定位气缸34、Y向定位气缸35和L形定位板33，所述吸真空固定板32与产品大小相匹配，所述L形定位板33固定在吸真空固定板32的两相邻侧边并且高于所述吸真空固定板32所在水平面，所述吸真空固定板32的另两相邻侧边分别设有X向定位气缸34和Y向定位气缸35，所述X向定位气缸34和Y向定位气缸35的活动端为水平运动且均向产品方向运动，从而通过L形定位板33、X向定位气缸34和Y向定位气缸35对置于吸真空固定板32上的产品进行定位。作为本装置的一种实施方法，所述固定板31上沿X轴向设置有两套治具。
[0027]所述三轴机械手I的行程在纵向上保证所述真空吸盘装置16的吸盘可在两个弹匣21上吸取产品，横向上保证所述吸盘可置于治具的正上方，垂直方向上保证所述吸盘可以吸取到弹匣最底部的产品以及将产品放置到治具上。
[0028]开机前，在CNC机台5外面由人工把玻璃产品装入到存储料盒的弹匣21内，装好玻璃后的弹匣21放置到定位板23上，定位板23的四个定位销24与弹匣21四个定位孔定位，根据产品的型号调整定位板23的位置，并锁紧定位板23。
[0029]机器启动，X轴向机械臂11、Y轴向机械臂12和Z轴向机械臂13回到原始位置，X轴向机械臂11带动真空吸盘装置16的吸盘首先移动到如图1右侧的弹匣21上方的取料位置，Z轴向机械臂13带动真空吸盘装置16的吸盘向下移动，吸盘吸住产品，然后X轴向机械臂11带动真空吸盘装置16的吸盘向左移动，移动到如图1所示的右边治具的位置。然后Y轴向机械臂12带动Z轴向机械臂13向前移动，使得真空吸盘装置16的吸盘移动到右边治具的正上方的设定位置后，Z轴向机械臂13再带动吸盘向下移动，产品放入到治具上，真空吸盘断气，治具的短边与长边两侧的X向定位气缸34和Y向定位气缸35启动将产品定位后，治具的吸真空固定板32吸住产品，然后CNC主轴加工产品，在产品定位的同时，三轴机械手退回到图1所示右侧的弹匣21的取料位置，重复取料过程，将产品放置到左边治具的位置，等待加工，
[0030]当产品加工完成后，Y轴向机械臂12带动Z轴向机械臂13向前移动，首先移动到左边治具上方位置后，Z轴向机械臂13带动吸盘向下移动，将加工完成的产品吸取通过三轴机械手带动到图1所示左边的弹匣内，依次工作，直到将右边的弹匣内的产品全部加工完毕，并且将加工完毕的产品全部放入左边的弹匣为止，吸盘在从弹匣取出产品时，按照从上到下的方式取出，吸盘在放入加工好的产品进入弹匣时，按照从下到上的方式放置。
【主权项】
1.一种集自动取放料、定位、加工、存储的机械手装置，包括大底板和安装在大底板上的抓取装置、产品存储装置和定位加工底座，其特征在于: 所述抓取装置包括三轴机械手和安装在三轴机械手活动端上的真空吸盘装置； 所述产品存储装置包括底板、安装在底板上的定位板和存放玻璃产品的弹匣，所述底板安装在大底板上，所述底板上的两侧镜面对称安装有所述定位板，所述真空吸盘装置设置在两块定位板之间，所述定位板通过调节装置可在水平面上调整安装在底板上的位置，所述弹匣通过活动连接装置安装在所述定位板上； 所述定位加工底座包括固定板，所述固定板安装在大底板上，所述固定板上设有定位产品的治具，所述固定板设置在CNC机台的加工主轴下方； 所述三轴机械手的行程在X轴向上保证所述真空吸盘装置的吸盘可在两个弹匣上吸取产品，Y轴向上保证所述吸盘可置于治具的正上方，Z轴向上保证所述吸盘可以吸取到弹匣最底部的产品以及将产品放置到治具上。
2.根据权利要求1所述的集自动取放料、定位、加工、存储的机械手装置，其特征在于:所述三轴机械手包括X轴向机械臂、Y轴向机械臂和Z轴向机械臂，所述X轴向机械臂与两个定位板平行设置，所述真空吸盘装置安装在Z轴向机械臂的活动端上。
3.根据权利要求2所述的集自动取放料、定位、加工、存储的机械手装置，其特征在于:所述X轴向机械臂、Y轴向机械臂和Z轴向机械臂均由伺服电机带动。
4.根据权利要求1至3之一所述的集自动取放料、定位、加工、存储的机械手装置，其特征在于:所述调节装置包括设置在定位板上的沿X轴方向设置的腰形孔和设置在底板上的与所述腰形孔相匹配的螺孔，所述定位板通过螺丝垫圈固定在所述底板上。
5.根据权利要求1所述的集自动取放料、定位、加工、存储的机械手装置，其特征在于:所述活动连接装置包括设置在定位板上的多个定位销和设置在所述弹匣底部的与所述定位销匹配的定位孔，所述弹匣通过所述定位销与所述定位孔配合固定在所述定位板上。
6.根据权利要求1所述的集自动取放料、定位、加工、存储的机械手装置，其特征在于:所述治具包括吸真空固定板、X向定位气缸、Y向定位气缸和L形定位板，所述吸真空固定板与产品大小相匹配，所述L形定位板固定在吸真空固定板的两相邻侧边并且高于所述吸真空固定板，所述吸真空固定板的另两相邻侧边分别设有X向定位气缸和Y向定位气缸，所述X向定位气缸和Y向定位气缸的活动端为水平运动且均向产品方向运动，从而通过L形定位板、X向定位气缸和Y向定位气缸对置于吸真空固定板上的产品进行定位。
7.根据权利要求6所述的集自动取放料、定位、加工、存储的机械手装置，其特征在于:所述固定板上沿X轴向设置有两套治具。
【专利摘要】一种集自动取放料、定位、加工、存储的机械手装置，包括大底板和安装在大底板上的抓取装置、产品存储装置和定位加工底座，产品存储装置包括底板、安装在底板上的定位板和存放玻璃产品的弹匣，底板安装在大底板上，底板上的两侧镜面对称安装有定位板，真空吸盘装置设置在两块定位板之间，定位板通过调节装置可在水平面上调整安装在底板上的位置，弹匣通过活动连接装置安装在定位板上；本装置产品定位精度及稳定性高，产品取放方便，可以适应不同型号产品加工，防止产品的磕碰、划伤。
【IPC分类】B25B11-00, B25J15-06, B25H3-00, C03B35-00, B25J9-00
【公开号】CN204325135
【申请号】CN201420759331
【发明人】周群飞, 饶桥兵, 李熠
【申请人】蓝思科技股份有限公司
【公开日】2015年5月13日
【申请日】2014年12月4日