专利名称：用于跟踪对象标记位置的方法和装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及用于跟踪对象标记位置的方法、相应的装置以及相应的计算机程序产
P
ΡΠ ο
背景技术：
DE 10 2008 026 397 Al描述了一种用于借助静止对象来估计汽车的车辆动力学的方法。
发明内容
在此背景下，通过本发明介绍了根据独立权利要求所述的一种用于跟踪对象标记位置的方法，还介绍了一种采用该方法的装置以及最后介绍了一种相应的计算机程序产品。有利的扩展参见相应的从属权利要求和下文说明。尤其当必须分析视频信号时，用于在本汽车的环境中检测对象的系统通常存在延迟地工作。直至输出对象信息比如位置或速度所产生的延迟时间可能处于几个IOOms的数量级。这对于利用该信息而工作的调节系统比如ACC (Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)并不是尤其关键的。但是如果对象信息尤其是位置现在被用于在视野显示器、 所谓的平视显示器(HUD)中与位置有关的可视化，那么在此该延迟时间就立即能看到。眼睛已经从50ms起就清晰地记录延迟时间。现在如果应该在诸如汽车的真正对象上叠加比如符号或标记，并且该对象的位置信息已经300ms之久，那么这些符号从驾驶员看来“滞后 (nachziehen)”。尤其在快速的相对运动中，也即在300ms内结束的运动，在本汽车和对象之间将会看到符号任意地跳上和跳下。本发明所基于的知识是，可以通过视野显示器(HUD)来补偿该延迟时间并校正过时的符号位置以进行精确的参照。这可以通过充分利用关于本汽车的加速传感器的信息来实现。根据本发明的方法不使用所谓的“预测方法”，因为加速传感器数据以小于(wenigen) IOms的延迟时间存在，并且能够被用于直接的补偿计算。如下系统被称为视野显示器(Head-up Display平视显示器，HUD)，该系统把信息直接插入到驾驶员的视野中。为此采用了一种特殊的光学装置，其通过至挡风玻璃上的投射而用于为驾驶员产生好像在汽车前浮动了图像的印象。与此相反，在常规显示器(Head Down-Display，俯视显示器)的情况下或者在汽车仪表组的情况下驾驶员必须降低他的视线，以看到重要的显示诸如速度或方向指示。根据一个实施方式，可以采用一种视野显示器，其中信息被有针对地叠加到真正的图像上，以在空间中对点进行参照。该显示器通常被称作惯用术语接触模拟 (Kontaktanaloge)的或改善的视野显示器(增强的平视显示器)。可以借助该技术以如下形式来给驾驶员提供比如导航指示即用颜色来标记要由他来跟随的道路。车道或者由自适应速度控制装置(ACC系统，自适应巡航控制)所探测的前进的汽车也可以为驾驶员直接插入到视野中。对于3D效果的生成已知了不同的方案。通过自动立体的或者双眼系统来为两个眼睛生成不同的图像，并通过相应的光学装置而显示给眼睛。其他的称为双眼的方法仅生成一个唯一的图像，但它的图像距离如此来选择，使得眼睛不再能够对其进行识别，并且大脑自动地对所插入符号之后的对象进行分配。2D之后的3D成像通过一种图形处理器 (渲染器)来实施，其中该图形处理器从3D可视化数据以及驾驶员的透视而计算到场景上的 2D图像。为此通常需要进行驾驶员头部位置估计。一种自适应速度控制装置(ACC)利用无线电测量设备比如雷达传感器来监控在汽车之前的区域。该自适应速度控制装置根据所反射的信号来计算前进汽车的方向、距离和相对速度。如果该自适应速度控制装置探测到在自己的车道中有一较慢前进的汽车，那么它就如此匹配速度，使得以期望的距离跟随。为此该自适应速度控制装置按照行驶状况来降低发动机转矩，或者刹车。在转弯时该自适应速度控制装置也可以识别哪个汽车对于速度控制是决定性的。一旦在测量范围中不再有汽车，那么该自适应控制装置就把汽车又自动加速到预设的速度。图像识别算法可以根据视频图像来探测对象，并比如通过总线(CAN-BUS，控制器局域网总线)把其位置数据提供给其他的系统。本发明提供了一种用于在汽车显示装置上跟踪对象标记的位置以标记对象的方法，其中对象标记的位置基于环境信息而被求得，其中该环境信息代表了由环境检测装置所提供的、与位于该环境检测装置视野内的对象有关的信息，其中该方法具有以下的步骤: 基于汽车的运动，确定跟踪信息，以在显示装置上跟踪对象标记的位置，其中所述运动导致该对象关于该环境检测装置的位置变化。根据本发明的方法可以应用于汽车的信息系统或导航系统中。在该情况下，该对象可以位于该汽车的环境中。比如该对象可以是一个交通标志、车道标记或车道界限、 另一汽车、或者行人。为了比如给汽车的乘客突出该对象，可以在该乘客的视野中插入 (eingeblendet)该对象标记。在此可以如此来插入该对象标记，使得该对象标记的位置位于真正存在的对象的位置上。可以以围绕该对象的框的形式来进行对象标记。同样也可以通过示出该对象的轮廓来进行对象标记。该对象标记可以借助该显示装置来显示。该显示装置可以作为一种视野显示器(HUD)或者作为一种屏幕来实现。如果该显示装置作为视野显示器来实现，那么该对象标记可以如此来显示，使得它从乘客的视角看与对于乘客真实可视的对象相叠加。相反，如果该显示装置作为屏幕来实现，其中真实的环境在该屏幕上被成像，那么该对象标记可以如此来显示，使得它叠加到在该屏幕上所显示的对象上。该对象本身可以基于对象识别而被识别。可以基于环境信息来进行对象识别。该环境信息可以以图像信息的形式而存在，其中根据该图像信息来对该对象进行成像。同样该环境信息可以以空间位置信息的形式而存在，其中该空间位置信息比如包含有该对象的方向和距离以及大小。基于该环境信息另外还可以确定该对象相对于该汽车、乘客或显示装置的位置。该环境检测装置可以是用于静止或运动图像的一种图像检测装置(比如以相机形式)、一种无线电测量装置或一种声学测量装置。该跟踪信息可以如此来偏移该对象标记的存在位置， 即该对象标记在该汽车运动之后、并从而在该环境检测装置以及该显示装置运动之后也在该显示装置上与该对象的位置相一致。只要该环境检测装置和该显示装置与该汽车刚性连接，那么该汽车的运动就可以传输到该环境检测装置以及该显示装置。该对象的位置变化可以包含有在汽车的参照轴比如汽车纵轴与从汽车到该对象的方向向量之间角度的角度变化。这意味着，该对象相对于汽车的参照轴关于该环境检测装置而产生影响。为了确定跟踪信息，可以考虑以下的信息即运动的类型、环境检测装置的、显示装置的和用于在汽车上检测运动的测量装置的布置以及位置和汽车乘客看到该显示装置的视角。在确定步骤中，可以确定该环境检测装置的参照轴由于汽车运动而产生的偏转。 该跟踪信息可以基于该参照轴的偏转而被确定。该参照轴可以是该环境检测装置的主定向方向。该参照轴可以基于以下的信息来进行偏转，即由加速检测装置和/或角度检测装置和/或速度检测装置所提供的信息。该参照轴的偏转可以是该参照轴的旋转或倾斜。汽车的运动可以是旋转运动。在一个接收步骤中，关于汽车旋转运动的信息可以通过至汽车旋转速率传感器的接口被接收。该旋转运动可以围绕汽车的横轴来进行。该接口可以是一个接收接口，通过它可以接收传感器数据。汽车的旋转运动可以借助一个或多个加速传感器或旋转速率传感器来检测。这样就可以检测汽车围绕已知的汽车轴线的角度加速度或角度速度。由此可以再次求得汽车在确定的时间段内已旋转了什么角度。汽车的旋转运动也可以基于所检测的汽车轴线偏向来确定。根据本发明方法的一个实施方式，在一个求得步骤中可以求得汽车运动的角速度的变化曲线。该跟踪信息可以基于角速度变化曲线的累加(Aufsummierimg)而被确定。该角速度变化曲线可以基于所测量的角加速度或者基于在该时间上所测量的角变化而被求得。根据另一实施方式，在一个确定步骤中可以基于汽车的运动来确定环境检测装置的运动。该跟踪信息可以基于该环境检测装置的运动而被确定。汽车的旋转运动被传输到该环境检测装置，并从而影响该环境检测装置的运动。按照该环境检测装置在该汽车上的布置，汽车的旋转运动可以相应于由于汽车运动而造成的环境检测装置的旋转运动。该环境检测装置可以构造用于在一个检测时间点检测环境信息。该环境检测装置的运动可以在一个时间段内进行，其中该时间段在时间上位于该检测时间点之后。该时间段可以相应于一个延迟时间或“死时间(Totzeit)”，其中该延迟时间或“死时间”位于环境信息的检测与基于此的对象标记的显示之间。从而该时间段在时间上可以紧接着该检测时间点，并相应于由环境信息来进行的对象标记位置的求得时长。根据本发明的方法可以包含有基于跟踪信息以及对象标记的位置来确定对象标记的校正位置的步骤。通过校正位置可以非常快速地补偿由于环境检测装置的运动而引起的在对象与对象标记之间的偏移。由此该校正位置在该显示设备上在当前时间点对应于该对象的实际位置。该校正位置可以针对在显示设备上的显示而进行优化。该显示装置可以作为汽车的视野显示器或者作为屏幕来构造。在一个提供步骤中，该对象标记的校正位置可以在至该视野显示器或者屏幕的接口上被提供。该对象标记的校正位置可以作为该显示装置的控制信号来构造。响应于该对象标记的校正位置的接收，该显示装置可以在相应的校正位置上显示该对象标记。本发明另外还提供了用于跟踪对象标记的位置以在显示装置上来标记对象的装置，其中该对象标记的位置基于环境信息而被求得，其中该环境信息代表了由环境检测装置所提供的、与位于该环境检测装置视野内的对象有关的信息，其中该装置具有以下的特征用于基于汽车的运动来确定跟踪信息以在显示装置上跟踪对象标记的位置的装置，其中该运动导致该对象关于该环境检测装置的位置变化。该用于跟踪的装置可以具有用于基于环境信息来求得对象标记位置的装置、以及用于求得该环境检测装置的运动的装置。为了求得该对象标记的位置，可以采用已知的对象识别算法。用于求得环境检测装置运动的该装置可以包含有运动传感器和分析装置，该分析装置构造用于根据由该运动传感器所输出的数据来求得该环境检测装置的运动。该用于跟踪的装置可以是信息系统或驾驶员信息系统、并尤其是导航系统的组成部分，其中该系统构造用于实施或者转化根据本发明的方法的步骤。通过本发明的以一种装置形式的这种变化实施方式，也可以快速而有效地解决本发明所基于的任务。该装置可以是如下设备该设备比如给汽车驾驶员显示可能与所选择的驾驶路线有关的信息。该装置可以具有一种比如以视野显示器或显示器的形式的输出装置，通过它可以给用户显示信肩、ο当该程序在一种驾驶员信息系统上执行时，那么具有用于实施本发明方法的程序代码的计算机程序产品是有利的。该程序代码可以存储在一种机器可读的载体比如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上，并且当该程序被执行时，那么它就用于实施根据前述实施方式所述的方法。
下面借助附图来示例地更详细解释本发明。其中
图Ia示出了汽车在静止位置的本发明的一个实施例的示图； 图Ib示出了汽车在静止位置的根据本发明的显示的示图； 图Ic示出了汽车在偏转位置的本发明的一个实施例的示图； 图Id示出了汽车在偏转位置的显示的示图； 图Ie示出了汽车在偏转位置的根据本发明的显示的示图； 图2示出了本发明的一个实施例的两个图； 图3示出了本发明的一个实施例的框图；以及图4示出了本发明的一个实施例的流程图。
具体实施例方式在下文本发明的优选实施例的说明中，对于在不同附图中所示的以及作用类似的单元采用相同的或类似的参考符号，其中省略了对该单元的重复说明。借助图Ia至Ie来解释根据本发明一个实施例的、用于跟踪对象标记的位置以在汽车显示装置上来标记对象的本发明的方法。根据该实施例，能够借助旋转速率信息来对来自视频传感器的延迟时间进行补偿。图Ia示出了具有环境检测装置102的汽车100的示意性图示。该汽车100在车道104上朝向一个对象106运动。在该例子中该环境检测装置102是一个视频相机102， 其基本沿着汽车100的主轴108来取向。在该汽车100前面有一个以车道凸起形式的障碍 110。该环境检测装置102构造用于检测汽车的环境。根据该实施例，该环境检测装置 102构造用于检测在行驶方向上在汽车100之前的区域。设置在该汽车100之前的对象106被该环境检测装置102检测。该对象106可以是一个交通标志。该环境检测装置102可以提供环境信息，其包含有与该对象106有关的信息。该环境信息可以用于对象识别，以确定与该对象106有关的信息。比如可以确定该对象106的种类和位置。图Ib示出了以一种平视显示器形式的视野显示器112，其可以在图Ia所示的汽车中来实现。借助该视野显示器112，信息可以被传输给汽车的乘客，比如传输给汽车司机。 根据该实施例，借助该视野显示器112来显示一个对象标记114，其中该对象标记由图Ia所示的汽车的乘客的视角而叠加到该对象106。从而该对象标记114被显示到一个位置上，其中该位置相应于乘客所看到的、真正对象106的位置。该标记114应该向汽车司机尤其示出该对象106。根据该实施例，该对象106位于在图Ia所示的视频相机的检测区域中。该标记 114通过该视频相机的图像的图像分析而被生成，并应该向汽车司机尤其示出该对象106。 该对象标记114在该视野显示器112上合适地位于该对象106上。因为该汽车在一个平的道路上运动，所以在汽车与对象106之间的相对角度仅非常缓慢地变化。由于缓慢的角度变化，图像分析可以将对象标记114与该对象106无大偏差地保持相一致。图Ic示出了一个示意性图示，其中该汽车100在车道104上驶过障碍110。该汽车100通过该障碍110而被偏转。该汽车100围绕其横轴进行快速的旋转。该环境检测装置102的主轴108也随着该旋转而变化。该对象106针对该视频相机102而发生快速的运动。但实际上该对象106保持在其初始位置，并且该运动仅仅是该对象相对于该环境检测装置102的相对运动。图Id示出了由图Ib所已知的视野显示器112针对图Ic所示的汽车偏转的图示。 由于在汽车和对象106之间快速的相对运动，该对象标记114首先在该视野显示器112上保持在图Ib中所示的位置上。该对象标记114从而从乘客的视线看不再与该对象106的位置相一致。这种位置偏移是由该视频相机与图像分析之间的延迟时间所决定的。图Ie示出了由图Ib所已知的视野显示器112针对在图Ic所示的汽车偏转的图示，其中该对象标记114与图Id所示的图示不同而根据本发明的方法被跟踪。根据本发明的方案能够实现对该对象标记114的快速跟踪。为此，关于汽车角速度或角加速度的运动信息还被分析，并由运动信息来确定该对象标记114的跟踪信息。运动信息可以由汽车的运动传感器来接收。比如可以通过在视频相机与该图像分析的延迟时间上对角速度积分来确定跟踪信息。根据该实施例，该跟踪信息适合于补偿对象106的由图Ic中所示的汽车偏转所引起的相对运动。这样就可以校正该对象标记114的位置。从而针对具有延迟的过程而实现了一种防抖保护。从而，尽管有汽车偏转，该对象标记114从乘客视线上看仍然与对象106的位置相一致。借助图Ia至Ie所描述的根据本发明的方案基于的是以下假设即本汽车的自身运动主导对象诸如汽车、行人或道路在本汽车环境中的相对运动。这尤其适于快速的相对运动。比如由自适应速度控制装置(ACC)所检测的汽车相对于本汽车在直而平的道路以及两车恒定速度的情况下从本汽车的视角看呈现为在本汽车之前保持静止。如果现在本汽车驶过一个隆起并向上颠簸，那么该陌生汽车就呈现为进行快速的向下/向上运动。通过本汽车的旋转速率传感器，利用可忽略的短的延迟时间，本汽车的旋转速率被测量并被提供， 使得从其中可以得出关于外界以度地(in Grad)相对于驾驶员的直视方向轴的相对运动的推断。从而，根据本发明在该测量系统的“死时间”内所出现的相对的对象运动可以被估计。基于此可以相应地校正在过去所测量的对象位置值。图2示出了本发明一个实施例的两个图。在下面的图中示出了汽车或者环境检测装置的运动的变化曲线221。在上面的图中示出了该对象的由运动而产生的相对位置变化的变化曲线223。在下面的图中，在横坐标上记录的是时间t，在纵坐标上记录的是以。/s的角速度或旋转速率w(t)。该角速度可以涉及到汽车的运动或者该环境检测装置。借助曲线221 来示出角速度在时间上的变化曲线。该曲线221可以为在时间t上由旋转速率传感器所检测的旋转速率的变化曲线或者角速度w。该曲线221从在时间点、处的零位置开始具有一个阶跃上升，并接着直至时间点、都保持一个恒定的角速度值。从而该环境检测装置直至时间点tA都处于静止，并接着以恒定的角速度来运动。在上面的图中，在横坐标上记录的是时间t，在纵坐标上记录的是在该环境检测装置的检测区域中该对象的以°的位置S(t)。该对象的位置在此以度来给出。借助曲线223 来示出该对象在时间上的位置变化曲线。只要该环境检测装置是静止的，那么该对象的位置就保持不变。自时间点、开始，该对象的位置发生变化。从而该曲线223在第一区段直至时间点tA都具有平行于横坐标的直线走向，并自时间点tA开始具有直线上升的走向。该时间点、为当前时间点。在时间点、和tA之间设置有一个时间点、_Τ。在该曲线223上记录的是该对象在时间点、的当前位置SUtl)以及该对象在时间点、-τ的时间上在前的位置Satl-T)。位置Satl)与位置Satl-T)相差一个角度Δ P ^。该对象的位置Satl-T)相应于由图像处理所计算的该对象的位置，其中该图像处理在时间点 to处基于内部处理时间或死时间T来输出该位置。该位置Satl-T)是已知的，在该死时间T期间寻找位置Satl)以及旋转角度Δ φ。。在此，有关系式S(tQ)= S(VT)+ Δ φ。。w(t)的变化曲线直至当前时间点、处都是已知的。如果S (t)仅仅由本汽车的旋转而引起，那么就有
um=i(t) + n(t).。在此亥位置关于时间的导数，n(t)可以考虑传感器噪声或漂移。
从而可以在死时间T期间通过旋转速率的积分而作为针对旋转角度△ Ctci的估计值求得值
适用的是
其中 Sfto) — SQo — Γ) = &φ 。 借助图2，借助一个实施例示出了如下情况其中前进的汽车通过本汽车的颠簸而呈现为向上运动。由视频传感器所估计的垂直对象位置在此应相对于一个轴以度来给出，其中该轴由该旋转速率传感器来检测。本汽车的颠簸导致(ACC)前进汽车的升高。同时该运动产生了一个相应的旋转速率。在当前时间点所找到的比如以仰角形式的对象位置可以被计算，其方式是，通过旋转速率的积分来计算在该死时间期间所经历的角度段，并加上过时的已知值。
根据该实施例，为了进行简化，这种旋转的情况被认为是围绕一个轴的。原则上该方法可以针对所有的旋转轴、摇动、颠簸和甚至滚动而被应用。该方法可以忽略该汽车的旋转轴的实际位置。比如可以以驾驶员作为中点来进行所测量的旋转。该方法的精确度还可以通过采用汽车运动模块来提升。为此可以在考虑汽车质量、弹性、旋转速率传感器的设置位置以及其他因素的情况下来全面地评估自身运动，并换算为驾驶员的透视。通常会给所描述的旋转添加微小的变换。所述计算可以以时间连续或值连续的形式来实施。相反在汽车中的信号处理是时间离散和值离散的，使得在控制设备中进行实施时必须把所述积分由所测量的旋转速率乘以扫描间隔所得的相应乘积和(Produktsummen)来代替。假定该旋转速率传感器的信号是无延迟的。在实际中在此当然也存在延迟时间， 然而其中该延迟时间明显低于该视频信号处理的延迟时间。因此整个系统从而还具有一个总延迟，但该总延迟通常感觉不到或仅微弱地感觉到。在此为了隐藏其余的延迟时间还可以采用一种预测方法。经常被作为例子提到的是(ACC)对象的可视化，其中该对象由一个自适应速度控制装置来检测。该方法可以应用于在该汽车之外的所有对象比如汽车、人员、线路、建筑等等，其中对于这些对象应该通过一个接触模拟的视野显示器(HUD )来实现参照。为了该系统的参数化而事先测量死时间T。在图2中所示的仰角变化曲线比如示出了线性上升。该方法自然针对所有可能的、由该旋转传感器所检测的变化曲线都起作用。该视频传感器(包含其他的信号处理)的直至图像生成的延迟时间可以是已知的或者可以被测量，其方式是，在被探测对象与在该视野显示器(HUD)中被分配给定位的符号 (比如ACC)之间的延迟时间在被调查汽车的静止位置通过对象的运动而被测量。该测量可以被重复，其中该对象的相对运动现在通过被调查汽车的比如颠簸的下压(Aufpdgimg)而生成。根据本发明在此得到了较小的死时间，因为为了计算对象位置而动用了旋转速率传感器。图3示出了本发明一个实施例的流程图。在步骤300中，与用于在显示装置上标记对象位置的对象标记有关的信息被接收。与对象标记有关的信息可以由图像处理装置来输出。该图像处理装置可以基于环境信息来求得该对象标记，其中所述环境信息由环境检测装置来输出，其中真实的对象位于该环境检测装置的检测区域中。与对象标记有关的信息被加载有预定的、也即事先确定的由图像处理装置中的处理时长而造成的延迟时间。如果在该延迟时间期间该环境检测装置或该显示装置相对于真实的对象的位置或取向发生变化，那么该对象标记的位置就变得有错误。在步骤302中，从而该环境检测装置或该显示装置的当前位置信息被接收。该位置信息可以由加速传感器和相应的分析装置来提供。在步骤304中，基于当前位置信息确定跟踪信息以跟踪对象标记的位置。在步骤306中，基于该跟踪信息以及与该对象标记有关的信息来确定该对象标记的校正位置。在步骤308中，该对象标记的校正位置被提供给该显示装置。图4示出了本发明的一个实施例的框图。其示出了一个延迟块T、一个积分块“必和一个加法单元+。该延迟块T构造用于接收信息S (t)并输出信息S(t-T)。该积分
块U dt构造用于接收信息W<C) = !Cf)十并输出信息S (t) -S (t-T) +η (t)。该加法单元+
构造用于把信息S (t-T)和S (t) -S (t-T) +η (t)相加并输出信息S (t) +n (t)。借助该延迟块T，对象的当前位置S (t)被施加了一个延迟时间T，并由此变成过去
的位置S(t-T)。当前的角速度W(t)借助积分块在时长t-(t-T)上被积分或者被累
加，并从而得到位置S(t)-S(t-T)+n(t)，其中该角速度w(t)等于具有误差n(t)的位置导数 Kr) + n(t),位置S (t) -S (t-T) +η (t)等于所经过的路径S，在该例子中等于在时长t_(t-T) 期间的旋转角度。施加了延迟时间T的位置S(t-T)与所经过的路径S(t)-S(t-T)+η(t)相加，得到了具有误差η (t)的当前位置S (t) +n (t)。在此该块“Τ”代表在包含图像显示的视频信号支路中整个信号处理链的死时间。 积分块或累加器和加法器是根据本发明的方法的部件。所描述的以及在附图中所示的实施例仅示例地被选择。不同的实施例可以全部地或关于单个的特征而被相互组合。也可以给一个实施例补充另一实施例的特征。另外，根据本发明的方法步骤可以重复地以及与所述顺序不同地进行实施。
权利要求
1.用于跟踪对象标记(114)的位置以在汽车(100)的显示装置(112)上标记对象(106) 的方法，其中基于环境信息来求得该对象标记的位置，该环境信息代表了由该汽车的环境检测装置(102)所提供的与位于该环境检测装置视野内的对象有关的信息，其中该方法包含有以下的步骤基于该汽车(100)的运动，确定(304)跟踪信息，以在该显示装置(112)上跟踪该对象标记(114)的位置，其中所述运动导致该对象(106)关于该环境检测装置(102)的位置变化。
2.根据权利要求1所述的方法，具有确定由该汽车(100)的运动所导致的该环境检测装置参照轴(108)的偏转的步骤，并且其中基于该参照轴的偏转来确定该跟踪信息。
3.根据前述权利要求之一所述的方法，其中该汽车(100)的运动是旋转运动，并且具有通过至该汽车的旋转速率传感器的接口来接收(302)与该汽车(100)的旋转运动有关的信息的步骤。
4.根据前述权利要求之一所述的方法，具有求得该汽车(100)的运动的角速度变化曲线的步骤，并且其中基于该角速度变化曲线的累加来确定跟踪信息。
5.根据前述权利要求之一所述的方法，其中该环境检测装置(102)构造用于在一个检测时间点来检测环境信息，并且其中该环境检测装置的运动在时间上位于该检测时间点之后的一个时间段内进行。
6.根据权利要求5所述的方法，其中该时间段在时间上紧接着该检测时间点，并相应于从环境信息中求得对象标记(114)的位置的时长。
7.根据前述权利要求之一所述的方法，具有基于跟踪信息以及该对象标记的位置来确定(306)该对象标记(114)的校正位置的步骤。
8.根据权利要求7所述的方法，其中该显示装置(112)作为汽车(100)的视野显示器或者作为屏幕来构造，并且具有在至该视野显示器或该屏幕的接口上输出(308)该对象标记(114)的校正位置的步骤。
9.用于跟踪对象标记(114)的位置以在显示装置(112)上标记对象(106)的装置，其中基于环境信息来求得该对象标记的位置，该环境信息代表了由环境检测装置(102)所提供的与位于该环境检测装置视野内的对象有关的信息，其中该装置具有以下的特征用于基于该汽车(100)的运动来确定跟踪信息以在该显示装置上跟踪该对象标记位置的装置，其中所述运动导致该对象(106)关于该环境检测装置(102)的位置变化。
10.根据权利要求9所述的装置，具有用于基于该环境信息来求得该对象标记位置的装置、以及用于求得该环境检测装置(102 )的运动的装置。
11.计算机程序产品，其具有程序代码，当该程序在一种装置上执行时，那么该程序代码就实施根据权利要求1至8之一所述的方法。
全文摘要
本发明涉及用于跟踪对象标记位置的方法和装置。本发明推荐了用于跟踪对象标记(114)的位置以在显示装置(112)上标记对象(106)的方法，其中基于环境信息来求得该对象标记的位置，该环境信息代表了由环境检测装置(102)所提供的与位于该环境检测装置视野内的对象有关的信息，该方法包含有确定步骤，即基于该汽车(100)的运动，确定跟踪信息，以在该显示装置(112)上跟踪该对象标记(114)的位置，其中所述运动导致该对象(106)关于该环境检测装置(102)的位置变化。
文档编号B60K35/00GK102211523SQ201110089560
公开日2011年10月12日 申请日期2011年4月11日 优先权日2010年4月12日
发明者G·博尔, M·米勒-弗拉姆, 杨怡文 申请人:罗伯特·博世有限公司