人防门智能打磨机的制作方法

本技术涉及打磨装置，具体涉及一种人防门智能打磨机。

背景技术：

1、人防门是属于民防防护设备，就是人民防护工程出入口的门，同时人防门是门窗行业的重要组成部分，人防门大概分为普通单、双扇防护密闭门和密闭门、活门槛单、双扇防护密闭门和密闭门、胶管式防爆波活门、悬摆式防爆波(屏蔽)活门等，大部分人防门为了保证安全性能，大都选用金属材质进行制造加工，因此，对于人防门的制造加工少不了焊接工艺。

2、在焊接过后为了保证人防门的外表面的平整，往往需要对一些焊接点进行打磨，将焊接点磨平以保证人防门外表面的平整。现有的焊点打磨大都采用人工打磨的方式，工作人员需要对人防门上的焊点逐一打磨，人防门一般体积较大，容易出现遗漏，对工作人员的操作要求较高，且整体工作效率低下，打磨精度也难以保证。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种人防门智能打磨机，采用本实用新型提供的技术方案解决了现有的人防门除焊点效率低下、打磨精度不高的技术问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种人防门智能打磨机，其包括：

4、用于连接六轴机器人的支架；

5、力浮动机构，包括与所述支架固定的执行器主体以及联接于所述执行器主体上的滑动板，通过所述执行器主体控制所述滑动板沿第一方向移动；

6、用于安装并转动第一打磨工具的第一电主轴，轴向平行于所述第一方向，固定于所述滑动板的第一端；

7、用于安装并转动第二打磨工具的第二电主轴，轴向垂直于所述第一方向，固定于所述滑动板的第二端，所述第一端和所述第二端为所述滑动板的相对两端；所述第二电主轴的外径套设有用于防止第二打磨工具过切的限位轮。

8、作为本实用新型进一步的方案，所述第一打磨工具为角磨片。

9、作为本实用新型进一步的方案，所述第二打磨工具为金刚砂轮。

10、作为本实用新型进一步的方案，所述限位轮包括一端转动连接、另一端通过侧向螺栓锁紧连接的两个开口半圆环，两个开口半圆环的内径与所述第二电主轴的外径相等，两个开口半圆环的外径与所述金刚砂轮的外径相等。

11、作为本实用新型进一步的方案，所述限位环远离所述第一电主轴的最外端至所述金刚砂轮的中心转轴的距离等于所述金刚砂轮的半径。

12、作为本实用新型进一步的方案，所述执行器主体包括内部设置有导轨和气缸的执行器外壳，所述导轨和所述气缸平行于所述第一方向并排设置，所述导轨的滑块与所述气缸的伸缩端连接于一转接板，执行器外壳一侧开设中心孔，所述滑动板透过所述中心孔与所述转接板固定连接。

13、作为本实用新型进一步的方案，所述气缸的伸缩端通过压力传感器与所述转接板连接，所述气缸还安装有用于调节气缸气体压力的压力阀以及用于改变气缸气路方向的换向阀。

14、作为本实用新型进一步的方案，所述执行器主体内部还安装有姿态传感器、加速度传感器和位置传感器。

15、由于采用上述技术方案，使得本实用新型具有以下有益效果：

16、本实用新型用于配和机器人完成柔性打磨的工作，可以控制打磨接触力并进行位置补偿，实现控制磨削量和仿形打磨的功能，提高打磨效率的同时还能保证打磨精度要求。金刚砂轮电主轴的外径面配合安装有限位轮，可以避免金刚砂轮切削到人防门本体。

技术特征：

1.一种人防门智能打磨机，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的人防门智能打磨机，其特征在于，所述第一打磨工具为角磨片。

3.如权利要求1所述的人防门智能打磨机，其特征在于，所述第二打磨工具为金刚砂轮。

4.如权利要求3所述的人防门智能打磨机，其特征在于，所述限位轮包括一端转动连接、另一端通过侧向螺栓锁紧连接的两个开口半圆环，两个开口半圆环的内径与所述第二电主轴的外径相等，两个开口半圆环的外径与所述金刚砂轮的外径相等。

5.如权利要求3所述的人防门智能打磨机，其特征在于，所述限位环远离所述第一电主轴的最外端至所述金刚砂轮的中心转轴的距离等于所述金刚砂轮的半径。

6.如权利要求1所述的人防门智能打磨机，其特征在于，所述执行器主体包括内部设置有导轨和气缸的执行器外壳，所述导轨和所述气缸平行于所述第一方向并排设置，所述导轨的滑块与所述气缸的伸缩端连接于一转接板，执行器外壳一侧开设中心孔，所述滑动板透过所述中心孔与所述转接板固定连接。

7.如权利要求6所述的人防门智能打磨机，其特征在于，所述气缸的伸缩端通过压力传感器与所述转接板连接，所述气缸还安装有用于调节气缸气体压力的压力阀以及用于改变气缸气路方向的换向阀。

8.如权利要求7所述的人防门智能打磨机，其特征在于，所述执行器主体内部还安装有姿态传感器、加速度传感器和位置传感器。

技术总结
本技术公开了一种人防门智能打磨机，包括：用于连接六轴机器人的支架；力浮动机构，包括与支架固定的执行器主体以及联接于执行器主体上的滑动板，通过执行器主体控制滑动板沿第一方向移动；用于安装并转动第一打磨工具的第一电主轴，轴向平行于第一方向，固定于滑动板的第一端；用于安装并转动第二打磨工具的第二电主轴，轴向垂直于第一方向，固定于滑动板的第二端，第一端和第二端为滑动板的相对两端；第二电主轴的外径套设有用于防止第二打磨工具过切的限位轮。本技术用于配和机器人完成柔性打磨的工作，可以控制打磨接触力并进行位置补偿，实现控制磨削量和仿形打磨的功能，提高打磨效率的同时还能保证打磨精度要求。

技术研发人员：常甲兴,赵唯,胡鹏飞,吴艳
受保护的技术使用者：上海地空防护设备有限公司
技术研发日：20230620
技术公布日：2024/1/15