活动端上，与第二液压缸26活动端做同步运动，摆臂推动座274带动短摇臂273摆动，从而驱动曲摇臂271和主摇臂272展开，在定模22和动模21闭模的时候，施加移动的力到移动架24上，提高定模22和动模21的闭模稳定性。

在本发明的另一个实施例中，如图1所示，所述移动架24和所述尾座25之间还设置有若干条推动座导杆275，所述摆臂推动座274均与各所述推动座导杆275滑动连接。具体地，摆臂推动座274移动的时候，均沿各推动座导杆275滑动，从而提高了摆臂推动座274位置移动的稳定性。

进一步地，所述推动座导杆275设置的数量优选为两个，这样子，技能满足稳定导向的作用，同时也降低了推动座导杆275数量的使用量，节约成本。

在本发明的另一个实施例中，如图11所示，所述开合模装置20还包括有若干主导柱276，各所述主导柱276依序穿过所述尾座25、所述移动架24和所述固定架23。具体地，第二液压气缸驱动移动架24移动的时候，移动架24沿各主导柱276滑动，提高了移动架24位置移动的精确性，以保证闭模和开模的准确性。

进一步地，所述主导柱276设置的数量优选为四根，分别穿设所述尾座25、所述移动架24和所述固定座411的四个端角上。具体地，穿设在尾座25、移动架24和固定座411的四个端角上，可以保证移动架24移动的稳定性，同时也降低了推动座导杆275数量的使用量，节约成本。

在本发明的另一个实施例中，如图1～2所示，还包括有液压站50，所述液压站50还包括有基座51、液压罐52、液压泵53和支架54；所述基座51设置在所述工作台10的一侧，所述液压泵53和所述液压罐52均设置在所述基座51上，且所述液压泵53与所述液压罐52连通，所述支架54安装在所述固定架23背向所述模具的一侧面上，所述第一液压缸34设置在所述支架54上，所述第一液压缸34与所述液压泵53通过管道连通。具体地，工作时，液压泵53将液压罐52中的液体泵至第一液压缸34中，从而推动第一液压缸34的活动端移动，泄压的时候，液压泵53将第一液压缸34的液体泵至液压罐52中，从而驱动第一液压缸34的自由端复位，采用第一液压缸34具有反应速度块、很容易实现直线运动。

在本发明的另一个实施例中，如图12所示，所述上料机构40包括机械手41和溶液炉42，所述机械手41的自由端在所述下料斗32和所述溶液炉42之间做往复运动，所述机械手41的自由端设置有用于装金属液的加料杯43。具体地，机械手41伸入溶液炉42中装金属液，而后机械手41转动至下料斗32的上方，驱动加料杯43转动，将加料杯43中的金属液倒入漏体321较长的两侧面，不断地重复上述动作上料，这样子，无需人工上料，降低了人工的工作强度。

进一步地，所述机械手41包括固定座411、支撑座412、主臂413、长臂414、第一辅助臂415、第二辅助臂416和第三辅助臂417，所述支撑座412可转动地设置于所述固定座411中，所述主臂413的一端与所述第一辅助臂415的一端通过同一枢接轴与所述支撑座412枢接，所述主臂413的另一端与所述长臂414枢接，所述长臂414的自由端连接有加料杯43，所述第二辅助臂416与所述第一连接臂的另一端和所述长臂414枢接，所述第三辅助臂417的一端通过枢接轴与所述支撑座412枢接，所述第三连接臂的另一端与所述第二辅助臂416枢接。具体地，工作时，长臂414伸入溶液炉42中，第一辅助臂415、第二辅助臂416和第三辅助臂417均提高主臂413和长臂414移动的稳定性，该机械手41臂的结构简单，投入的成本比较低。

在本发明的另一个实施例中，如图1所示，所述第一液压缸34的活动端的一侧设置有第二连接块341，所述第二连接块341连接有导杆342，所述支架54上设置有导向部343，所述导杆342穿过所述导向部343并沿所述导向部343移动，具体地，在液压缸的活动端移动的时候，导杆342与液压缸的活动端做同步运动，在液压缸的活动端运动的时候，该导杆342起到导向作用，以提高液压缸的活动端直线运动的稳定性。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。