一种机器人打磨加工生产线的制作方法

[0001]
本实用新型涉及机器人加工技术领域，具体而言，涉及一种机器人打磨加工生产线。


背景技术：

[0002]
随着时代的进步，科技的发展，采用机器人替代人工进行加工作业越来越受到人们的关注。相比于传统的人工作业来说，采用机器人加工零件不仅效率高，精度高，而且在长时间作业下，这种高效率和高精度作业能够得到很好的保持，从而对产品质量的控制较佳。
[0003]
然而，现有很多机器人加工产线大多还停留在概念阶段，离落到实处还有一段距离。实际生产中，要实现机器人对零件的全自动加工，需要考虑到从零件进料、零件加工到零件出料的全过程，多个设备之间如何配合，如何布局都需要不断的优化设计。


技术实现要素：

[0004]
本实用新型的目的在于提供一种机器人打磨加工生产线，其结构简单、设计合理、使用方便，实现零件从进料到打磨再到出料的全自动化操作，具有较高的加工效率和加工精度。
[0005]
本实用新型的实施例是这样实现的：
[0006]
一种机器人打磨加工生产线，其包括打磨机器臂、打磨固定装置、翻转变位装置、零件转移装置、进料传送带、以及出料传送带；翻转变位装置、打磨固定装置、进料传送带、以及出料传送带依次并排设置；翻转变位装置设置有用以对零件进行翻转的翻转作业区，打磨固定装置设置有用以将零件固定的打磨作业区，打磨机器臂位于打磨作业区前方，并面向打磨作业区；零件转移装置包括转移轨道，以及与转移轨道滑动配合的转移滑动件，转移滑动件的底部设置有用于抓取零件的抓取件，转移轨道跨设于翻转作业区、打磨作业区、进料传送带、以及出料传送带上方。
[0007]
进一步地，在本实用新型其它较佳实施例中，翻转变位包括第一支架和夹持件；第一支架的顶部设置有翻转平台，翻转平台通过水平设置的转轴与第一支架铰接，并可在第一驱动装置的驱动下绕转轴翻转；翻转平台的中部设置有贯穿的安装孔；夹持件设置于安装孔内，夹持件包括用以与翻转平台固定连接的固定部，以及设置于固定部上的一对夹持臂，一对夹持臂可在第二驱动装置的驱动下彼此靠近或远离。
[0008]
进一步地，在本实用新型其它较佳实施例中，第一驱动装置包括沿翻转平台宽度方向设置的滑轨，以及与滑轨配合的滑动件，滑动件靠近翻转平台的一侧设置有齿条，齿条沿翻转平台的宽度方向设置；转轴的一端设置有齿轮，齿轮与齿条啮合；第一驱动装置还包括用以驱动滑动件沿滑轨滑动的液压杆，液压杆沿翻转平台的宽度方向设置，液压杆的基座与第一支架固定连接，液压杆的活动杆与滑动件连接。
[0009]
进一步地，在本实用新型其它较佳实施例中，第二驱动装置包括第一气缸，第一气
缸包括第一固定座，第一固定座与固定部连接，并沿翻转平台的厚度方向设置，第一固定座长度方向上的两端均设置有第一伸缩杆，两个第一伸缩杆分别与一对夹持臂连接。
[0010]
进一步地，在本实用新型其它较佳实施例中，打磨固定装置包括水平设置的支撑平台，支撑平台的顶部设置有相互垂直的第一限位条和第二限位条，以及第一固定气缸、第二固定气缸；第一固定气缸的底座与支撑平台固定连接，第一固定气缸的活动杆朝向第一限位条；第二固定气缸的底座与支撑平台固定连接，第二固定气缸的活动杆朝向第二限位条。
[0011]
进一步地，在本实用新型其它较佳实施例中，支撑平台的正下方设置有集尘槽，集尘槽顶部设置有集尘口。
[0012]
进一步地，在本实用新型其它较佳实施例中，转移滑动件具有沿竖直方向设置的液压提升装置，抓取件位于液压提升装置的底端；抓取件包括沿转移轨道长度方向设置的第二气缸，第二气缸的两端均设置有第二伸缩杆，第二伸缩杆的端部均设置有抓取臂。
[0013]
进一步地，在本实用新型其它较佳实施例中，进料传送带表面设置有用以对零件进行定位和固定的定位件。
[0014]
进一步地，在本实用新型其它较佳实施例中，出料传送带设置有检测区，检测区位于转移轨道下方，出料传送带在检测区的两侧设置有第一红外探测器。
[0015]
进一步地，在本实用新型其它较佳实施例中，机器人打磨加工生产线还包括为打磨机器臂提供刀头的打磨刀架，打磨刀架包括外壳、第二支架和第三驱动装置，外壳内部形成有容置腔，外壳的顶部设置有第一开口，第一开口贯穿外壳与容置腔连通，第一开口处设置有用以控制第一开口开闭的第一盖体；第二支架位于容置腔内，沿容置腔的长度方向设置，第二支架的顶部设置有多个用于固定刀头的固定件；驱动装置位于容置腔内，用以驱动第一盖体的开闭。
[0016]
本实用新型实施例的有益效果是：
[0017]
本实用新型实施例提供了一种机器人打磨加工生产线，其包括打磨机器臂、打磨固定装置、翻转变位装置、零件转移装置、进料传送带、以及出料传送带。在进行加工时，零件顺进料传送带运动到零件转移装置下方，零件转移装置将零件抓取放到打磨固定装置，打磨固定装置将零件固定，便于打磨机器臂进行打磨操作。一个面的打磨结束后，零件转移装置将零件抓取并放到翻转变位装置，翻转变位装置将零件翻面后再由零件转移装置抓取放到打磨固定装置进行另一个面的打磨，直至打磨完成后，由零件转移装置将零件放到出料传送带。整个机器人打磨加工生产线的结构简单、设计合理、使用方便，可实现零件从进料到打磨再到出料的全自动化操作，具有较高的加工效率和加工精度。
附图说明
[0018]
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0019]
图1为本实用新型实施例所提供的一种机器人打磨加工生产线的示意图；
[0020]
图2为本实用新型实施例所提供的一种机器人打磨加工生产线的翻转变位装置在
第一视角下的示意图；
[0021]
图3为本实用新型实施例所提供的一种机器人打磨加工生产线的翻转变位装置在第二视角下的局部示意图；
[0022]
图4为本实用新型实施例所提供的一种机器人打磨加工生产线的翻转变位装置在第三视角下的局部示意图；
[0023]
图5为本实用新型实施例所提供的一种机器人打磨加工生产线的打磨固定装置的示意图；
[0024]
图6为本实用新型实施例所提供的一种机器人打磨加工生产线在vi处的放大示意图；
[0025]
图7为本实用新型实施例所提供的一种机器人打磨加工生产线在vii处的放大示意图；
[0026]
图8为本实用新型实施例所提供的一种机器人打磨加工生产线的打磨刀架在第四视角下的示意图；
[0027]
图9为本实用新型实施例所提供的一种机器人打磨加工生产线的打磨刀架在第五视角下的示意图；
[0028]
图10为本实用新型实施例所提供的一种机器人打磨加工生产线的打磨刀架的内部示意图。
[0029]
图标：10-机器人打磨加工生产线；100-翻转变位装置；110-第一支架；111-翻转平台；112-第一驱动装置；1121-滑轨；1122-滑动件；1123-齿条；1124-液压杆；1125-限位立板；1126-缓冲垫；113-安装孔；114-第一转轴；115-第二转轴；116-限位块；117-限位柱；120-第一夹持件；121-固定部；122-夹持臂；123-第二驱动装置；1231-第一气缸；1231a-第一固定座；1231b-第一伸缩杆；200-打磨固定装置；210-支撑平台；211-第一限位条；212-第二限位条；213-第一固定气缸；214-第二固定气缸；220-集尘槽；221-集尘口；300-打磨机器臂；310-刀头；400-零件转移装置；410-转移轨道；420-转移滑动件；430-液压提升装置；440-抓取件；441-第二气缸；442-第二伸缩杆；443-抓取臂；500-进料传送带；510-定位件；600-出料传送带；610-挡板；620-第一红外探测器；700-打磨刀架；710-外壳；711-容置腔；713-第一盖体；7731-侧板；7732-扇形端板；714-盖体转轴；715-挡护板；716-铰接件；717-第二开口；718-第二盖体；720-第二支架；721-固定件；722-第二红外探测器；730-第三驱动装置；731-翻盖液压杆；7311-翻盖液压杆基座；7312-翻盖液压杆活动杆；800-零件。
具体实施方式
[0030]
为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
[0031]
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
[0032]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0033]
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0034]
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
实施例
[0035]
一种机器人打磨加工生产线10，参照图1所示，其包括翻转变位装置100、打磨固定装置200、打磨机器臂300、零件转移装置400、进料传送带500、以及出料传送带600。
[0036]
其中，翻转变位装置100、打磨固定装置200、进料传送带500、以及出料传送带600依次并排设置；翻转变位装置100设置有用以对零件800进行翻转的翻转作业区，打磨固定装置200设置有用以将零件800固定的打磨作业区，打磨机器臂300位于打磨作业区前方，并面向打磨作业区；零件转移装置400包括转移轨道410，以及与转移轨道410滑动配合的转移滑动件420，转移滑动件420的底部设置有用于抓取零件800的抓取件440，转移轨道410跨设于翻转作业区、打磨作业区、进料传送带500、以及出料传送带600上方。值得注意的是，打磨机器臂300、打磨固定装置200、翻转变位装置100、零件转移装置400、进料传送带500、以及出料传送带600全部固定在底板上，一旦各个装置的位置固定后，零件800在各个装置上的运动轨迹都是可以精确量化的，从而由中控系统实现统一控制。
[0037]
如图2和图3所示，翻转变位装置100包括第一支架110和第一夹持件120。第一支架110的顶部设置有翻转平台111，翻转平台111通过水平设置的转轴（未标示）与第一支架110铰接，并可在第一驱动装置112的驱动下绕转轴翻转；翻转平台111的中部设置有贯穿的安装孔113；第一夹持件120设置于安装孔113内，第一夹持件120包括用以与翻转平台111固定连接的固定部121，以及设置于固定部121上的一对夹持臂122，一对夹持臂122可在第二驱动装置123的驱动下彼此靠近或远离。零件800的一面在打磨作业区被打磨机器臂300打磨
完成后，零件800由零件转移装置400转移到安装孔113处，第二驱动装置123驱动一对夹持臂122将零件800夹住固定，随后第一驱动装置112驱动翻转平台111翻转180度将零件800翻面，零件转移装置400再将翻面后的零件800转移回打磨作业区。
[0038]
进一步地，转轴包括同轴的第一转轴114和第二转轴115，第一转轴114和第二转轴115分别位于翻转平台111长度方向上的两端。可选地，第一转轴114和第二转轴115位于翻转平台111的中轴线上。通过这样设置，无论翻转平台111翻转至哪一面朝上，安装孔113相对于整个机器人打磨加工生产线10来说，水平位置和垂直位置是不变的，利于零件转移装置400对其进行定位，从而将零件800精确地送入安装孔113或由安装孔113取出。
[0039]
如图2和图4所示，第一驱动装置112包括沿翻转平台111宽度方向设置的滑轨1121，以及与滑轨1121配合的滑动件1122，滑动件1122靠近翻转平台111的一侧设置有齿条1123，齿条1123沿翻转平台111的宽度方向设置；第一转轴114远离翻转平台111的一端设置有齿轮，齿轮与齿条1123啮合。随着滑动件1122的滑动，齿条1123可以带动齿轮的转动，进而带动翻转平台111翻转。以图4中的视角为例，当齿条1123向左运动时，带动齿轮顺时针旋转，反之当齿条1123向右运动时，带动齿轮逆时针旋转。具体表现到加工过程中，就是在零件800的一面被打磨完成后，将零件800翻转180度，在零件800的另一面也被打磨完成后，将零件800逆向翻转180度复位。
[0040]
进一步地，第一驱动装置112还包括用以驱动滑动件1122沿滑轨1121滑动的液压杆1124，液压杆1124沿翻转平台111的宽度方向设置，液压杆1124的基座与第一支架110固定连接，液压杆1124的活动杆与滑动件1122连接。随着液压杆1124的活动杆伸缩，即可带动滑动件1122的往复滑动，进而带动翻转平台111的来回翻转。液压杆1124的控制可以接入整个机器人打磨加工生产线10的中控系统（图未示），由中控系统控制液压杆1124的启停，以配合机器人打磨加工生产线10其它设备的使用。
[0041]
如图2和图4所示，滑轨1121的两端均设置有限位立板1125，每个限位立板1125面向滑动件1122的一侧均设置有由缓冲材料制成的缓冲垫1126。无论是零件800放入安装孔113，还是将零件800取出，都要求翻转平台111呈水平状态，整个翻转过程就是翻转平台111由水平状态翻转180度至另一个水平状态，并在两个水平状态之间切换，因此滑动件1122的滑动范围其实是受限的。在滑轨1121两端设立限位立板1125就是为了避免滑动件1122超出滑动范围，导致翻转平台111过度翻转。
[0042]
第二驱动装置123包括第一气缸1231，第一气缸1231包括第一固定座1231a，第一固定座1231a与固定部121连接，并沿翻转平台111的厚度方向设置，第一固定座1231a长度方向上的两端均设置有第一伸缩杆1231b，两个第一伸缩杆1231b分别与一对夹持臂122连接。第一夹持件120的数量为两个，两个第一夹持件120相对设置。两个第一夹持件120分别设置在翻转平台111长度方向上的两端，第一固定座1231a的几何中心位于翻转平台111的中轴线上。通过这样的设置，一对夹持臂122可以将零件800固定在安装孔113的正中，无论翻转平台111哪一面朝上，零件800相对于整个机器人打磨加工生产线10来说，水平位置和垂直位置是不变的，利于零件转移装置400对其进行定位，从而精确地对零件800进行投放和抓取。
[0043]
如图2和图4所示，翻转平台111在其长度方向上的一侧设置有限位块116，第一支架110在翻转平台111的两侧均设置有用以与限位块116抵接的限位柱117。限位柱117同样
是用于限制翻转平台111的过度翻转，使其在零件800放入和取出时保持水平状态。限位柱117的顶部设置有压力传感器（图未示）。压力传感器的信号可以接入整个机器人打磨加工生产线10的中控系统，当压力传感器感受到压力变化时，表示翻转平台111已经翻转至指定位置，接收到该信息的中控系统控制零件转移装置400将零件800放入安装孔113或由安装孔113取出。
[0044]
进一步地，如图5所示，打磨固定装置200包括水平设置的支撑平台210，支撑平台210位于打磨作业区内，支撑平台210的顶部设置有相互垂直的第一限位条211和第二限位条212，以及第一固定气缸213、第二固定气缸214；第一固定气缸213的底座与支撑平台210固定连接，第一固定气缸213的活动杆朝向第一限位条211；第二固定气缸214的底座与支撑平台210固定连接，第二固定气缸214的活动杆朝向第二限位条212。第一固定气缸213、第二固定气缸214接入中控系统统一控制，当零件转移装置400将零件800放置到支撑平台210上，第一固定气缸213和第二固定气缸214的活动杆同时伸长，将零件800推向第一限位条211和第二限位条212，完成对零件800的固定，方便打磨机器臂300对零件800进行打磨。需要说明的是，本实施例打磨固定装置200的固定方式主要针对方形的零件800而设计，在实际生产中，可以根据零件800的具体形状对固定方式进行相应修改。此外，支撑平台210的正下方设置有集尘槽220，集尘槽220顶部设置有集尘口221。集尘槽220可以将打磨过程中产生的碎屑进行收集，集尘槽220可以连接真空泵（图未示），以形成负压达到更好的集尘效果。
[0045]
如图1和图6所示，转移滑动件420具有沿竖直方向设置的液压提升装置430，抓取件440位于液压提升装置430的底端；抓取件440包括沿转移轨道410长度方向设置的第二气缸441，第二气缸441的两端均设置有第二伸缩杆442，第二伸缩杆442的端部均设置有抓取臂443。同样地，液压提升装置430和第二气缸441接入中控系统统一控制，在需要进行抓取时，第二伸缩杆442伸长使一对抓取臂443分开给零件800留足空间，随后液压提升装置430控制抓取件440下移，使一对抓取臂443位于零件800的两侧，第二伸缩杆442收缩将零件800夹住。液压提升装置430再控制抓取件440上移，随后抓取件440随转移滑动件420一起沿转移轨道410在不同设备间移动，以完成零件800的转移。抓取件440的数量可以为多个，具体地本实施例中设置有两个抓取件440，两个抓取件440沿转移轨道410的长度方向间隔设置，两个抓取件440可以实现两个零件800的同时转移，例如，此时正有一个零件800在打磨作业区完成了一个面的打磨作业，零件转移装置400可以先移动至进料传送带500，用一个抓取件440抓取进料传送带500的未加工零件800，再移动至打磨作业区，用另一个抓取件440抓取打磨作业区的半成品零件800，随着半成品零件800的离开，打磨作业区空置，正好可以将未加工零件800放入打磨作业区，再将半成品零件800运送至翻转变位装置100进行翻面，通过多零件800的同步操作，达到提高工作效率的目的。
[0046]
进一步地，如图1和图7所示，进料传送带500表面设置有用以对零件800进行定位和固定的定位件510。由于抓取件440的抓取位置是在中控系统中预设好的，所以在其抓取时要求零件800的位置准确，定位件510则是起到这样的作用，防止零件800在进料传送带500上传送时滑动偏移。与之不同的是，出料传送带600只是需要将零件800放上去，对位置没有要求，因此不必设置定位件510，只需要在出料传送带600两侧设置挡板610，防止零件800滑出出料传送带600即可。出料传送带600设置有检测区，检测区位于转移轨道410下方，
出料传送带600在检测区的两侧设置有第一红外探测器620。第一红外探测器620可以探测到是否有零件800进入，并传递信号给中控系统，中控系统再控制出料传送带600将零件800及时转移。
[0047]
除此之外，如图1和图8所示，机器人打磨加工生产线10还包括为打磨机器臂300提供刀头310的打磨刀架700。打磨机器臂300的刀头310在持续加工过程中容易磨损，造成零件800加工精度降低。设置打磨刀架700可以为打磨机器臂300提供替换的刀头310，保证加工过程的流畅进行。
[0048]
如图8和图9所示，打磨刀架700包括外壳710、第二支架720以及第三驱动装置730。其中，外壳710整体呈立方体状，其内部形成有容置腔711，外壳710的顶部设置有第一开口，第一开口贯穿外壳710与容置腔711连通，第一开口处设置有用以控制第一开口开闭的第一盖体713。第二支架720位于容置腔711内，沿容置腔711的长度方向设置，第二支架720的顶部设置有多个用于固定刀头310的固定件721。第三驱动装置730位于容置腔711内，用以驱动第一盖体713的开闭。在未进行换刀作业时，第三驱动装置730驱动第一盖体713呈关闭状态，起到隔绝灰尘的作用。在进行换刀时，第三驱动装置730驱动第一盖体713打开，机械臂直接运行到固定件721的位置与刀头310完成组装。
[0049]
进一步地，第一盖体713与外壳710之间通过沿容置腔711长度方向设置的盖体转轴714铰接，使得第一盖体713可绕盖体转轴714转动。第一盖体713包括弧形的侧板7731，以及位于侧板7731长度方向上两端的扇形端板7732，盖体转轴714穿过两个扇形端板7732的圆心位置。同时，外壳710顶部设置有弧形的挡护板715，挡护板715位于第一盖体713的一侧，扇形端版的圆心角的度数为100~140度，对应的挡护板715的度数为 40~80度。第一盖体713可绕盖体转轴714旋转至挡护板715内，从而露出第一开口。第一盖体713由挡护板715内旋出时，可以将第一开口完全覆盖。
[0050]
如图8和图10所示，第三驱动装置730包括翻盖液压杆731，翻盖液压杆731包括翻盖液压杆基座7311和翻盖液压杆活动杆7312，翻盖液压杆基座7311远离翻盖液压杆活动杆7312的一端与第二支架720铰接，翻盖液压杆活动杆7312远离翻盖液压杆基座7311的一端与扇形端板7732铰接。扇形端板7732具有与翻盖液压杆活动杆7312铰接的铰接件716，铰接件716设置于扇形端板7732边缘处，并与扇形端板7732的圆心间隔。当翻盖液压杆活动杆7312伸长时，可以将第一盖体713由挡护板715内推出，完成对第一开口的覆盖。而当翻盖液压杆活动杆7312收缩时，第一盖体713旋转至挡护板715内，是第一开口露出。
[0051]
每个固定件721均包括固定片（未标示），固定片的一端与第二支架720连接，固定片远离第二支架720的一端设置有固定孔（未标示），固定孔沿竖直方向设置。多个固定件721沿第二支架720的长度方向等间距设置。刀头310可以竖直插入到固定孔内，在进行换刀时，打磨机器臂300移动至其中一个固定孔上方，与下方的刀头310对齐，随后打磨机器臂300下移完成与刀头310的对接，整个换刀过程不需要人工的参与。
[0052]
可选地，如图9和图10所示，每个固定片的一侧均设置有第二红外探测器722，第二红外探测器722朝向固定孔正下方的区域，用于探测该处固定孔内是否固定有刀头310。在实际生产中，第二红外探测器722与机器人打磨加工生产线10的中控系统连接，第二红外探测器722将探测到的刀头310放置位置信息传递给中控系统，中控系统控制打磨机器臂300转到放置有刀头310的固定孔上方进行换刀。此外，在探测到打磨刀架700上刀头310存量不
足时，中控系统也会给操作人员发出警示，提醒其补充刀头310。
[0053]
进一步地，如图2所示，外壳710的侧壁设置有第二开口717，第二开口717贯穿外壳710与容置腔711连通，第二开口717处设置有第二盖体718，第二盖体718的一边与外壳710铰接。通过打开第二盖体718，即可暴露出第二开口717，通过第二开口717，操作人员可以方便地对打磨刀架700内部进行检修。
[0054]
本实施例的打磨刀架700在使用时，接入机器人打磨加工生产线10的中控系统进行统一控制。在打磨刀架700位置固定后，每一个固定孔的水平位置和垂直位置都可以量化后录入中控系统。在检测到打磨机器臂300上的刀头310磨损严重时，中控系统发出换刀指令，打磨机器臂300解除损坏的刀头310，并向打磨刀架700方向转动，同时中控系统驱动翻盖液压杆731，使其收缩，从而露出第一开口，打磨机器臂300移至存放有刀头310的固定孔上方与刀头310对齐，随后下压完成与刀头310的对接。换刀结束后，中控系统控制打磨机器臂300移开，并驱动翻盖液压杆731，使其伸长，从而将第一开口封闭。需要说明的是，该打磨刀架700不仅仅能够用于磨损后的刀头310更换，也可应用在需要多种不同型号对零部件进行打磨的场景，此时可以将不同型号的刀头310分别放置在多个固定孔内，预设好换刀的时机和顺序即可。
[0055]
综上所述，本实用新型实施例提供了一种机器人打磨加工生产线10，其包括打磨机器臂300、打磨固定装置200、翻转变位装置100、零件转移装置400、进料传送带500、以及出料传送带600。在进行加工时，零件800顺进料传送带500运动到零件转移装置400下方，零件转移装置400将零件800抓取放到打磨固定装置200，打磨固定装置200将零件800固定，便于打磨机器臂300进行打磨操作。一个面的打磨结束后，零件转移装置400将零件800抓取并放到翻转变位装置100，翻转变位装置100将零件800翻面后再由零件转移装置400抓取放到打磨固定装置200进行另一个面的打磨，直至打磨完成后，由零件转移装置400将零件800放到出料传送带600。整个机器人打磨加工生产线10的结构简单、设计合理、使用方便，可实现零件800从进料到打磨再到出料的全自动化操作，具有较高的加工效率和加工精度。
[0056]
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。