一种酿酒用装甑机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及酿酒技术领域，更具体地说，特别涉及一种酿酒用装甑机器人。
【背景技术】
[0002]中国白酒的酿造方式正逐渐由传统的人工操作向机械化、自动化方式转变，发酵酒醅的装甑工序已成为白酒酿造机械化、自动化的最关键的瓶颈之一。装甑工作一直以来均由有经验的操作工人操作，劳动强度大、技术要求高、蒸酒的产量和质量受人为因素影响而不稳定。随着国民经济的快速发展，白酒企业面临招工越来越难、人工成本越来越高的困境，迫切需要一种上甑机器人来替代人工装甑操作。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种可替代人工装甑操作、提高装甑效率的酿酒用装甑机器人。
[0004]为了解决以上提出的问题，本实用新型采用的技术方案为:一种酿酒用装甑机器人，包括进料斗、主回转及升降装置、一级输送臂、二级万向回转装置、二级伸缩输送臂、二级伸缩装置和撒料装置，所述进料斗安装于主回转及升降装置上，所述一级输送臂的一端与进料斗连通，其另一端通过二级万向回转装置与二级伸缩输送臂的一端连接，所述二级伸缩输送臂的另一端通过二级伸缩装置与撒料装置连接，所述撒料装置与至少一个甑锅相对应。
[0005]根据本实用新型的一优选实施例:所述一级输送臂和二级伸缩输送臂内均设有物料输送装置。
[0006]根据本实用新型的一优选实施例:所述物料输送装置为螺旋轴输送装置、皮带输送装置、链板输送装置或刮板输送装置。
[0007]根据本实用新型的一优选实施例:还包括安装于一级输送臂下端的视觉系统。
[0008]根据本实用新型的一优选实施例:所述视觉系统包括三维深度相机、视觉感应装置和红外测温仪。
[0009]与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于:采用本发明的装甑机器人可替代人工操作，可实现机械化操作，提高了装甑操作的效率。
【附图说明】
[0010]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0011]图1为本实用新型的酿酒用装甑机器人的主视图。
[0012]图2为本实用新型的酿酒用装甑机器人的俯视图。
[0013]附图标记说明:1、进料斗，2、主回转及升降装置，3、一级输送臂，4、二级万向回转装置，5、二级伸缩输送臂，6、二级伸缩装置，7、撒料装置，8、甑锅，9、视觉系统。
【具体实施方式】
[0014]下面结合附图对本实用新型的优选实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
[0015]参阅图1和图2所示，本实用新型提供一种酿酒用装甑机器人，包括进料斗1、主回转及升降装置2、一级输送臂3、二级万向回转装置4、二级伸缩输送臂5、二级伸缩装置6和撒料装置7，其中，所述进料斗I安装于主回转及升降装置2上，所述一级输送臂3的一端与进料斗I连通，其另一端通过二级万向回转装置4与二级伸缩输送臂5的一端连接，所述二级伸缩输送臂5的另一端通过二级伸缩装置6与撒料装置7连接，所述撒料装置7与至少一个甑锅8相对应。
[0016]该酿酒用装甑机器人的原理为，进料斗I连续接收发酵好的酒醅，主回转及升降装置2和一级输送臂3在为指定甑锅8装甑上料时暂时固定不动，一级输送臂3将酒醅连续输送给二级伸缩输送臂5，二级伸缩输送臂5通过二级万向回转装置4和二级伸缩装置6驱动回转和伸缩，使得出料口位置能到达甑锅8范围内任意位置，并驱动撒料装置7抛洒酒醅入飯。甑锅8内物料持续增多时，主回转及升降装置2可向上提升，抬高机器人和落料口的高度，以持续的进行撒料入甑。当指定甑锅8装满料完成上甑后，主回转及升降装置2和一级输送臂3回转到另一指定甑锅上方响应位置后暂时固定不动，开始为另一指定甑锅入料装甑。
[0017]所述一级输送臂3和二级伸缩输送臂5均在其机械臂的内部带有物料输送装置，其不限于螺旋轴、皮带、链板、刮板等输送形式，而物料的输送速度和启停可由外部控制系统即时控制。主回转及升降装置2、二级万向回转装置4和二级伸缩输送臂5可由外部控制系统精确控制，分别驱动各输送臂回转和机器人整体高度的调整，使得出料口的位置能精准到达甑内任意指定位置，再由撒料装置7撒料入甑。
[0018]为了能够实现自动化操作，本实用新型还包括安装于一级输送臂3下端的视觉系统9。所述视觉系统9包括三维深度相机、视觉感应装置和红外测温仪。三维深度相机用于测量甑锅内酒醅物料的深度及不同区域的深度差别，找出甑锅内酒醅的低点区域；视觉感应装置用于感应甑锅内酒醅的冒汽、穿汽点或区域；红外测温仪用于测验甑锅内酒醅料温度异常高点或区域(通常，该区域即将冒汽或穿气)。
[0019]控制系统对视觉系统9反馈的视觉监测信息进行优先级的判别，冒汽点和区域为第一优先级，必须最优先进行撒料覆盖；温度异常高点和区域为第二优先级，即将冒汽和穿汽，须尽快进行撒料覆盖；物料低点和区域为第三优先级，按正常入甑要求进行撒料。同时根据视觉系统9监测的信息，控制系统判别甑锅8内是否已经上满物料，已上满则结束上甑工作，启动甑锅加盖和蒸酒工序；未上满物料，则继续循环入料上甑过程，直至甑内上满物料。而当前甑锅8上甑完成后，主回转及升降装置2驱动机器人整体回转至其他甑锅的上料位置，开始对其他甑锅进行入料上甑，即每台上甑机器人可依次承担多口甑锅的入料上甑工作，充分提高了机器人的利用效率。
[0020]上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种酿酒用装甑机器人，其特征在于:包括进料斗(1)、主回转及升降装置(2)、一级输送臂(3)、二级万向回转装置(4)、二级伸缩输送臂(5)、二级伸缩装置(6)和撒料装置(7)，所述进料斗(I)安装于主回转及升降装置(2)上，所述一级输送臂(3)的一端与进料斗(I)连通，其另一端通过二级万向回转装置(4)与二级伸缩输送臂(5)的一端连接，所述二级伸缩输送臂(5)的另一端通过二级伸缩装置(6)与撒料装置(7)连接，所述撒料装置(7)与至少一个甑锅(8)相对应。2.根据权利要求1所述的酿酒用装甑机器人，其特征在于:所述一级输送臂(3)和二级伸缩输送臂(5)内均设有物料输送装置。3.根据权利要求2所述的酿酒用装甑机器人，其特征在于:所述物料输送装置为螺旋轴输送装置、皮带输送装置、链板输送装置或刮板输送装置。4.根据权利要求1所述的酿酒用装甑机器人，其特征在于:还包括安装于一级输送臂(3)下端的视觉系统(9)。5.根据权利要求4所述的酿酒用装甑机器人，其特征在于:所述视觉系统(9)包括三维深度相机、视觉感应装置和红外测温仪。
【专利摘要】本实用新型涉及酿酒技术领域，公开了一种酿酒用装甑机器人，包括进料斗、主回转及升降装置、一级输送臂、二级万向回转装置、二级伸缩输送臂、二级伸缩装置和撒料装置，所述进料斗安装于主回转及升降装置上，所述一级输送臂的一端与进料斗连通，其另一端通过二级万向回转装置与二级伸缩输送臂的一端连接，所述二级伸缩输送臂的另一端通过二级伸缩装置与撒料装置连接，所述撒料装置与至少一个甑锅相对应。本实用新型的装甑机器人可替代人工操作，可实现机械化操作，提高了装甑操作的效率。
【IPC分类】B65G65/32
【公开号】CN204872940
【申请号】CN201520508866
【发明人】黎少飞, 潘昊, 董端国, 叶发云, 李艳敬, 刘守先
【申请人】湖南博雅智能装备股份有限公司
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年7月14日