专利名称：用于触发机动车的至少一个不可逆的约束装置的方法
技术领域：
本发明涉及一种用于在实际的碰撞开始之前触发机动车的至少一个不可逆的约束装置的方法，其中，所述机动车具有至少两个彼此独立工作的、连续地测量车辆周围环境的检测装置，借助于所述检测装置检测关于位于周围环境中的物体的信息，如下地分析所述信息是否存在对于触发约束装置来说需满足的触发条件。
背景技术：
安装在机动车上的不可逆的约束装置通常是烟火式激活的约束装置。其例子是通过烟火式激活而充气的安全气囊，或者是通过烟火式激活而拉紧安全带并且因此使驾驶员或副驾驶员相应地定位的烟火式安全带拉紧器。在激活方面公知了两种原则上不同的处理方式。一方面，当车辆实际相互触及，即因此存在碰撞并在传感技术上确定了碰撞时才可以进行激活。但也公知了在实际的碰撞时刻之前不久触发不可逆的约束装置，该碰撞时刻通 常称为h时刻。这种提前的触发例如在安全气囊的情况下具有优点提供用于安全气囊充气的略微较长的时间间隔或者说安全气囊直至人员陷入到安全气囊中的时刻才可以充气至较大体积，由此，乘客保护得到改进。另一方面，由于供使用的膨胀时间较长，充气过程可被设计得攻击性较小，由此，在人员相对于展开的安全气囊坐在不利位置中时的所谓“偏离位置”的情况下，受伤风险降低。在时间上预触发烟火式安全带拉紧器也是有利的，因为拉紧过程在此也可被设计得攻击性小，因为有较长的时间用于最佳定位乘客或者说用于建立反向加速度。时间上预触发的前提是，满足事先确定的触发条件，所述触发条件表明，实际存在紧接着即将发生碰撞的情况。所述触发条件存储在约束系统的合适的控制装置中，其中一部分是约束装置。为了可以检验是否满足触发条件，即因此是否应该在确定的时刻恰好进行不可逆的约束装置的触发，借助于合适的检测装置如摄像机、雷达传感器等从车辆周围环境检测信息并且例如在约束系统的控制装置方分析处理所述信息。例如，由DE102008059240A1公知了这种系统。第一检测装置是立体的摄像机，第二检测装置呈一个或多个雷达传感器的形式来设置。车辆前区的光学图像借助于摄像机来拍摄并在包含于其中的物体方面进行分析处理。雷达系统在车辆前区中也具有相对较大的检测区域，由此也可以检测或导出关于位于车辆前区中的物体的相应信息，其中，雷达系统具有比摄像机系统大的延伸更宽的检测区域。将由两个检测装置拍摄的全部信息输送给控制装置，将所述信息在那里在一定程度上合并，即累积地分析处理。借助于累积地观察的全部信息一也就是说所述信息直接从检测到的数据获知或通过分析处理这些数据而求得，现在在控制装置方检验是否满足系统方确定的全部触发条件。在此，没有区分关于确定的触发条件的信息来自哪个检测系统，仅需要检测装置的累积地存在的信息满足全部所有触发条件。与此并行地进行触发参数的计算，基于所述触发参数控制触发装置实际上应何时触发所述触发装置，例如触发时刻或确定的触发特征。当一方面累积的信息处理已经表明满足了全部触发条件、另一方面当给出触发时刻时，进行触发。
该触发方法的可靠程度不是太高，因为数据是累积地处理的。数据检测或分析处理内部的简单误差会导致误触发。
发明内容
因此，本发明的问题在于，给出一种方法，该方法允许在可靠的基础上求得触发条件的存在或者说实际上仅当保证也存在相应情况时才释放触发。为了实现该目的，根据本发明提出，借助于每个检测装置的信息单独分析是否存在触发条件，其中，仅当两个分析结果表明存在触发条件时才进行触发。在根据本发明的方法中分析每个单个检测系统的分开观察的信息或者说由此导出的信息是否满足触发条件。即对每个信息数据组单独分析并且检验是否给出或者说描述一种适合进行不可逆的约束装置的预触发的情况。随后，将两个单独的分析结果在一定程度上进行“和”联合，即最后进行比较，以便求得两个分析结果在触发条件分别被确定为已满足方面是否一致。仅当该比较恰好表明两次彼此无关地检测到触发条件的存在时，原则上释放触发并基于并行求得的触发参数在给定时刻进行触发。即为了在撞击之前触发，必须对触发条件与至少两个预见性的检测系统无关地进行验证或者说对其提供的信息进行检验是否所述信息适合描述满足触发条件的情况。因此，每个检测系统必须能独自求得检验所述条件所需的全部参量或提供能被进行如下分析处理的数据。即当优选在约束系统的控制装置中进行数据分析处理之后，控制装置必须能够通过合适的处理或分析处理软件借助于系统专有的数据可分别进行处理或者说分析。例如，该分析必须能确定数据如所谓的TTC值(TTC=Time-To-Co 11 i S ion )、物体质量等级、物体宽度、撞击地点、撞击时刻、撞击角度等，所述数据基本上可被视作触发条件。必须成两个检测系统的两个单独的信息数据组地单独求得这些信息或参量，从而存在完全冗余的触发条件数据。因此，由此得到最高等级的可靠性，因为通过至少两个不相关的系统验证了存在满足触发条件的情况且因此不可逆的约束系统的提前触发是完全合理的。在本发明的一个改进方案中，可以使用至少一个另外的检测装置，所述另外的检测装置也提供关于物体的信息，对所述信息也单独地关于触发条件的存在进行分析，其中，仅当第三分析结果也表明存在触发条件时才进行触发。第三检测装置的连入和由该第三检测装置提供的信息的单独检验导致超冗余地设计了系统，由此，更进一步改进了可靠性标准，因为仅当存在三个单独确认的触发条件时才进行触发。当然，也可考虑连入多个另外的检测装置，只要安装所述另外的检测装置的话。每个连入的检测装置提供分别单独分析并且作出单独的分析结果的相应信息，其中，当全部分析结果有利时进行触发。如所述的那样，与触发条件的检验并行，还需要当例如烟火式点火特征可变时求得相应的触发参数、例如触发时刻或触发特征。为此，符合目的地使用全部检测系统的信息，也就是说，不仅基于一个检测系统的信息计算触发参数，而且基于两个或全部三个连入的检测系统的信息计算触发参数。这又提高了求得参数的精度。优选使用不同类型的检测装置用于检测信息。在此可使用单目摄像机、PMD传感器、立体摄像机、雷达传感器作为检测装置，其中，可任意组合。例如可以使用单目摄像机和PMD传感器。作为替换方案，可以使用立体摄像机和PMD传感器。另一个组合可能性是使用立体摄像机和一个或多个高分辨的依物体类别而定的雷达传感器。最后，也可使用PMD传感器和一个或多个高分辨的依物体类别而定的雷达传感器。如果使用三个检测装置，那么相应的示例性给出的组合可以被补充另外的所述装置。在本发明的一个改进方案中，除了所述两个或三个检测装置之外，也可借助于车对车通信装置检测物体的信息，在分析触发条件和/或求得触发参数的范围内考虑所述信息。现代机动车越来越多地配备了所谓的车对车通信装置(car-to-car-communication),该车对车通信装置允许无线地由迎面而来或在前行驶的具有相应通信装置的车辆询问相应的数据和信息。如果本身的车辆设置有这种装置并且可能碰撞的车辆也具有这种装置，那么可以进行相应的数据交换，其中，在求得选择条件或选择参数的存在时相应地考虑所述数据或者说信息。除了该方法外，本发明还涉及一种机动车，该机动车包括至少一个不可逆的约束系统以及至少两个彼此独立工作的、连续地测量车辆周围环境的检测装置，所述约束系统具有至少一个约束装置，所述约束装置具有所配置的用于触发约束装置的控制装置，所述
约束装置在实际的碰撞开始之前可被触发，借助于所述检测装置检测关于位于周围环境中的物体的信息，借助于约束系统的控制装置如下地分析所述信息是否存在对于触发约束装置来说需满足的触发条件。根据本发明，所述机动车的特征在于，控制装置被构造用于这样单独地分析每个检测装置的信息是否存在触发条件，以及被构造用于仅当两个分析结果表明存在触发条件时才触发约束装置。即在控制装置方进行冗余的分析碰撞是否可能并且触发条件是否得到满足以及相应的分析比较是否进行，其中，仅当两个分析提供同一个结果时才实际地进行触发。根据本发明的机动车可符合目的地包括另外的检测装置，所述另外的检测装置也提供关于物体的信息，其中，控制装置也被构造用于对所述信息关于触发条件的存在单独地进行分析以及用于仅当第三分析结果也表明存在触发条件时才进行触发。符合目的地在控制装置方借助于全部检测装置的信息求得实际执行烟火式约束装置的触发所需或需操作的触发参数，其中，检测装置优选是不同类型的。可使用单目摄像机、立体摄像机、PMD传感器或雷达传感器作为检测装置。最后也可通过设置在车辆方的用于检测物体信息的车对车通信装置求得并且在分析触发条件和/或触发参数的范围内检测信息。
由下面描述的实施例以及借助于附图得到本发明的其它优点、特征和细节。附图示出图I根据本发明的机动车的原理视图；以及图2用于描述根据本发明的方法的流程的图表。
具体实施例方式图I示出了根据本发明的机动车I的原理视图，该机动车包括不可逆的约束系统2，该约束系统包括两个单独的约束装置3、4。约束装置3例如可以是安全气囊，而约束装置4可以是安全带拉紧器。两个约束装置是烟火式的，即在需要的情况下通过可被点火的烟火式发生器填料来运行。在示出的例子中为两个不可逆的约束装置配置有公共的控制装置5，但其中作为这里示出的实施例的替换方案，也可以为每个约束装置3、4配置自己的控制装置，由此，由约束装置和控制装置组成的每一个对将形成单独的约束系统。控制装置5承担对其已有数据进行处理的任务，以便求得是否紧接着即将发生碰撞，即是否满足了需要控制和操作约束装置3和/或4的触发条件，所述控制装置还借助于其已有信息或数据或借助于基于这些信息或数据求得的补充数据来确定求得触发参数、尤其是触发时刻。
为此，在示出的实施例中，根据本发明的机动车具有两个单独的、类型不同的检测装置6、7。检测装置6例如是单目摄像机或立体摄像机或PMD传感器，而检测装置7例如是一个或多个安装在前侧的雷达传感器。两个检测装置6、7分别对车辆前区进行拍摄，例如呈摄像机形式的检测装置6以图像的形式进行拍摄，而雷达传感器以相应的空间分辨的扫描信号的形式进行拍摄。在示出的实施例中，车辆前区的由此检测到的信息分别提供给控制装置5，即所述控制装置既接收检测装置6的前区信息又接收检测装置7的前区信息。现在在那里进行各个信息的处理，更确切地说这样进行单独地、即彼此分开地处理对应的信息。即控制装置5—方面单独地分析由第一检测装置、即摄像机提供的图像数据，另一方面单独地分析由雷达传感器、即第二检测装置7提供的扫描信号。为此目的，单独地分析对应的信息或数据以便求得信息是否描述事先确定的触发条件的存在，或者是否基于所述信息可以求得相应的满足触发条件的数据。即特别笼统地说，检测装置6、7涉及提供这样的信息的传感器所述信息在确定触发条件的重要参量方面经过分析。这种参量或者说触发条件例如可以是TTC值(TTC=time-t0-C0lliSi0n)、物体质量等级、物体宽度或物体高度、撞击地点、撞击时刻或撞击角度。即在此全部涉及给出关于自身的机动车与在由检测装置6、7任意之一提供的信息之内通过控制装置5借助于合适的处理算法可以检测到的物体可能即将发生碰撞的信息的数据。现在，控制装置5借助于第一和第二检测装置6、7的每个信息数据组检验每个单独的信息数据组是否满足事先确定的触发条件或将其描述为已有。如果情况是这样，那么碰撞是可能的，因此存在采取行动的必要。现在，控制装置5比较装置专有的对应的分析结果，并且仅当两个分析结果相同时，即因此当两个分析表明触发条件既被第一检测装置6又被第二检测装置7描述为已有时，才进行一个或两个约束装置3、4的控制。与关于触发条件的存在所进行的分析并行，在控制装置5方借助于两个检测装置6、7的信息、即借助于累积地处理的信息来求得触发参数、尤其是可能等待处理的触发的时亥IJ，由此，参数与关于触发条件的分析结果尽可能同时地存在。除了触发时刻外，由此例如还可以求得触发所基于的确定的触发特征。约束装置3例如可以是具有两级气体发生器的安全气囊。例如当分析表明了存在触发条件时，首先触发气体输送量小的缓慢的第一阶段。也就是说，由此在真正的撞击之前以较小的气体输送量开始预触发。气体输送量增大的快速的第二点火阶段然后与传统触发情况下的缓慢的点火阶段一起通过车辆内部的减速度传感装置来控制——例如当所述车辆传感装置已探测到实际撞击时。当周围环境传感装置、即装置6、7太迟确定了冲撞时刻且车辆内部的减速度传感装置、例如合适的加速度传感器在由检测装置6、7或控制装置5确定的撞击时刻之前已经记录了与触发匹配的撞击时，也可以接通第二点火阶段。
图2示出了详细描述根据本发明的方法的原理图。示出了连续提供检测信息的第一和第二检测装置。如图所示，在触发条件的存在方面单独地检验检测装置I的信息，同样情况适用于检测装置II的信息。接着将检验结果或分析结果相互比较，如通过“&”所表示的那样。与此并行，如所示的那样，将第一和第二检测装置的信息合并。这种数据或信息合并是求得触发参数的基础，即如所述的那样尤其是求得触发时刻的基础。在下一个步骤中，当分析结果的比较表明两个信息数据组描述触发条件的存在时，结合计算出的触发参数进行触发。最后要指出，代替使用两个单独的类型不同的检测装置，还可以将一个或多个另外的类型优选也不同的检测装置连入到系统中。也单独地在控制装置5方关于触发条件对所述检测装置的信息进行分析，仅当所述第三或每个另外的分析结果与其它两个分析结果一致时，才能释放触发。此外，在数据合并的范围内也累积地处理信息用于计算触发参数。1当关于触发条件进行检验或求得触发参数时也可处理未示出的车对车通信装置的信息。
权利要求
1.用于在实际的碰撞开始之前触发机动车的至少ー个不可逆的约束装置的方法，其中，所述机动车具有至少两个彼此独立工作的、连续地測量车辆周围环境的检测装置，借助于所述检测装置检测关于位于周围环境中的物体的信息，如下地分析所述信息是否存在对于触发约束装置来说需满足的触发条件，其特征在于，借助于每个检测装置的信息単独分析是否存在触发条件，其中，仅当两个分析结果表明存在触发条件时才进行触发。
2.根据权利要求I所述的方法，其特征在于，使用至少ー个另外的检测装置，所述另外的检测装置也提供关于物体的信息，对所述信息也単独地关于触发条件的存在进行分析，其中，仅当另外的分析结果也表明存在触发条件时才进行触发。
3.根据权利要求I或2所述的方法，其特征在于，借助于全部检测系统的信息求得对于触发来说必要的触发參数。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，使用不同类型的检测装置用于检测信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，使用单目摄像机、PMD传感器、立体摄像机、雷达传感器作为检测装置。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在干，附加地借助于车对车通信装置检测物体的信息，在分析触发条件和/或求得触发參数的范围内考虑所述信息。
7.ー种机动车，包括至少ー个不可逆的约束系统以及至少两个彼此独立工作的、连续地測量车辆周围环境的检测装置，所述约束系统具有至少ー个约束装置，所述约束装置具有所配置的用于触发所述约束装置的控制装置，所述约束装置在实际的碰撞开始之前可被触发，借助于所述检测装置检测关于位于周围环境中的物体的信息，借助于所述约束系统的控制装置如下地分析所述信息是否存在对于触发所述约束装置来说需满足的触发条件，其特征在于，所述控制装置(5)被构造用于这样単独地分析每个检测装置(6、7)的信息是否存在触发条件，以及被构造用于仅当两个分析结果表明存在触发条件时才触发所述约束装置(3、4)。
8.根据权利要求7所述的机动车，其特征在于，设置有另外的检测装置，所述另外的检测装置也提供关于物体的信息，其中，所述控制装置(5)也被构造用于对所述信息关于触发条件的存在単独地进行分析以及用于仅当第三分析结果也表明存在触发条件时才进行触发。
9.根据权利要求7或8所述的机动车，其特征在于，所述控制装置(5)被构造用于借助于全部检测装置(6、7)的信息求得对于触发来说必要的触发參数。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的机动车，其特征在于，用于检测信息的所述检测装置(6、7)是不同类型的。
11.根据权利要求10所述的机动车，其特征在于，所述检测装置(6、7)从单目摄像机、PMD传感器、立体摄像机、雷达传感器中选择。
12.根据权利要求7至11中任一项所述的机动车，其特征在干，附加地设置有用于检测物体的信息的车对车通信装置，其中，所述控制装置(5)被构造用于在分析触发条件和/或求得触发參数的范围内也处理所述信息。
全文摘要
本发明涉及一种用于在实际的碰撞开始之前触发机动车的至少一个不可逆的约束装置的方法，其中，所述机动车具有至少两个彼此独立工作的、连续地测量车辆周围环境的检测装置，借助于所述检测装置检测关于位于周围环境中的物体的信息，如下地分析所述信息是否存在对于触发约束装置来说需满足的触发条件，其中，借助于每个检测装置的信息单独分析是否存在触发条件，其中，仅当两个分析结果表明存在触发条件时才进行触发。
文档编号B60R21/013GK102837657SQ20121021139
公开日2012年12月26日 申请日期2012年6月21日 优先权日2011年6月22日
发明者M·梅利施 申请人:奥迪股份公司