一种上甑机器人的制作方法

本实用新型涉及机械设备领域，特别是涉及一种上甑机器人。

背景技术：

酒醅在槽车内发酵后，经过翻转机、螺旋输送机等输送机构进入蒸馏甑内。

在现代酒类酿造行业中，市场上存在了不少款式的上甑机器人，但这些上甑机器人都存在着一些问题。本实用新型主要解决了以下几个问题：1、目前市场上的一些上甑机器人高度太高，导致一些无法安装；2、一些上甑机器人由于布料方式的原因，造成布到甑内同一高度的料松散程度不一致；3、一些上甑机器人由于结构的原因，导致布料斗不易清洗等等。

技术实现要素：

(一)要解决的技术问题

本实用新型的目的是提供一种上甑机器人，旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种上甑机器人，包括：小臂部；所述小臂部包括小臂主体、旋转机构、滑移机构和第一输送机构；所述旋转机构的连接端与大臂部的出口端相连，旋转端与所述小臂主体相连；所述滑移机构的连接端与所述小臂主体相连，滑移端与所述第一输送机构的连接端相连，用于带动所述第一输送机构运动；所述第一输送机构位于所述旋转机构的下方，且所述第一输送机构的进口穿过所述旋转机构的连接端与所述大臂部的出口连通，出口与落料斗相连。

其中，所述小臂部还包括：设置在所述旋转机构下方的主轴；所述主轴为中空结构，且所述主轴的上端穿过所述旋转机构的连接端与所述大臂部的出口连通，下端与所述第一输送机构的进口连通。

其中，所述小臂部还包括：热源感知机构和激光测距机构；所述热源感知机构固定在所述小臂主体上，用于实时获取甑内最高温度的位置；所述激光测距机构固定在所述小臂主体上，且与所述热源感知机构相连，用于根据所述热源感知机构获取的最高温度的位置，获取所述最高温度所在的坐标；所述旋转机构和所述滑移机构均与所述激光测距机构相连。

其中，所述旋转机构包括：第一齿轮、第二齿轮和第一电机；所述第一齿轮设置在所述小臂主体上，所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合；所述第二齿轮套设在所述第一电机的输出轴上。

其中，所述滑移机构包括：滑轨和第二电机；所述滑轨的连接端与所述小臂主体相连，所述第一输送机构的连接端与所述滑轨的滑块相连；所述第二电机的输出端与所述滑轨的滑块相连，用于驱动所述滑块运动。

其中，所述第一输送机构为螺旋输送机。

其中，所述大臂部包括：大臂主体、回转机构和第二输送机构；所述回转机构的动作端与所述大臂主体相连；所述第二输送机构的连接端与所述大臂主体相连，所述第二输送机构的进口与进料斗相连，出口与所述第一输送机构的进口连通。

其中，所述回转机构包括：减速机和第三电机；所述第三电机的输出端与所述减速机的输入端相连，所述减速机的动作端与所述大臂主体相连。

其中，所述第二输送机构为螺旋输送机或板链式输送机。

其中，所述的上甑机器人，还包括：立柱部；所述立柱部的上端与所述回转机构的连接端相连。

(三)有益效果

本实用新型提供的上甑机器人，通过小臂部内的旋转机构调整整个小臂部的位置，以及通过滑移机构再次调整第一输送机构的位置，使得第一输送机构经落料斗输出的酒醅输送至酒甑内需要酒醅的位置；且该上甑机器人的高度较适宜。

附图说明

图1为本实用新型一种上甑机器人用于为酒甑上甑的一个优选实施例的安装示意图；

图2为图1所示的一种上甑机器的结构的主视图；

图3为图1所示的一种上甑机器的结构的俯视图；

图4为图1所示的一种上甑机器的结构的左视图；

图5为图1所示的一种上甑机器的三视图；

图6为图1所示的一种上甑机器中小臂部的正视图；

图7为图6所示的一种上甑机器中小臂部的俯视图；

图8为图6所示的一种上甑机器中小臂部的左视图；

图9为图6所示的一种上甑机器中小臂部的三维视图；

图中，1-立柱部；2-大臂部；2.1-回转机构；2.2-第二输送机构；2.3-进料斗；3-小臂部；3.1-主轴；3.2-第一输送机构；3.3-热源感知机构；3.4-激光测距机构；3.5-旋转机构；3.6-滑移机构；4-酒甑。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。实施例1：

图1示出了本实用新型一种上甑机器人用于为酒甑4上甑的一个优选实施例的安装示意图；图2为图1所示的一种上甑机器的结构的主视图；如图1和图2所示，该上甑机器人包括：小臂部3；小臂部3包括小臂主体、旋转机构3.5、滑移机构3.6和第一输送机构3.2；旋转机构3.5的连接端与大臂部2的出口端相连，旋转端与小臂主体相连；滑移机构3.6的连接端与小臂主体相连，滑移端与第一输送机构3.2的连接端相连，用于带动第一输送机构3.2运动；第一输送机构3.2位于旋转机构3.5的下方，且第一输送机构3.2的进口穿过旋转机构3.5的连接端与大臂部2的出口连通，出口与落料斗相连。

具体地，结合图2-9，上甑机器人的小臂部3包括：小臂主体、旋转机构3.5、滑移机构3.6和第一输送机构3.2；且旋转机构3.5的连接端与大臂部2的出口端相连，旋转端与小臂主体相连，例如，上述的连接关系为固定连接或可拆卸连接，则可通过旋转机构3.5带动小臂主体旋转，如带动小臂主体作图2中小臂部3处的旋转箭头方向进行旋转，进而带动连接在小臂主体上的部件旋转，进而达到调整小臂部3的位置的目的。滑移机构3.6的连接端与小臂主体相连，例如，二者的连接关系为焊接或螺栓螺母连接，则在旋转机构3.5旋转时，会带动滑移机构3.6旋转；以及，滑移机构3.6的滑移端与第一输送机构3.2的连接端相连，例如，二者的连接关系为固定连接或可拆卸连接等，则可通过滑移机构3.6带动第一输送机构3.2来回运动，如带动第一输送机构3.2作图2中小臂部3处的直线箭头方向进行运行，进而调整第一输送机构3.2的位置。第一输送机构3.2位于旋转机构3.5的下方，且第一输送机构3.2的进口穿过旋转机构3.5的连接端与大臂部2的出口连通，即选择机构的连接端设有供第一输送机构3.2的进口与大臂部2的出口连通的通孔；第一输送机构3.2的出口与落料斗相连，例如，上述的连接关系为固定连接或可拆卸连接等，例如，第一输送机构3.2的出口与落料斗的连接关系为焊接等；则大臂部2的出口输出的酒醅经第一输送机构3.2输出至落料斗内，进而输出至酒甑4内。

在利用该上甑机器人为酒甑4进行上甑时，小臂部3内的第一输送机构3.2接收大臂部2输出的酒醅；同时，旋转机构3.5根据酒甑4内需要酒醅的位置进行旋转运动；以及，滑移机构3.6根据酒甑4内需要酒醅的位置进行滑动，进而使第一输送机构3.2移动至酒甑4内需要酒醅的位置的上方；之后，第一输送机构3.2将大臂部2输出的酒醅，经落料斗输出至酒甑4内，实现上甑。

在本实施例中，通过小臂部3内的旋转机构3.5调整整个小臂部3的位置，以及通过滑移机构3.6再次调整第一输送机构3.2的位置，使得第一输送机构3.2经落料斗输出的酒醅输送至酒甑4内需要酒醅的位置；且该上甑机器人的高度较适宜。

进一步地，如图6-图9所示，小臂部3还包括：设置在旋转机构3.5下方的主轴3.1；主轴3.1为中空结构，且主轴3.1的上端穿过旋转机构3.5的连接端与大臂部2的出口连通，下端与第一输送机构3.2的进口连通。通过在第一输送机构3.2的进口与大臂部2的出口之间设置主轴3.1，且通过该主轴3.1将第一输送机构3.2的进口与大臂部2的出口连通，使得从大臂部2的出口输出的酒醅先进入主轴3.1，然后从主轴3.1输送至第一输送机构3.2的进口，起到一定缓冲作用。例如，主轴3.1的上端与大臂部2的出口的连接关系为焊接等；例如，主轴3.1的下端与第一输送机构3.2的进口的连接关系为焊接等。

进一步地，如图6和图9所示，旋转机构3.5包括：第一齿轮、第二齿轮和第一电机；第一齿轮设置在小臂主体上，第二齿轮与第一齿轮相啮合；第二齿轮套设在第一电机的输出轴上。例如，第一电机为伺服电机，则可通过该第一电机驱动第二齿轮做旋转运动；且由于第二齿轮与第一齿轮啮合，且第一齿轮设置在小臂主体上，例如，第一齿轮设置在第一输送机构3.2与大臂部2之间的小臂主体上，例如，第一齿轮水平设置；则可通过第二齿轮带动第一齿轮旋转，进而带动小臂主体旋转，从而使得小臂主体上的滑移机构3.6和第一输送机构3.2也发生旋转。齿轮传动和第一电机构成的旋转机构3.5，具有使用寿命长和运行声音小的特点，可减少后期的维护。当然，还可以用其他的部件来构成旋转机构3.5，只能能够带动小臂主体和小臂主体上的部件作旋转运动即可。

进一步地，结合图8和图9所示，滑移机构3.6包括：滑轨和第二电机；滑轨的连接端与小臂主体相连，第一输送机构3.2的连接端与滑轨的滑块相连；第二电机的输出端与滑轨的滑块相连，用于驱动滑块运动。例如，滑轨为线性滑轨，第二电机为伺服电机等。可利用第二电机驱动滑轨上的滑块作线性运动；且由于第一输送机构3.2的连接端与滑块相连，例如，二者的连接关系为固定连接或可拆卸连接等，则可通过滑块带动第一输送机构3.2也作线性运动，从而将第一输送机构3.2移动至酒甑4内最高温度所在的位置的上方。当然，还可以用其他的部件来构成滑移机构3.6，只能能够带动第一输送机构3.2作线性运动即可。

优选地，第一输送机构3.2为螺旋输送机。即，从大臂部2的出口输出的酒醅，经主轴3.1输送至第一输送机构3.2；由于第一输送机构3.2为螺旋输送机，则使得输送至第一输送机构3.2内的酒醅可以较均匀和松散的散布至酒甑4内最高温度所在位置，进而使得布到酒甑4内同一高度的酒醅的松散程度一致。

进一步地，结合图7所示，小臂部3还包括：热源感知机构3.3和激光测距机构3.4；热源感知机构3.3固定在小臂主体上，用于实时获取甑内的最高温度；激光测距机构3.4固定在小臂主体上，且与热源感知机构3.3相连，用于根据热源感知机构3.3获取的最高温度，获取最高温度所在的坐标；旋转机构3.5和滑移机构3.6均与激光测距机构3.4相连。例如，热源感知机构3.3为红外热源检测器；例如，热源感知机构3.3与小臂主体的连接关系为固定连接或可拆卸连接，若二者的连接关系为可拆卸连接，则可将热源感知机构3.3较方便的从小臂主体的拆离，以便对热源感知机构3.3进行维修或更换等。例如，激光测距机构3.4与小臂主体的连接关系为固定连接或可拆卸连接，若二者的连接关系为可拆卸连接，则可将激光测距机构3.4较方便的从小臂主体的拆离，以便对激光测距机构3.4进行维修或更换等。旋转机构3.5和滑移机构3.6根据热源感知机构3.3和激光测距机构3.4确定的最高温度所在位置的坐标进行运动，提高了整个上甑机器人的自动化程度。

通过在小臂主体上设置热源感知机构3.3，可以实时监测酒甑4内的温度，并根据实时监测的酒甑4内的温度，可以较方便的确定酒甑4内最高温度所在处，最高温度处即为冒蒸汽最多处，也即是布料较少处。然后，激光测距机构3.4根据热源感知机构3.3获取的最高温度所在处，得到该最高温度所在处的坐标。之后，旋转机构3.5和滑移机构3.6可根据该坐标，来进行相应的运动；例如，旋转机构3.5先将滑移机构3.6和第一输送机构3.2旋转至该坐标附近，然后滑移机构3.6在根据该坐标进一步调整第一输送机构3.2的位置，使得第一输送机构3.2处于该坐标所在位置，进而将大臂部2输出的酒醅经第一输送机构3.2输送至酒甑4内最高温度所在位置。

进一步地，大臂部2包括：大臂主体、回转机构2.1和第二输送机构2.2；回转机构2.1的动作端与大臂主体相连；第二输送机构2.2的连接端与大臂主体相连，述第二输送机构2.2的进口与进料斗2.3相连，出口与第一输送机构3.2的进口连通。优选地，第二输送机构2.2为螺旋输送机或板链式输送机。例如，第二输送机构2.2的进口与进料斗2.3的连接关系为焊接等；例如，第二输送机构2.2为螺旋输送机或板链式输送机，若第二输送机构2.2为螺旋输送机，则在第二输送机构2.2内可提高酒醅的松散度，同时还能防止酒醅在第二输送机构2.2的进口处结块等；或者，若第二输送机构2.2为板链式输送机，则第二输送机构2.2的输送能力较好，且能够将酒醅较稳定的输送至第一输送机构3.2的进口处。当然，第二输送机构2.2也可以采用其他输送机，主要能够将进料斗2.3处输入的酒醅输送至第一输送机构3.2内即可。

例如，回转机构2.1的动作端与大臂主体相连，例如，二者的连接关系为焊接、铆接或螺栓螺母连接等，则可通过回转机构2.1带动大臂主体转动，从而带动大臂主体上的第二输送机构2.2转动。例如，通过回转机构2.1将大臂主体和第二输送机构2.2转动至酒甑4的上方。例如，第二输送机构2.2的出口通过主轴3.1与第一输送机构3.2的进口连通，则酒醅从进料斗2.3经第二输送机构2.2输送至主轴3.1内；然后经主轴3.1输送至第一输送机构3.2内；之后，热源感知机构3.3和激光测距机构3.4动态监测酒甑4内的温度，并迅速确定最高温度所在位置的坐标；随后，旋转机构3.5开始旋转，同时滑移机构3.6推动第一输送机构3.2前后运动，使落料斗向酒甑4内最高温度所在位置运动；在达到酒甑4内最高温度的坐标位置时，第一输送机构3.2开始运转，进而将酒醅撒在酒甑4内最高温度所在位置。

进一步地，回转机构2.1包括：减速机和第三电机；第三电机的输出端与减速机的输入端相连，减速机的动作端与大臂主体相连。例如，第三电机为伺服电机；则可通过第三电机带动减速机运转，进而通过减速机带动大臂主体旋转，同时使得与大臂主体相连的第二输送机构2.2旋转，即通过第三电机和减速机的配合作用，将第二输送机构2.2旋转至酒甑4上方。

进一步地，该上甑机器人，还包括：立柱部1；立柱部1的上端与回转机构2.1的连接端相连。例如，立柱部1包括立柱和安装座，则将立柱的下端安装在安装座内，上端与大臂部2内的回转机构2.1相连，例如，上述的连接关系为固定连接或可拆卸连接等，则可通过立柱部1将大臂部2和小臂部3支撑到一定高度，进而使得与第一输送机构3.2的出口相连的落料斗位于酒甑4的上方，且落料斗与酒甑4距离较近。另外，还可将立柱设为高度可调立柱，这样可以根据不同酒甑4的高度不同，来调整整个上甑机器人的高度，进而使得上甑机器人能够适应不同酒甑4。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。