一种机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人。
【背景技术】
[0002]随着机器人技术的不断进步，替代物理治疗师的各种类型的康复机器人广泛地应用于康复训练中。目前的康复机器人通常包括主体和机械臂机构，其中主体的底部装配有支撑康复机器人移动的滑轮，该主体还包括相对设置的两个侧面，机械臂机构装配在该相对设置的两个侧面中的一者上。为了在康复康复训练的使用过程中满足其移动需要，该康复机器人还包括装配在主体的相对设置的两个侧面中没有装配机械臂机构的侧面上的把手。
[0003]然而，本申请的发明人发现，康复机器人的移动仅依赖于装配在主体的相对设置的两个侧面中没有装配机械臂机构的侧面上的把手，在康复机器人的转弯移动时较为困难，从而使得康复机器人移动的灵活性较低。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型提供一种机器人，以提高该机器人移动时的灵活性，尤其是当该机器人应用于康复训练中时，上述效果尤为明显。
[0005]为此，本实用新型实施方式提供了一种机器人，包括主体和机械臂机构，所述主体的底部装配有支撑所述机器人移动的滑轮，其中，所述主体还包括相对设置的两个第一侧面和相对设置的两个第二侧面，每一个所述第一侧面都不与任何一个所述第二侧面平行，所述机械臂机构装配在所述两个第一侧面中的一个第一侧面上，所述两个第二侧面中的每一个第二侧面上设置有握持部。
[0006]本实用新型提供的上述机器人，由于在机器人的主体的相对设置的两个第二侧面上分别设置有握持部，因而可以方便地移动机器人，尤其是使得机器人的转弯移动变得极为容易，从而提高了机器人移动的灵活性。
[0007]具体的，在本实用新型的一个实施方式中，分别设置在所述两个第二侧面上的握持部对称分布。其中握持部可以为凹槽或者凸起。分别在所述两个第二侧面上设置的握持部的数量不限，例如可以为一个或两个等。为了满足使用者的手指部的关节以适合握持，凹槽的横截面优选采用L型，从而符合人体工程学。
[0008]另外，在本实用新型的另一实施方式中，为了降低对加工工艺的要求，所述分别设置在所述两个第二侧面上的凹槽通过设置在没有装配所述机械臂机构的第一侧面上的凹槽相连通，即将分别在所述两个第二侧面上设置的凹槽形成为通槽。
[0009]为了进一步地提高机器人移动的灵活性，本实用新型的又一实施方式中，该机器人还包括设置在没有装配所述机械臂机构的第一侧面上的把手。
[0010]上述机器人可应用在任何需要移动的应用领域中，例如可应用在康复训练中，SP该机器人可以为康复机器人。康复机器人可应用在下肢康复训练中，其中机械臂机构包括升降部、节臂部、和小腿固定器；其中，所述升降部与所述主体的第一侧面沿竖直方向滑动装配，所述节臂部通过第一电动机驱动的第一轴枢转连接至所述升降部，所述小腿固定器通过第二电动机驱动的第二轴枢转连接至所述节臂部的末端，所述第一轴和所述第二轴平行且垂直于下肢的延伸方向。其中，节臂部可以为一个节臂，或者也可以包括通过第三电动机驱动的第三轴顺序枢转连接的至少两个节臂，且所述第三轴平行于所述第一轴。
[0011]在本实用新型的又一实施方式中，所述机械臂机构还包括脚固定器，通过第四电动机驱动的与所述第二轴同轴的第四轴枢转连接至所述至少两个节臂的末节臂，从而实现脚踝处的康复训练。
[0012]具体地，所述第一电动机、所述第二电动机、所述第三电动机和所述第四电动机分别为伺服电动机。为了使得机器人的结构紧凑，所述第二电动机和所述第四电动机装配在所述末节臂中，并分别通过带传动机构驱动相应的所述第二轴和所述第四轴。
【附图说明】
[0013]图1为本实用新型提供的机器人的使用状态示意图；
[0014]图2为本实用新型提供的的机器人第一实施方式的一立体结构示意图；
[0015]图3为图2示出的机器人的局部俯视图；
[0016]图4为本实用新型提供的机器人第二实施方式的一立体结构示意图；
[0017]图5为本实用新型提供的机器人第三实施方式的后视结构示意图；
[0018]图6为本实用新型提供的机器人第四实施方式的一立体结构示意图；
[0019]图7为图5示出的机器人的左视图；
[0020]图8为图5示出的机器人C-C处的剖面示意图；
[0021]图9为图8中D处的放大示意图。
【具体实施方式】
[0022]在机器人的很多应用场合，需要移动机器人(尤其是康复机器人)以满足不同的需求，本实用新型提供的机器人的主体包括相对设置的两个第一侧面和相对设置的两个第二侧面，其中机械臂机构装置在两个第一侧面的其中一者上，且每一个第一侧面都不与任何一个第二侧面平行，并且在主体的相对设置的两个第二侧面上分别设置有握持部，因而可以方便地移动机器人，尤其是使得机器人的转弯移动变得极为容易，从而提高了机器人移动的灵活性。
[0023]为更清楚地理解本实用新型实施方式，参照附图，以具体的实施例进行详细说明。
[0024]如图1、图2和图3所示，其中图1为机器人100的使用状态图，图2为本实用新型的第一实施方式中的机器人的结构示意图，其包括主体11和机械臂机构12，其中主体11的底部装配有支撑机器人100移动的滑轮14，该主体11还包括相对设置的两个第一侧面113、114和相对设置的两个第二侧面111、112，并且每一个第一侧面都不与任何一个第二侧面平行，机械臂机构12装配在第一侧面114上，分别在两个第二侧面111、112上设置的一个握持部，其中第二侧面111对应设置握持部1111，第二侧面112对应设置的握持部在图中不可见。
[0025]其中，握持部可以为凹槽或凸起，只要用户可以握持即可。例如，两个握持部可以同时为设置在相对的两个第二侧面111、112上的凹槽；或者，可以同时为设置在相对的两个第二侧面111、112上的凸起；当然，还可以采用其中一者为凹槽、另一者为凸起的形式。在本实施方式中，采用两个握持部同时为设置在相对的两个第二侧面111、112上的凹槽的形式。
[0026]采用本实施例提供的机器人，当需要移动机器人时，如图3所示，用户可以握住握持部1111和第二侧面112上的握持部施加图3中所示的作用力(如带箭头A的直线所示)，方便地移动该机器人，并且如图3所示，由于握持部分别设置于主体11的两个第二侧面上，当施加图3中带箭头B的直线所示的作用力时，还可以形成使主体11转动的扭矩，从而使得机器人的转弯移动也极为容易，从而提高了机器人移动的灵活性。
[0027]另外，握持部1111可以为两个、三个或多个；同理，设置在第二侧面112上的握持部也可以为两个、三个或多个。
[0028]需要说明的是，机械臂机构12中节臂部122的具体结构型式不限，只要能够满足机器人的应用即可，例如可以包括一个节臂(例如图2和图4所示)，此时节臂部的末端是指该一个节臂远离升降部的一端；当然节臂部122也可以包括两个节臂(如图5所示)，当然，或者也可以包括多个节臂，具体根据机器人的应用来选择，此时，节臂部的末端是指末节臂远离其前一节臂的一端，节臂的个数越多，机械臂机构的自由度越多，动作的灵活度也越高。当节臂部包括三个节臂时，三个节臂通过两个第三电动机对应驱动的两根第三轴顺序枢转连接。例如当机器人为用于下肢的康复训练的康复机器人时，继续参照图1和图5所示，在一个实施方式中，其中机械臂机构包括:
[0029]与主体11的第一侧面114沿竖直方向(图5中带双向箭头的直线所示)滑动装配的升降部121、节臂部122包括顺序枢转连接的两个节臂122a、122b以及小腿固定器123 ;其中，首节臂122a与升降部121通过第一电动机(图中未示出)驱动的第一轴J1枢转连接，末节臂122b与首节臂122a通过第三电动机(图中未示出)驱动的第三轴J3枢转连接，小腿固定器123通过第二电动机(图中未示出)驱动的第二轴J2枢转连接至末节臂122b，其中第一轴J1、第二轴J2和第三轴J3平行且垂直于下肢200(参照图1)的延伸方向。
[0030]参照图5示出的康复机器人的结构和装配关系，本实施方式提供的机器人中，第一电动机和第三电动机分别通过第一轴J1和第三轴J3相应地分别驱动机械臂机构的首节臂122a和末节臂122b进行旋转，即驱动机械臂机构的整体；第二电动机通过第二轴J2驱动小腿固定器123进行旋转，从而实现下肢的康