1.本发明涉及一种载板玻璃研磨用进刀量自动调整装置及调整方法，属于玻璃加工技术领域。
背景技术：2.载板玻璃在后加工过程中，一般要经过投料、切割、掰片、研磨等加工过程。研磨工序的主要目的是消除由切割掰片造成的微小掉片和裂纹，避免裂纹向玻璃内部延伸。研磨质量的好坏最终决定了玻璃边部质量的好坏，而确保研磨质量的前提是保证适合的研磨量。研磨量过多，边部会发生烧边，研磨量过少，会导致边部局部或全部未磨，这两个异常均是边部不良，影响生产良率，甚至造成产线停机。
3.目前大部分的研磨机动作顺序是玻璃从前工序搬入，经过一个大致的定位，搬送至研磨台上，再通过真空吸附进行固定。玻璃两侧需露出一定的量，由研磨单元(含旋转主轴、砂轮、喷水等装置)切入一定的量，并沿玻璃方向对全边进行研磨，一次同时研磨两个对边。这个过程存在的问题就是，玻璃在搬送过程中由于各条皮带速度存在一定程度的差异、摩擦力不同、或者是搬送过程中的震动，一定会造成玻璃的位置发生一定程度的偏移，造成载板玻璃的各条边研磨量不同，影响加工精度。因此亟需有一个装置能够克服或者至少减轻现有技术的上述缺陷。
技术实现要素：4.针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种载板玻璃研磨用进刀量自动调整装置及调整方法，解决了现有技术中出现的问题。
5.本发明所述的载板玻璃研磨用进刀量自动调整装置，包括载板玻璃、输送机构、定位推进机构、定位检测机构、研磨工作台、研磨机构和研磨控制系统，所述载板玻璃放置于输送机构上，通过输送机构输送至研磨工作台处，所述定位推进机构位于载板玻璃的外侧，在输送的过程中对载板玻璃进行定位和推进，所述定位检测机构位于研磨工作台的外侧与载板玻璃接触实现载板玻璃的位置检测，所述输送机构、定位推进机构、定位检测机构和研磨机构电气连接研磨控制系统，研磨控制系统根据检测的位置数据控制研磨机构调整进刀量。
6.进一步的，定位推进机构包括定位轮和推进轮，定位轮和推进轮分布在载板玻璃外部的四周，所述定位轮包括水平方向定位轮和竖直方向定位轮，推进轮包括水平方向推进轮和竖直方向推进轮。
7.进一步的，定位检测机构包括定位检测头，所述定位检测头的外部设有工作支架，所述工作支架上设有升降机构，升降机构连接定位检测头。
8.进一步的，定位检测头包括驱动器、测定头和伸缩杆，所述驱动器通过连接块连接测定头，所述伸缩杆的一部分结构在测定头内侧进行伸缩，伸缩杆另一部分结构在测定头外侧与载板玻璃进行接触，测定头的内部设有位置传感器。
9.进一步的，伸缩杆与测定头接触的位置处设有压簧，伸缩杆与载板玻璃接触的位置处设有接触套，伸缩杆位于测定头内侧的部分设有伸缩套。
10.进一步的，测定头上还连接有空气管，测定头的下方连接有压盖和定位销。
11.进一步的，定位轮包括伺服电机，伺服电机连接有定位驱动轮。
12.本发明所述的玻璃研磨用进刀量自动调整方法，包括以下步骤：
13.s1：载板玻璃通过输送机构搬送到研磨前工位指定的位置，通过水平方向定位轮和竖直方向定位轮对载板玻璃进行粗定位；
14.s2：将载板玻璃从研磨前工位搬送至研磨中工位，输送机构下降，通过水平方向推进轮和竖直方向推进轮将载板玻璃推进，落在研磨工作台上；
15.s3：通过定位轮对载板玻璃进行精确定位，将载板玻璃定位在相对精准的位置后，定位检测机构下降到设定位置，通过定位检测头确定载板玻璃位置信息；
16.s4：通过定位检测头检测载板玻璃的偏移信息，定位检测头将检测到的数据传输至研磨控制系统，研磨控制系统控制研磨机构的进刀量，确保研磨量保持一致。
17.所述的步骤s4中通过定位检测头检测载板玻璃的偏移信息具体包括以下步骤：
18.s11：首先调整定位轮的角度参数，让载板玻璃的位置处于一个无偏移的位置，并将此时的测定数值作为基准值设定到参数里；
19.s12：当载板玻璃的位置和初始状态不一致时，通过位移传感器测定伸缩杆的位置信息，将当前实际测定值和基准值进行比较；
20.s13：将步骤s12中检测到的测定值减去基准值即为载板玻璃的偏移量，得到偏移量后研磨控制系统给砂轮研磨机构进行指示，控制砂轮研磨机构的进刀量增加或者减少相应的偏移量。
21.进一步的，步骤s13中研磨控制系统设定偏移量的阈值，当检测到的偏移量超过阈值时，在研磨前通过警报并让设备停机，提示人员进行原因确认。
22.本发明与现有技术相比，具有如下有益效果：
23.本发明所述的一种载板玻璃研磨用进刀量自动调整装置及调整方法，能够在研磨的过程中对玻璃的偏移量进行检测，根据检测到的偏移量调整研磨机构的进刀量，可以让玻璃在发生一定范围偏移的情况下仍可以正常研磨，保持研磨量稳定，确保产品品质。保证加工精度，解决了现有技术中存在的问题。
附图说明
24.图1为本发明实施例中定位推进机构的结构示意图；
25.图2为本发明实施例中定位轮的动作状态图；
26.图3为本发明实施例中定位检测机构的工作状态图；
27.图4为本发明实施例中输送机构的机构示意图；
28.图5为本发明实施例中定位检测头的结构示意图；
29.图6为本发明实施例中玻璃处于相对整齐的位置时的测定值；
30.图7为本发明实施例中玻璃发生偏移时的测定值；
31.图中：1、载板玻璃；2、水平方向推进轮；3、水平方向定位轮；4、竖直方向定位轮；5、竖直方向推进轮；6、伺服电机；7、定位驱动轮；8、输送机构；9、研磨工作台；10、定位检测头；
11、升降机构；12、工作支架；13、驱动器；14、连接块；15、空气管；16、位移传感器；17、伸缩套；18、压簧；19、接触套；20、伸缩杆；21、定位销；22、压盖。
具体实施方式
32.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明：
33.实施例1：
34.如图1-5所示，本发明所述的载板玻璃研磨用进刀量自动调整装置，包括载板玻璃1、输送机构8、定位推进机构、定位检测机构、研磨工作台9、研磨机构和研磨控制系统，载板玻璃1放置于输送机构8上，通过输送机构8输送至研磨工作台9处，定位推进机构位于载板玻璃1的外侧，在输送的过程中对载板玻璃1进行定位和推进，定位检测机构位于研磨工作台9的外侧与载板玻璃1接触实现载板玻璃1的位置检测，输送机构8、定位推进机构、定位检测机构和研磨机构电气连接研磨控制系统。
35.定位推进机构包括定位轮和推进轮，定位轮和推进轮分布在载板玻璃1外部的四周，所述定位轮包括水平方向定位轮3和竖直方向定位轮4，推进轮包括水平方向推进轮2和竖直方向推进轮5。
36.定位检测机构包括定位检测头10，所述定位检测头10的外部设有工作支架12，所述工作支架12上设有升降机构11，升降机构11连接定位检测头10。
37.定位检测头10包括驱动器13、测定头和伸缩杆20，驱动器13通过连接块14连接测定头，伸缩杆20的一部分结构在测定头内侧进行伸缩，伸缩杆20另一部分结构在测定头外侧与载板玻璃1进行接触，测定头的内部设有位置传感器16。驱动器为双轴气缸。
38.伸缩杆20与测定头接触的位置处设有压簧18，伸缩杆20与载板玻璃1接触的位置处设有接触套19，伸缩杆20位于测定头内侧的部分设有伸缩套17。
39.测定头上还连接有空气管15，测定头的下方连接有压盖22和定位销21。
40.定位轮包括伺服电机6，伺服电机6连接有定位驱动轮7。
41.在本实施例中，当载板玻璃1通过输送机构8传送到图1位置，4个定位轮伺服电机此时为位置控制，旋转到设定角度，使2个水平方向定位轮3在一条直线上，2个竖直方向定位轮4也在一条直线上，将载板玻璃1进行粗定位，此时伺服电机6由位置控制改为扭矩控制，再通过气缸控制4个推进轮，将载板玻璃1推到准确位置。水平方向定位轮3和竖直方向定位轮4根据伺服电机6扭矩的大小，进行微调。然后将定位推进机构松开，输送机构8继续输送，输送到图3位置，输送机构8下落，将载板玻璃1放到研磨工作台9上，此时定位检测机构下降到工作位，定位检测头10开始工作，双杆气缸伸出，定位销21顶到工作台9上，测定头接触载板玻璃1，此时伸缩杆20向后移动，腔内位移传感器16测定伸缩杆20向后移动的距离，通过测定伸缩杆20移动的距离，反馈出位置数据，控制砂轮研磨机的进刀量。例如测定头接触载板玻璃1后，伸缩杆20向后移动，压缩弹簧，此时位移传感器16测定伸缩杆20向后移动的距离为2mm，我们假设这个状态为正常状态，故2mm就为标准值。通过位移传感器16反馈出的位置信息，来控制砂轮研磨机的进刀量。
42.载板玻璃1搬送至研磨机时，先通过输送机构8搬送到研磨前工位指定的位置。通过四个定位轮(粗定位)，将载板玻璃1定位在大致的位置。玻璃从研磨前工位搬送至研磨中工位后，输送机构8下降，将玻璃落在研磨工作台9上。定位检测机构下降到设定位置，通过
定位轮(最终定位)将玻璃定位在相对精准的位置后，通过测定头确定玻璃位置信息。
43.玻璃在实际搬送、定位过程中，由于各个动作之间的偏差，会导致玻璃的位置发生细微变化。通过测定数据收集，和基准值进行对比，确定玻璃的偏移程度。
44.研磨机构得到玻璃偏移信息后，通过程序自动计算进刀的量，确保研磨量基本保持一致。
45.当发生异常，导致玻璃超出一定偏移程度时，为了确保砂轮和玻璃不受到伤害，可以通过设定报警上下限，在研磨前就通过警报并让设备停机，提示人员进行原因确认。
46.实施例2：
47.本发明所述的玻璃研磨用进刀量自动调整方法，包括以下步骤：
48.s1：载板玻璃1通过输送机构8搬送到研磨前工位指定的位置，通过水平方向定位轮3和竖直方向定位轮4对载板玻璃1进行粗定位；
49.s2：将载板玻璃1从研磨前工位搬送至研磨中工位，输送机构8下降，通过水平方向推进轮2和竖直方向推进轮5将载板玻璃1推进，落在研磨工作台9上；
50.s3：通过定位轮对载板玻璃1进行精确定位，将载板玻璃1定位在相对精准的位置后，定位检测机构下降到设定位置，通过定位检测头10确定载板玻璃1位置信息；
51.s4：通过定位检测头10检测载板玻璃1的偏移信息，定位检测头10将检测到的数据传输至研磨控制系统，研磨控制系统控制研磨机构的进刀量，确保研磨量保持一致。
52.9、根据权利要求8所述的玻璃研磨用进刀量自动调整方法，其特征在于：所述的步骤s4中通过定位检测头10检测载板玻璃1的偏移信息具体包括以下步骤：
53.s11：首先调整定位轮的角度参数，让载板玻璃1的位置处于一个无偏移的位置，并将此时的测定数值作为基准值设定到参数里；
54.s12：当载板玻璃1的位置和初始状态不一致时，通过位移传感器16测定伸缩杆20的位置信息，将当前实际测定值和基准值进行比较；
55.s13：将步骤s12中检测到的测定值减去基准值即为载板玻璃1的偏移量，得到偏移量后研磨控制系统给砂轮研磨机构进行指示，控制砂轮研磨机构的进刀量增加或者减少相应的偏移量。
56.步骤s13中研磨控制系统设定偏移量的阈值，当检测到的偏移量超过阈值时，在研磨前通过警报并让设备停机，提示人员进行原因确认。
57.具体实例如下：
58.假设初始设定时，将玻璃调整在相对整齐的状态，如图6所示，此时测定值h1为2，h2为2，则将2设定为h1和h2的基准值，即后续玻璃测定的数值只要等于基准值，就认为玻璃的状态没有偏移，给砂轮机的指示是全边保持统一的切入值即可。
59.当载板玻璃1位置和图6状态不一致时，如图7所示，位移传感器16会将当前实际测定值和基准值进行比较。
60.通过对比，假设此时h1测定的实际值为1.8，用1.8-2(基准值)＝-0.2，给砂轮研磨机的指示就是进刀量比基准值少进0.2mm；
61.h2测定的实际值为2.2，用2.2-2(基准值)＝+0.2，给砂轮研磨机的指示就是进刀量比基准值多进0.2mm。
62.通过以上描述，可以知道通过对比测定基准侧和实测值可以智能判断需要对切入
数值补正的量，确保研磨量保持基本一致，保证加工品质。
63.采用以上结合附图描述的本发明的实施例的一种载板玻璃研磨用进刀量自动调整装置及调整方法，能够在研磨的过程中对玻璃的偏移量进行检测，根据检测到的偏移量调整研磨机构的进刀量，可以让玻璃在发生一定范围偏移的情况下仍可以正常研磨，保持研磨量稳定，确保产品品质。保证加工精度，解决了现有技术中存在的问题。但本发明不局限于所描述的实施方式，在不脱离本发明的原理和精神的情况下这些对实施方式进行的变化、修改、替换和变形仍落入本发明的保护范围内。