技术特征：
1.一种面向汽车轮毂抛光的机器人，其特征在于：包括位移机构、摆臂机构和抛光机构，所述位移机构包括底座(1)、导轨(2)和导座(5)，所述导轨(2)为设置于底座(1)上的圆弧状结构，导轨(2)上滑动安装有导座(5)，导座(5)在动力驱动下能沿导轨(2)轨迹移动，所述摆臂机构设置于导座(5)上，摆臂机构在动力驱动下能绕导座(5)旋转，所述抛光机构设置于摆臂机构端部，抛光机构包括平台，平台上设置有磨抛部(18)。2.根据权利要求1所述的面向汽车轮毂抛光的机器人，其特征在于：所述底座(1)上还设置有一组传动轮(3)，所述传动轮(3)与导轨(2)同心设置，导座(5)边缘匹配有与传动轮(3)相啮合的齿条，相邻两个传动轮(3)之间匹配设置有惰轮(4)。3.根据权利要求2所述的面向汽车轮毂抛光的机器人，其特征在于：所述摆臂机构包括小臂(9)、限位杆(10a)、第二连接板(11)和驱动连杆(12)，第二连接板(11)上设置有第一铰接轴(a)和第二铰接轴(b)，抛光机构平台上端设置有第三铰接轴(c)，抛光机构平台下端设置有第四铰接轴(d)，小臂(9)头端铰接于第四铰接轴(d)上，小臂(9)尾端下侧铰接于第一铰接轴(a)上，限位杆(10a)头端铰接于第三铰接轴(c)上，限位杆(10a)尾端铰接于第二铰接轴(b)上，第一铰接轴(a)、第二铰接轴(b)、第三铰接轴(c)、第四铰接轴(d)四轴相互平行，且均与底座(1)相平行，所述四轴在其共同垂直面上的投影点顺次连接构成一平行四边形；小臂(9)尾端上侧与驱动连杆(12)相铰接，驱动连杆(12)与小臂电机相连接，小臂(9)旋转时，第一铰接轴(a)始终位于第二铰接轴(b)正下方。4.根据权利要求3所述的面向汽车轮毂抛光的机器人，其特征在于：所述摆臂机构还包括大臂(8)、第一连接板(7)和限位杆(10b)，大臂(8)头端铰接于第一铰接轴(a)，大臂(8)尾端通过转轴(g)设置于支承部(6)上，支承部(6)设置于导座(5)上，大臂电机与转轴(g)轴联，第一连接板(7)固定设置在支承部(6)上，第一连接板(7)上设置有第五铰接轴(e)，第二连接板(11)上还设置有第六铰接轴(f)，限位杆(10b)头端铰接于第六铰接轴(f)上，限位杆(10b)尾端铰接于第五铰接轴(e)上，第一铰接轴(a)、第五铰接轴(e)、第六铰接轴(f)和转轴(g)四轴相互平行，且均与底座(1)相平行，所述四轴在其共同垂直面上的投影点顺次连接构成一平行四边形。5.根据权利要求3或4所述的面向汽车轮毂抛光的机器人，其特征在于：抛光机构平台包括静平台(13)和动平台(17)，第三铰接轴(c)设置于静平台(13)的上端，第四铰接轴(d)设置于静平台(13)的下端，静平台(13)上还铰接有动平台(17)，磨抛部(18)设置在动平台(17)上。6.根据权利要求5所述的面向汽车轮毂抛光的机器人，其特征在于：所述静平台(13)通过主动推杆(15)与动平台(17)连接。7.根据权利要求6所述的面向汽车轮毂抛光的机器人，其特征在于：所述主动推杆(15)为三个，主动推杆(15)缸体部分与静平台(13)相连接，主动推杆(15)伸缩杆部分与动平台(17)相连接，主动推杆(15)两两间隔120度设置。8.根据权利要求7所述的面向汽车轮毂抛光的机器人，其特征在于：所述主动推杆(15)为电动推杆。9.根据权利要求6或7或8所述的面向汽车轮毂抛光的机器人，其特征在于：所述静平台(13)和动平台(17)之间还设置有被动推杆(16)，被动推杆(16)缸体部分与静平台(13)相连
接，被动推杆(16)伸缩杆部分与动平台(17)相铰接。
技术总结
本发明所述面向汽车轮毂抛光的机器人，包括位移机构、摆臂机构和抛光机构，所述位移机构包括底座、导轨和导座，所述导轨为设置于底座上的圆弧状结构，导轨上滑动安装有导座，导座在动力驱动下能沿导轨轨迹移动，所述摆臂机构设置于导座上，摆臂机构在动力驱动下能绕导座旋转，所述抛光机构设置于摆臂机构端部，抛光机构包括平台，平台上设置有磨抛部。所述底座上还设置有一组传动轮，所述传动轮与导轨同心设置，导座边缘匹配有与传动轮相啮合的齿条，相邻两个传动轮之间匹配设置有惰轮。本面向汽车轮毂抛光的机器人中的位移机构能在较小空间范围内实现机器人沿X
技术研发人员：马跃 吴红叶 张冕 李彬 刘琪 刘振忠 陈龙 古镇乐
受保护的技术使用者：天津理工大学
技术研发日：2021.06.22
技术公布日：2021/9/27