本发明涉及皮辊磨床，具体为一种高效全自动化纤加弹机皮辊磨床。
背景技术：
1、加弹机是一种可将涤纶,丙纶等无捻丝,通过假捻变形加工成为具有中弹、低弹性能的弹力丝的一种纺织机械。
2、而加弹机上均有皮辊，皮辊在生产加工的过程中，需要对其表面进行打磨，因此需要使用专用的皮辊磨床。
3、目前在对皮辊进行打磨的过程中，存在以下问题：(1)上料和下料不能同时进行，致使皮辊打磨效率低；(2)皮辊在上料时，无法从上料箱有序输送至打磨处，也不能将皮辊有序送入下料箱内，致使皮辊的输送效率低；(3)打磨轮长时间工作后，需停机更换新的打磨轮，不能对打磨轮进行清洁和修整，降低打磨效率。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本发明提供了一种高效全自动化纤加弹机皮辊磨床，以解决上述背景技术中提到的问题。
2、为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：
3、一种高效全自动化纤加弹机皮辊磨床，包括上料箱、下料箱、设置于上料箱和下料箱之间的主机；所述主机包括主机身、设置于主机身上的主机上料机构、上下料机械手、夹持机构、打磨机构、主机下料机构和打磨机构自修整自清洁装置；所述上料箱上设有上料口，所述下料箱上设有下料口，所述主机上料机构设置于上料口处，所述夹持机构及打磨机构相对设置，且均位于上下料机械手的下方，所述主机下料机构设置于下料口处，上料箱内的皮辊由上料口排出，而打磨完成的皮辊则由下料口进入下料箱内；所述主机上料机构包括固定于主机身上的第一横梁、连接于第一横梁下端的分料气缸夹爪、连接于主机身上的支撑架、连接于支撑架上端的第一上料座、连接于主机身上的支撑梁、固定于支撑梁底部的第一导轨、滑动连接于第一导轨上的固定支架、连接于支撑梁一侧的上料平移气缸、连接于固定支架一侧的提升气缸、连接于提升气缸上端的第二上料座、连接于支撑梁一端且向下倾斜的上料槽，所述上料平移气缸的底部与固定支架连接，所述分料气缸夹爪位于上料口的上方，所述第一上料座与上料口对接，且第一上料座和第二上料座对接，上下料机械手位于上料槽末端的上方；所述主机上料机构还包括连接于支撑架一侧的前挡气缸、连接于前挡气缸上的挡板，通过前挡气缸延伸能使挡板由第一上料座和第二上料座之间穿过，用于阻挡皮辊；所述上下料机械手包括固定于主机身顶部的固定板、设于固定板底面的第二导轨、固定于固定板底面两端的第一轴承座、转动连接于第二轴承座上的第一丝杆、固定于固定板底面一端的第一电机、螺纹连接于第一丝杆上的第一滑座、固定于第一滑座底面的第一支座、固定于第一支座一侧的第三导轨、固定于第一支座另一侧的升降气缸、连接于升降气缸下端的第二支座、固定于第二支座一侧的前横移气缸和后横移气缸、连接于前横移气缸伸缩端的上料气缸夹爪、连接于后横移气缸伸缩端的下料气缸夹爪，第二支座滑动连接于第三导轨上，所述第一电机与第一丝杆传动连接，第一滑座滑动连接于第二导轨上。
4、优选的，所述夹持机构包括第一台面，第一台面上设有两根第四导轨，第四导轨上滑动连接有第二滑座，第一台面上的两端连接有第二轴承座，两第二轴承座上转动连接有第二丝杆，第二滑座与第二丝杆螺纹连接，且第二滑座滑动连接于第四导轨上，第一台面的一侧设有第二电机，第二电机与第二丝杆传动连接，通过驱动第二丝杆转动，能使第二滑座沿着第四导轨向打磨机构移动；所述第二滑座上的一侧固定有第一支撑座，另一侧设有夹紧气缸，夹紧气缸的伸缩端连接有第二支撑座，第二支撑座与第二滑座滑动连接，第一支撑座和第二支撑座上均转动连接有夹具轴，两夹具轴的相对端均固定有定位套，所述第二滑座上设有第三电机，第三电机上传动连接有第一主动轮，第一支撑座上的夹具轴上连接有第一从动轮，第一主动轮和第一从动轮通过第一传动带传动连接。
5、上述技术方案，当上料气缸夹爪将新的皮辊送至第一支撑座和第二支撑座之间后，使皮辊的轴芯与定位套对齐，然后控制夹紧气缸延伸，带动第二支撑座向第一支撑座移动，从而通过定位套将皮辊固定，然后启动第二电机，带动第二丝杆转动，带动第二滑座向打磨机构方向移动，以通过打磨机构对皮辊进行打磨。
6、优选的，所述打磨机构包括磨头固定座，磨头固定座上转动连接有磨头轴，磨头轴上连接有第二从动轮，主机身内设有第四电机，第四电机上传动连接有第二主动轮，第二主动轮和第二从动轮通过第二传动带传动连接，磨头轴上连接有打磨轮，所述磨头固定座的一侧连接有防护罩，打磨轮位于防护罩内，防护罩面向夹持机构的一侧设有缺口以露出打磨轮，防护罩上远离打磨轮的一侧连接有向主机身外侧延伸的排污管。
7、上述技术方案，当皮辊靠近打磨轮后，启动第四电机，通过第二主动轮、第二从动轮和第二传动带的配合，带动打磨轮转动，从而对皮辊进行打磨，而打磨产生的碎屑则由排污管向主机身外侧排出，防止对各部件选择损坏。
8、优选的，所述主机下料机构包括连接于主机身上的下料平移气缸，下料平移气缸上连接有下料座，第二滑座的一侧连接有支撑板，支撑板上连接有向下料座倾斜的下料槽，下料槽与下料座对接，且通过下料平移气缸能带动下料座与下料箱的下料口对齐。
9、上述技术方案，当下料气缸夹爪将打磨完成的皮辊送至下料座后，控制下料平移气缸工作，带动下料座向下料口方向移动，以使皮辊从下料口进入下料箱内。
10、优选的，所述砂轮自修整自清洁装置包括固定于主机身上的第二台面，第二台面上设有两根第五导轨，所述第一台面滑动连接于第五导轨上，第二台面的两端设有第三轴承座，两第三轴承座上转动连接有第三丝杆，第二台面的一侧设有第五电机，第五电机与第三丝杆传动连接，第一台面的底面与第三丝杆螺纹连接，所述砂轮自修整自清洁装置还包括固定于第一支撑座上的固定座，所述固定座上设有风嘴和砂轮修整头；通过驱动第三丝杆转动，能使第一台面水平运动，以使风嘴和砂轮修整头与防护罩的缺口对齐。
11、上述技术方案，当打磨轮磨损后，启动第五电机，带动第三丝杆转动，第三丝杆转动过程中带动第一台面移动，使风嘴和砂轮修整头与防护罩的缺口对齐，然后通过启动第二电机，带动第二滑座向打磨轮移动，以通过砂轮修整头对打磨轮进行修整，通过风机吹风，风由风嘴吹向打磨轮，以对打磨轮进行清洁。
12、优选的，所述上料箱和下料箱内的底部均设有底部支架，底部支架上均设有水平位移机构和垂直位移机构，并通过水平位移机构和垂直位移机构连接有储料架，所述储料架上设有若干纵向和横向排列且倾斜的储料槽，其中上料箱内的储料槽朝向上料口方向倾斜，下料箱内的储料槽由下料口向下倾斜。
13、上述技术方案，储料槽等距设置于储料架内，储料槽内可放置若干皮辊，提高打磨效率，通过水平位移机构驱动储料架水平运动，通过垂直位移机构驱动储料架升降运动，以使上料箱的储料槽能与上料口对齐，下料箱的储料槽能与下料口对齐，实现自动上、下料。
14、优选的，所述水平位移机构包括设置于底部支架上的两第六导轨，两第六导轨上滑动连接有第三滑座，底部支架上位于两第六导轨之间设有两第三轴承座，两第三轴承座上转动连接有第四丝杆，第四丝杆与第三滑座的底面螺纹连接，底部支架上还设有第六电机，第六电机与第四丝杆的一端传动连接，第三滑座的四角固定有支撑杆，储料架的四角设有滑套，储料架通过滑套滑动连接于支撑杆上，上料箱的顶连接有第二横梁，第二横梁的底面连接有第七导轨，四根支撑杆的上端连接有顶板，顶板与第七导轨滑动连接。
15、上述技术方案，启动上料箱或者下料箱内的第六电机，带动第四丝杆转动，从而带动第三滑座在第六导轨上滑动，以使储料架水平移动，从而使上料箱内同排的储料槽依次与上料口对齐，使下料箱内同排的储料槽依次与下料口对齐，储料架上端通过顶板滑动连接于第七导轨上，提高了储料架、支撑杆的整体性，使储料架平移时更加稳定。
16、优选的，所述垂直位移机构包括固定于第三滑座两侧的罩壳，两罩壳上均通过轴承转动连接有第五丝杆，两第五丝杆的螺纹反向设置，储料架的两侧固定有螺套，螺套与两第五丝杆螺纹连接，第三滑座上设有第七电机，所述第七电机上传动连接有第三主动轮，第三滑座上还设有两第四轴承座，两第四轴承座上转动连接有转轴，转轴上连接有第三从动轮，所述第三主动轮和第三从动轮通过第三传动带连接，所述转轴的两端分别延伸至两罩壳内且延伸端连接有第一锥形齿轮，所述第五丝杆的下端连接有第二锥形齿轮，所述第一锥形齿轮与相应的第二锥形齿轮啮合。
17、上述技术方案，启动上料箱或者下料箱内的第七电机，带动转轴转动，转轴通过第一锥形齿轮和第二锥形齿轮的配合，带动两第五丝杆转动，由于两第五丝杆上的螺纹反向设置，因此两第五丝杆转动过程中，会带动储料架同时上升，以使上料箱内的储料槽由下至上依次与上料口对齐，使下料箱内的储料槽由下至上依次与下料口对齐。
18、优选的，所述上料箱内侧靠近上料口处设有光电传感器，所述下料箱内靠近下料口处设有距离传感器。
19、上述技术方案，光电传感器倾斜设置，使其能沿着上料箱内的储料槽向上照射，照射方向与储料槽平行，以感应储料槽内的皮辊，当上料箱内储料槽内的皮辊清空后，光电传感器将信号传至总控制器，以启动上料箱内的第六电机或第七电机，从而使所有储料槽依次与上料口对齐，实现自动上料；距离传感器也是倾斜设置，使其沿着下料箱内的储料槽向下照射，当距离传感器探测到储料槽内的皮辊距离到达设定值时，即可感应到当前储料槽已经满料，距离传感器将信号传至总控制器，以启动下料箱内的第六电机或第七电机，从而使下一储料槽与下料口对齐，实现自动下料。
20、与现有技术相比，本发明的有益效果是：
21、(1)上料箱内能储存大量皮辊，主机上料机构将上料箱内的皮辊依次向主机输送，通过上下料机械手抓取主机上料机构上的皮辊至夹持机构固定，并通过打磨机构打磨，同时上下料机械手抓取夹持机构上打磨完成的皮辊，并送至主机下料机构，由主机下料机构依次送入下料箱内，暨上下料机械手的一次动作，可实现上料和下料，提高了上下料的效率。
22、(2)主机上料机构能对上料箱出来的皮辊进行有序输送，以使皮辊逐一到达夹持位，防止皮辊从上料箱的上料口掉落，或者拥堵在上料槽内，提高有序性。
23、(3)当打磨轮磨损后，砂轮自修整自清洁装置，能对打磨轮进行修整和清洁，无需停机更换打磨轮，提高了打磨效率。