一种密封性夹持装置及打磨设备的制作方法

本技术属于机械，涉及一种自动夹料上料结构，特别是一种密封性夹持装置及打磨设备。

背景技术：

1、众所周知，手机后盖由金属材质逐渐被陶瓷和玻璃取代，但陶瓷和玻璃很难加工，其硬度非常高，非常脆。在粗加工后，需要将后盖放入标准磨机里进行研磨，达到使用效果。目前，使用人工将后盖放入标准磨机里的底座上，底座中会有真空吸住载具，但载具密封效果差，经常会有水堵住真空吸气管，导致真空报警，从而降低效率。

2、为了解决上述问题，例如，中国专利文献曾公开了一种智能化高精度视觉对位全贴合设备【中国专利号：201610205692.2】，本发明涉及一种智能化高精度视觉对位全贴合设备，机架上设有上料机构，上料机构与四轴贴合机械手相连接，机架上还设有摄像机，摄像机与ccd视觉影像系统相连接，机架上设有lcm搬运对位平台和贴合腔体，lcm搬运对位平台和贴合腔体之间设有第一x轴搬运机械手和第二x轴搬运机械手，贴合腔体固定在腔体支撑架上，机架上还设有预校正机构和托盘组件，预校正机构和托盘组件之间设有下料四轴机器人；优点在于：产能效率得到提高，工艺流程简单流畅，全部采用机器人自动化作业，完全替代人工做人，使得生产流程顺畅稳定，自动化程度高，整体设计合理。

3、上述技术方案，虽然采用搬运机械手对产品进行夹持取放料，但其缺乏机械手与载具的配合结构，使得仅能单一的取放产品导致效率低，并且存在稳定性差，容易脱料等问题。另外因缺乏产品的载具，使产品与加工工位的配合度差，也缺少密封作用，导致加工质量差，影响成品品质。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种增设产品载具及相关装配部件，以提升取放料数量，优化组装的密封性的密封性夹持装置及打磨设备。

2、本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种密封性夹持装置，包括机械手和载具，所述机械手包括基架，所述基架周侧设置至少两个夹持机构，所述基架底部设置吸附机构一和吸附机构二；所述载具包括腔板，所述腔板的底部凸设放料平台，所述放料平台的外周套接密封圈。

3、在上述的密封性夹持装置中，所述放料平台的周壁凸设环型卡圈，所述环型卡圈具有圆弧外壁，所述密封圈具有x型截面，所述x型截面的内圈凹弧套接于所述环型卡圈的圆弧外壁上。

4、在上述的密封性夹持装置中，所述基架包括连接座，所述连接座包括呈垂直固连的横板与竖板，所述横板与所述竖板之间固连三角板，所述横板的底面上竖向固设连接板，所述连接板的底部固连圆盘。

5、在上述的密封性夹持装置中，所述竖板的外壁面上装设视觉引导机构，所述视觉引导机构包括呈上下设置的相机和光源，所述光源的顶面开通拍摄口，所述相机的镜头朝下并位于所述拍摄口正上方。

6、在上述的密封性夹持装置中，所述夹持机构包括固装于所述圆盘上的伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩杆沿所述圆盘半径方向延伸，所述伸缩杆上固连夹爪，所述夹爪底端朝向所述圆盘中心凸设爪钩，所述爪钩具有台阶部，所述台阶部的侧面为凹弧面。

7、在上述的密封性夹持装置中，所述吸附机构一包括固设于所述圆盘底面上的若干真空吸附块一，所述真空吸附块一底部设置吸盘一；所述吸附机构二包括固设于所述圆盘底面上的若干真空吸附块二，所述真空吸附块二底部设置吸盘二。

8、在上述的密封性夹持装置中，所述腔板的顶面上开设若干嵌料窗口，若干所述真空吸附块一与若干所述嵌料窗口一一对应。

9、在上述的密封性夹持装置中，所述腔板的周边上凹设若干让位缺口，所述让位缺口为圆弧凹口。

10、一种打磨设备，包括底座，以及包括上所述的密封性夹持装置。

11、在上述的打磨设备中，所述底座具有载料环圈，所述载料环圈的内壁凸设圆弧环体，所述密封圈置于所述载料环圈内周，使所述x型截面的外圈凹弧与所述圆弧环体相嵌合。

12、与现有技术相比，本密封性夹持装置及打磨设备具有以下有益效果：

13、1、通过采用x型密封圈，利用其特殊凹槽结构与弹性配合，实现过盈配合使载具和底座的配合处形成全密封效果，从而解决了漏水堵塞真空气管问题。

14、2、采用多向夹持机构对圆盘状载体周向夹持，并使夹持面形状贴合，再配合多个单独吸料结构，从而有效提升抓取的稳定性，避免移料过程中发生偏位或脱料，还增加单次取料数量，提高作业效率。

15、3、采用视觉引导机构实现智能判断并指引机械手的移动路径，从而提升机械手取放料的精确度，同时缩短移料时间，提高工作效率。

技术特征：

1.一种密封性夹持装置，包括机械手和载具，其特征在于，所述机械手包括基架，所述基架周侧设置至少两个夹持机构，所述基架底部设置吸附机构一和吸附机构二；所述载具包括腔板，所述腔板的底部凸设放料平台，所述放料平台的外周套接密封圈。

2.如权利要求1所述的密封性夹持装置，其特征在于，所述放料平台的周壁凸设环型卡圈，所述环型卡圈具有圆弧外壁，所述密封圈具有x型截面，所述x型截面的内圈凹弧套接于所述环型卡圈的圆弧外壁上。

3.如权利要求1所述的密封性夹持装置，其特征在于，所述基架包括连接座，所述连接座包括呈垂直固连的横板与竖板，所述横板与所述竖板之间固连三角板，所述横板的底面上竖向固设连接板，所述连接板的底部固连圆盘。

4.如权利要求3所述的密封性夹持装置，其特征在于，所述竖板的外壁面上装设视觉引导机构，所述视觉引导机构包括呈上下设置的相机和光源，所述光源的顶面开通拍摄口，所述相机的镜头朝下并位于所述拍摄口正上方。

5.如权利要求3所述的密封性夹持装置，其特征在于，所述夹持机构包括固装于所述圆盘上的伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩杆沿所述圆盘半径方向延伸，所述伸缩杆上固连夹爪，所述夹爪底端朝向所述圆盘中心凸设爪钩，所述爪钩具有台阶部，所述台阶部的侧面为凹弧面。

6.如权利要求3所述的密封性夹持装置，其特征在于，所述吸附机构一包括固设于所述圆盘底面上的若干真空吸附块一，所述真空吸附块一底部设置吸盘一；所述吸附机构二包括固设于所述圆盘底面上的若干真空吸附块二，所述真空吸附块二底部设置吸盘二。

7.如权利要求6所述的密封性夹持装置，其特征在于，所述腔板的顶面上开设若干嵌料窗口，若干所述真空吸附块一与若干所述嵌料窗口一一对应。

8.如权利要求6所述的密封性夹持装置，其特征在于，所述腔板的周边上凹设若干让位缺口，所述让位缺口为圆弧凹口。

9.一种打磨设备，包括底座，其特征在于，以及包括如权利要求2至8中任一项所述的密封性夹持装置。

10.如权利要求9所述的打磨设备，其特征在于，所述底座具有载料环圈，所述载料环圈的内壁凸设圆弧环体，所述密封圈置于所述载料环圈内周，使所述x型截面的外圈凹弧与所述圆弧环体相嵌合。

技术总结
本技术提供了一种密封性夹持装置及打磨设备，包括机械手和载具，机械手包括基架，基架周侧设置至少两个夹持机构，基架底部设置吸附机构一和吸附机构二；载具包括腔板，腔板的底部凸设放料平台，放料平台的外周套接密封圈。本技术通过采用X型密封圈，利用其特殊凹槽结构与弹性配合，实现过盈配合使载具和底座的配合处形成全密封效果，从而解决了漏水堵塞真空气管问题。采用多向夹持机构对圆盘状载体周向夹持，并使夹持面形状贴合，再配合多个单独吸料结构，从而有效提升抓取的稳定性，避免移料过程中发生偏位或脱料，还增加单次取料数量，提高作业效率。采用视觉引导机构实现智能判断并指引机械手的移动路径。

技术研发人员：印海波,鞠峰,皮之送,徐君
受保护的技术使用者：立濠光电科技（南通）有限公司
技术研发日：20230404
技术公布日：2024/1/12