碰撞缓解设备的制作方法
【专利摘要】一种碰撞缓解设备，包括：对象检测部，用于对出现在安装有碰撞缓解设备的自身车辆的前面的碰撞对象进行检测；驾驶辅助部，进行驾驶辅助以避免对象检测部所检测的碰撞对象与自身车辆之间的碰撞或缓解因该碰撞而对自身车辆造成的损坏；可靠性确定部，用于确定对象检测部的检测结果的可靠性；以及定时设置部，用于根据可靠性确定部所确定的可靠性来设置启动驾驶辅助部的驾驶辅助的启动定时。
【专利说明】碰撞缓解设备
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于避免车辆碰撞或缓解对车辆的碰撞损坏的碰撞缓解设备。
【背景技术】
[0002]已知存在一种碰撞缓解设备，其使用传感器如相机或雷达检测出现在车辆周围的碰撞对象，并且进行驾驶辅助以避免与碰撞对象的碰撞或缓解因与碰撞对象的碰撞而造成的对车辆的损坏。这样的碰撞设备的问题在于:如果由于天气、周围亮度等而导致传感器的检测可靠性被降低，则可能虚假地检测到碰撞对象从而造成非必要地进行驾驶辅助。
[0003]日本专利申请公开N0.2012-48643描述了一种对象检测设备，其被配置成:仅当认为正在使用的传感器对碰撞对象的检测可靠性高时，才进行驾驶辅助以防止非必要地执行驾驶辅助。
[0004]然而，存在即使当认为检测可靠性低时传感器仍能正确检测对象的可能性。
[0005]示例性实施方式提供了一种碰撞缓解设备，包括:
[0006]对象检测部，用于对出现在安装有碰撞缓解设备的自身车辆前面的碰撞对象进行检测；
[0007]驾驶辅助部，进行驾驶辅助以避免对象检测部所检测的碰撞对象与自身车辆之间的碰撞或缓解因该碰撞而造成的对自身车辆的损坏；
[0008]可靠性确定部，用于确定对象检测部的检测结果的可靠性；以及
[0009]定时设置部，用于根据可靠性确定部所确定的可靠性来设置启动驾驶辅助部的驾驶辅助的启动定时。
[0010]根据该示例性实施方式，提供了一种能够抑制进行非必要的驾驶辅助而不阻止进行必要的驾驶辅助的碰撞缓解设备。
[0011]根据包括附图和权利要求的以下描述，本发明的其他优点和特征会变得明显。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]在附图中:
[0013]图1是示出了根据本发明实施方式的作为碰撞缓解设备的PCS(预防碰撞安全系统)的结构的框图；
[0014]图2是示出了由PCS进行的碰撞对象检测处理的步骤的流程图；
[0015]图3是示出了由PCS进行的生成融合数据的方法的步骤的流程图；
[0016]图4是示出了由PCS进行的驾驶辅助启动处理的步骤的流程图；
[0017]图5是用于说明术语“交叠率(lap rat1) ”的图；
[0018]图6是用于说明术语“偏移量(offset) ”的图；
[0019]图7是示出了 TTC映射表的示例的图；
[0020]图8是示出了基准表的示例的图；
[0021]图9是示出了校正表的示例的图；以及
[0022]图10是示出了为每个不同的交叠率值限定基准阈值的基准表的示例的图。
【具体实施方式】
[0023]根据本发明实施方式的作为碰撞缓解设备的PCS (预防碰撞安全系统)I是安装在车辆(在下文中可以称为自身车辆)上的以下系统:当自身车辆与碰撞对象之间存在高的碰撞风险时，该系统通过进行驾驶辅助如发出警告或致动制动装置来避免自身车辆的碰撞或缓解对自身车辆的碰撞损坏。PCSl包括碰撞缓解控制器10、各种传感器20和控制对象30(参见图1)。
[0024]传感器20包括相机传感器21、雷达传感器22、偏航率传感器23和车轮速度传感器24。在本实施方式中相机传感器21为能够测距的立体相机，从而使得可以基于所拍摄的图像来识别碰撞对象如行人、路障或车辆的形状以及距上述碰撞对象的距离。
[0025]雷达传感器22朝着碰撞对象发射定向电磁波并且接收定向电磁波的反射形式以识别碰撞对象相对于自身车辆的位置及其形状和大小。
[0026]偏航率传感器23检测自身车辆的转弯角速度。车轮速度传感器24检测车轮旋转速度作为自身车辆的速度。
[0027]这些传感器20的检测结果被碰撞缓解控制器10接收。顺便提及，相机传感器21和雷达传感器22中的每一个以预定的周期(例如100ms)执行用于检测出现在自身车辆前面的碰撞对象的处理。
[0028]碰撞缓解控制器10包括CPU11、R0M12和RAM13。碰撞缓解控制器10的CUPll根据从传感器20接收的检测结果执行存储在R0M12中的程序，从而进行随后说明的各种处理。
[0029]碰撞缓解控制器10根据对碰撞对象的检测结果驱动控制对象30。控制对象30可以是制动装置、转向装置、用于驱动安全带装置的致动器和警告装置。
[0030]PCSl使用相机传感器21或雷达传感器22识别在自身车辆前面的碰撞对象的类型(车辆、行人、自行车、摩托车等等)以及碰撞对象的相对位置、相对速度、大小和形状。
[0031]PCSl还针对每个所检测到的碰撞对象基于该碰撞对象的相对位置和相对速度估算表示碰撞前的剩余时间的TTC (碰撞时间)。如果TTC达到操作阈值，则PCSl通过控制对象30进行各种驾驶辅助如生成警告信息、致动制动装置、干预车辆驾驶员的转向操作或收紧安全带。
[0032]对于每种驾驶辅助而言，根据碰撞对象的类型、检测可靠性(相机传感器21或雷达传感器22对碰撞对象的检测可靠性)、自身车辆的状态(车辆状态)、自身车辆的行驶环境等对操作阈值进行可变的设置。
[0033]PCSl设置操作阈值以使得与检测可靠性高时相比当检测可靠性低时启动驾驶辅助的启动定时较晚。接下来，将参照图2的流程图对碰撞对象检测处理进行说明。使用相机传感器21或雷达传感器22周期性地进行碰撞对象检测处理以检测出现在自身车辆前面的碰撞对象,并且确定每个所检测的碰撞对象的检测可靠性。
[0034]碰撞对象检测处理始于步骤S100，其中碰撞缓解控制器10使雷达传感器22发射定向电磁波并且接收定向电磁波的反射形式。在后续步骤S105中，碰撞缓解控制器10基于所接收的定向电磁波的反射形式检测碰撞对象并且计算每个碰撞对象的相对位置(距自身车辆的距离以及相对于自身车辆的横向位置)。此外，碰撞缓解控制器10识别每个碰撞对象的大小和形状。此后处理进行至步骤S110。
[0035]顺便提及，如果雷达传感器22尚未检测到曾经被检测到的碰撞对象，则只要雷达传感器22未能检测到该碰撞对象的连续循环的数目小于预定数目，碰撞缓解控制器10就通过插入表示该碰撞对象的过去相对位置的数据来估计该碰撞对象的当前相对位置。
[0036]在步骤SllO中，碰撞缓解控制器10根据所接收的定向电磁波的反射形式的强度来确定雷达可靠性(雷达传感器22对碰撞对象的检测可靠性)。
[0037]在后续步骤S115中，碰撞缓解控制器10接收由相机传感器21拍摄的图像，然后处理进行至步骤S120。在步骤S120中，碰撞缓解控制器10对所拍摄的图像执行图像处理以提取出现碰撞对象的区域，并且计算每个碰撞对象的相对位置(距自身车辆的距离以及相对于自身车辆的方向)。此外，碰撞缓解控制器10识别每个碰撞对象的大小和形状，并且通过模式匹配等确定每个碰撞对象的类型。此后，处理进行至步骤S125。
[0038]顺便提及，如果相机传感器21尚未检测到曾经检测到的碰撞对象，则只要相机传感器21未能检测到该碰撞对象的连续帧的数目小于预定数目，碰撞缓解控制器10就通过插入表示该碰撞对象的过去相对位置的数据来估计该碰撞对象的当前相对位置。
[0039]在步骤S125中，碰撞缓解控制器10基于表示相机传感器21的过去帧(在每个过去帧中该碰撞对象被识别)的数目的跟踪数据来确定每个碰撞对象的相机可靠性(相机传感器21的检测可靠性)。可替选地，碰撞缓解控制器10可以基于用于识别碰撞对象的拍摄图像中示出该碰撞对象的区域的其他区域之间的边缘的数量来确定相机可靠性。
[0040]在后续步骤S130中，碰撞缓解控制器10基于分别由雷达传感器22和相机传感器21检测的每个碰撞对象的相对位置来计算表示每个碰撞对象的更准确的相对位置(在下文中称为精细相对位置)的融合数据。更具体地，如图3所示，碰撞缓解控制器10设置连接自身车辆的位置与根据所检测的碰撞对象的由相机传感器21获取的相对距离和相对方向而确定的其相对位置200的直线LI，并且设置从根据该碰撞对象的由雷达传感器21获取的相对距离和相对位置而确定的碰撞对象的相对位置210横向延伸的直线L2。碰撞缓解控制器10确定这些直线LI和直线L2的交叉点作为碰撞对象的精细相对位置(融合数据)。
[0041]此外，碰撞缓解控制器10设置具有预定大小、集中在碰撞对象的由雷达传感器22获取的相对位置周围的矩形区域作为雷达检测区域215。此后，碰撞缓解控制器10设置具有预定中心角、集中在自身车辆的前端的中心周围的扇形区域(该扇形区域的中心线向着由相机传感器21获取的碰撞对象的相对位置的方向进行延伸)并且还设置横向延伸的带状区域，由相机传感器21获取的碰撞对象的相对位置位于该带状区域沿前后方向的中心上。碰撞缓解控制器10将这两个区域之间的交叠部分设置为相机检测区域205。
[0042]随后，碰撞缓解控制器10计算雷达检测区域215和相机检测区域205之间的交叠部分的面积。所计算的面积用于确定随后说明的融合数据的检测可靠性。
[0043]如果碰撞对象仅被雷达传感器22和相机传感器21仅之一检测到，则根据由雷达传感器22或相机传感器21获取的碰撞对象的相对位置执行驾驶辅助。在后续步骤S135中，碰撞缓解控制器10针对每个碰撞对象确定检测可靠性落在可靠性等级I至可靠性等级8中的哪个等级。可靠性等级I代表最高的检测可靠性。由可靠性等级I至可靠性等级8代表的可靠程度如下所述依次降低。
[0044]可靠性等级I对应于以下状态:雷达传感器22和相机传感器21 二者均检测到碰撞对象，雷达可靠性高并且所计算的交叠部分的面积大于或等于预定值。
[0045]可靠性等级2对应于以下状态:雷达传感器22检测到碰撞对象并且雷达可靠性高，然而在从相机传感器21输出的预定数量或更多的过去图像帧上尚未检测到该碰撞对象。
[0046]可靠性等级3对应于以下状态:雷达传感器22检测到碰撞对象并且雷达可靠性高，然而尽管所计算的交叠部分的面积大于或等于预定值，但是相机传感器21仍错过了该碰撞对象。
[0047]可靠性等级4对应于以下状态:雷达传感器22和相机传感器21 二者均检测到碰撞对象并且所计算的交叠部分的面积大于或等于预定值，然而雷达可靠性低。
[0048]可靠性等级5对应于以下状态:雷达传感器22检测到碰撞对象，然而雷达可靠性低并且在从相机传感器21输出的预定数量或更多的过去图像帧上尚未检测到该碰撞对象。
[0049]可靠性等级6对应于以下状态:雷达传感器22检测到碰撞对象，然而雷达可靠性低，并且尽管所计算的交叠部分的面积大于或等于预定值，但是相机传感器21仍错过了该碰撞对象。
[0050]可靠性等级7对应于以下状态:相机传感器21检测到碰撞对象，然而在雷达传感器22的预定数量或更多的过去检测循环上尚未检测到该碰撞对象。
[0051]可靠性等级8对应于以下状态:相机传感器21检测到碰撞对象，然而尽管所计算的交叠部分的面积大于或等于预定值，但是雷达传感器22仍错过了该碰撞对象。
[0052]如果检测可靠性未落在可靠性等级I至可靠性等级8中任何可靠性等级中，则碰撞缓解控制器10确定没有检测到碰撞对象。在后续步骤S140中，碰撞缓解控制器10例如通过将每个碰撞对象与自身车辆之间的距离除以该碰撞对象的相对速度来计算该碰撞对象的TTC。
[0053]接下来，将参考图4的流程图对以下驾驶辅助启动处理进行解释:该驾驶辅助启动处理用于针对每个碰撞对象设置启动驾驶辅助的定时，并且当启动定时来临时启动驾驶辅助。周期性地执行该处理。
[0054]驾驶辅助启动处理始于步骤S300，其中碰撞缓解控制器10确定是否检测到碰撞对象。如果步骤S300中的确定结果是肯定性的，则处理进行至步骤S305，否则处理终止。
[0055]在步骤S305中，碰撞缓解控制器10检测自身车辆的状态，包括由偏航率传感器23测量的偏航率和由车轮速度传感器24测量的车辆速度。此外，碰撞缓解控制器10使用每个碰撞对象的相对速度的历史记录计算每个碰撞对象相对于自身车辆的相对加速度作为车辆状态。此后，处理进行至步骤S310。
[0056]碰撞缓解控制器10可以检测自身车辆的闪光灯是否工作或者自身车辆是否直线行驶作为车辆状态。此外，碰撞缓解控制器10通过无线LAN(未示出)基于从其他ECU接收的数据确定车辆状态。
[0057]在步骤S310中，碰撞缓解控制器10基于每个碰撞对象的大小和形状等计算每个碰撞对象的宽度(横向长度)。此外，碰撞缓解控制器10基于由相机传感器21识别的每个碰撞对象的相对位置和每个对象的类型来计算每个碰撞对象的交叠率和偏移量。
[0058]在此，如图5所示，交叠率是自身车辆400的前端和作为碰撞对象的车辆410的后端横向彼此交叠的程度。更具体地，交叠率可以是自身车辆400的前端与车辆410的后端之间的横向交叠的横向长度与自身车辆400的宽度的比率。
[0059]如图6所示，偏移量是作为碰撞对象的行人430与自身车辆420的横向中心之间的横向偏差度。更具体地，偏移量可以是自身车辆420的横向中心与行人430之间的横向距离(d)与自身车辆430的宽度的一半的比率。
[0060]如果相机传感器21没有检测到雷达传感器21检测到的碰撞对象，则可以基于由雷达传感器22识别的碰撞对象的形状确定碰撞对象的类型以计算交叠率和偏移量。
[0061]在后续步骤S315中，碰撞缓解控制器10基于相机传感器21、雷达传感器22等的检测结果检测自身车辆的行驶环境。更具体地，碰撞缓解控制器10可以基于相机传感器21或雷达传感器22的输出来检测自身车辆的前方道路是否弯曲的确定结果作为行驶环境。此外，碰撞缓解控制器10可以检测自身车辆或碰撞对象是否在道路上所涂的白线内或自身车辆和碰撞对象是否在相同的车道内的确定结果作为行驶环境。此外，碰撞缓解控制器10可以检测自身车辆是否在隧道内行驶或自身车辆在一天的什么时间(白天、黄昏或黑夜)行驶的确定结果作为行驶环境。
[0062]在后续步骤S320中，碰撞缓解控制器10为每个碰撞对象设置启动每个驾驶辅助的定时。更具体地，碰撞缓解控制器10使用每个碰撞对象的相对速度的历史记录确定每个碰撞对象的移动方向，并且从存储各种碰撞对象的操作阈值的TTC映射表中读取每个碰撞对象和每种驾驶辅助的操作阈值，对于不同的移动方向、不同的行驶环境和不同的检测可靠性值(稍后详细进行说明)，每个操作阈值具有不同值。
[0063]在后续步骤S325中，碰撞缓解控制器10针对每个碰撞对象确定TTC是否已经达到每种驾驶辅助的操作阈值(即，启动驾驶辅助的定时是否已经到来)。如果步骤S325的确定结果是肯定性的，则处理进行至步骤S330，否则该处理终止。
[0064]在步骤S330中，碰撞缓解控制器10对控制对象30进行控制使得当启动驾驶辅助的定时到来时启动驾驶辅助。
[0065]接下来，对TTC映射表进行说明。如图7所示，TTC映射表存储不同类型驾驶辅助对象(碰撞对象)的操作阈值，对于不同水平的检测可靠性、不同的车辆状态和不同的行驶环境，每个操作阈值具有不同的值。
[0066]在该TTC映射表中，“静止对象”项是指在道路上停留的对象。该项被分类成子项“车辆”、“行人”、“其他”和“交叉”，“车辆”是指静止的车辆，“行人”是指静止的行人，“其他”是指除车辆和行人以外的任何静止对象以及“交叉”是指在自身车辆前面横向移动的对象。
[0067]“在前对象”项是指出现在自身车辆前面并且沿着与自身车辆的移动方向相同的方向移动的对象。该项被分类成子项“车辆”和“行人”，“车辆”是指自身车辆前面的车辆，而“行人”是指在自身车辆前方行走的行人。
[0068]“迎面而来的对象”项是指出现在自身车辆前面并且靠近自身车辆的对象。该项分类成子项“车辆”和“行人”，“车辆”是指在自身车辆前面并且靠近自身车辆的车辆，而“行人”是指在自身车辆前面并且靠近自身车辆的行人。
[0069]此外，TTC映射表包括“基准表”项、“检测可靠性”项、“车辆状态”项和“行驶环境”项。“基准表”项包括对应于上面所描述的不同驾驶辅助对象而提供的基准表“A-1”至“H-1”。这些基准表中的每个基准表限定了用于确定操作阈值的基础的基准阈值与驾驶辅助对象的相对速度之间的关系。
[0070]为了设置启动定时，选择这些基准表中与所检测到的驾驶辅助对象(碰撞对象)的类型对应的一个基准表，并且基于所选择的基准表和驾驶辅助对象的相对速度计算基准阈值。
[0071]此外，“检测可靠性”项、“车辆状态”项和“行驶环境”项包括校正表“Α-2”至“Η-2”，…，“Α-12”至“Η-12”。如图9所示，这些校正表中的每个校正表明校正值与驾驶辅助对象中相应的一个驾驶辅助对象的相对速度之间的关系。
[0072]为了设置启动定时，从TTC映射表中选择与所检测到的驾驶辅助对象的当前的检测可靠性、车辆状态、行驶环境和类型对应的一个或更多个校正表，并且从所选择的校正表中读取与相对速度对应的校正值。如果选择了两个或更多个校正表，则计算从这些表中读取的校正值的总和作为组合校正值。
[0073]操作阈值被计算成基准阈值和校正值的总和。如果选择了两个或更多个校正表，则将操作阈值计算成基准阈值和组合校正值的总和。更具体地，“检测可靠性”项被分类成“可靠性等级I”至“可靠性等级8”。选择与所检测到的驾驶辅助对象的检测可靠性对应的这些子项之一，并且选择与所选择的子项对应的校正表。
[0074]如前面所描述的，PCSl被配置成对操作阈值进行设置以使得当检测可靠性较低时启动驾驶辅助的定时更滞后。因此对于相同的相对速度，随着检测可靠性的降低，通过与子项“可靠性等级I”至“可靠性等级8”中的每个子项对应的校正表而限定的校正值也降低。
[0075]如图7所示，TTC映射表的“车辆状态”项包括子项“相对速度>=X”，其表示自身车辆与所检测到的驾驶辅助对象之间的相对加速度大于或等于预定阈值的车辆状态。如果自身车辆处于这样的状态，则选择与该子项和驾驶辅助对象种类对应的校正表。
[0076]除上面所描述的校正表以外，还可以提供以下状态的校正表:自身车辆的车辆速度或自身车辆与驾驶辅助对象之间的相对速度大于或小于预定阈值的状态、闪光灯工作或不工作的状态以及自身车辆直线行驶或转弯的状态。
[0077]如图7所示，TTC映射表的“行驶环境”项被分类成子项“前方弯曲”和“已识别白线”，“前方弯曲”表示自身车辆的前方道路弯曲，而“已识别白线”表示自身车辆和所检测到的驾驶辅助对象在相同的车道上。当自身车辆的行驶环境与这些状态中的任何一个状态相同时，选择相应的校正表。
[0078]可以准备与子项“车辆”对应的基准表和校正表以限定每个对于不同交叠率值的基准阈值与相对速度之间的关系，或对于每个不同交叠率值的校正值与相对速度之间的关系。此外，可以准备与子项“行人”对应的基准表和校正表以限定对于每个不同偏移量值的基准阈值与相对速度之间的关系，或对于每个不同偏移量值的校正值与相对速度之间的关系O
[0079]在这些情况下，使用所选择的基准表或校正表可以确定对于驾驶辅助对象(车辆)的给定的交叠率值的基准阈值与相对速度之间的关系或对于驾驶辅助对象(行人)的给定的偏移量值的校正值与相对速度之间的关系。
[0080]图10示出了基准表的示例，该基准表示出了对于不同交叠率范围的基准阈值与相对速度之间的关系。在该示例的基准表中，针对每种交叠率范围:0%至20%、20%至50%和50%至100%限定了基准阈值与相对速度之间的关系。根据该基准表，由于对于相同的相对速度，随着交叠率的降低，基准阈值降低，因此，相对于交叠率高时，当交叠率低时设置启动时间较晚。
[0081]TTC映射表可以包括针对每个不同偏移量范围限定基准阈值与相对速度之间的关系的基准表。例如，偏移量的不同范围可以包括O至1/4的范围、1/4至1/2的范围和1/2至I的范围。
[0082]在这种情况下，对于相同的相对速度，相对于偏移量大的情况(或碰撞对象与自身车辆的横向中心之间的距离大的情况)，在偏移量小的情况(或碰撞对象与自身车辆的横向中心之间的距离小的情况)下基准阈值可以设置得大，使得相对于偏移量小时，当偏移量大时将启动定时设置成较晚。
[0083]可以准备与子项“车辆”对应的校正表以针对不同交叠率值限定不同的校正值。同样地，可以准备与子项“行人”对应的校正表以针对不同偏移量值限定不同的校正值。
[0084]上面所描述的本发明的实施方式提供了以下优点。本实施方式的PCSl基于每个所检测到的碰撞对象相对于自身车辆的相对位置为每个所检测到的碰撞对象设置TTC，并且在TTC达到对于每个相应的碰撞对象的操作阈值时执行驾驶辅助。根据对于每个碰撞对象的检测可靠性、车辆状态或行驶环境设置操作阈值使得可以恰当地设置驾驶辅助启动定时。
[0085]当所检测的碰撞对象为车辆时，则根据该车辆与自身车辆之间的交叠率设置操作阈值。当所检测的碰撞对象为行人时，则根据该行人与自身车辆之间的偏移量设置操作阈值。因此，根据本实施方式，可以根据自身车辆与所检测的碰撞对象之间的位置关系恰当地设置驾驶辅助启动定时。
[0086]其他实施方式
[0087](I)上面的实施方式的PCSl被配置成使用相机传感器21和雷达传感器22 二者检测碰撞对象。然而，PCSl可以被配置成使用相机传感器21和雷达传感器22之一或使用除雷达和相机之外的传感器来检测碰撞对象。与用于检测碰撞对象的传感器的可靠性高时相比较，当用于检测碰撞对象的传感器的可靠性低时PCSl可以被配置成将启动驾驶辅助定时设置为较晚。
[0088](2)PCSl基于相机传感器21的检测结果或由雷达传感器22接收的电磁波的强度确定对于每个所检测到的碰撞对象的检测可靠性，并且基于针对每个所检测到的碰撞对象所确定的检测可靠性设置启动驾驶辅助的定时。
[0089]然而，PCSl可以被配置成基于雷达传感器22或相机传感器21的操作状态集体为所有所检测到的碰撞对象确定检测可靠性，并且基于所确定的检测可靠性为每个所检测到的碰撞对象调节启动驾驶辅助的定时。
[0090](3)针对使用PCSl的不同的目的地(地区或国家)可以准备不同的TTC映射表。此外，对于不同的车辆类型或大小可以制备不同的TTC映射表。
[0091]PCSl可以被配置成根据使用PCSl的车辆的目的地或类型或尺寸从不同的TTC映射表中选择映射表。
[0092]上述实施方式和权利要求之间的对应关系:
[0093]对象检测部与碰撞对象检测处理中的步骤3100、5105、5115、5120和5130相对应。可靠性确定部与碰撞对象检测处理中的步骤S135对应。
[0094]状态检测部与驾驶辅助启动处理中的步骤S305对应。对象检测部与驾驶辅助启动处理中的步骤S310对应。环境检测部与驾驶辅助启动处理中的步骤S315对应。定时设置部与驾驶辅助启动处理中的步骤S320对应。驾驶辅助部与驾驶辅助启动处理中的步骤S330对应。
[0095]上面所说明的优选实施方式为通过下附权利要求单独地进行描述的本申请的发明的示范。应当理解，如本领域的技术人员可以想到的，可以做出对优选实施方式的修改。
【权利要求】
1.一种碰撞缓解设备，包括: 对象检测部，用于对出现在安装有所述碰撞缓解设备的自身车辆的前面的碰撞对象进行检测； 驾驶辅助部，进行驾驶辅助以避免所述对象检测部所检测的所述碰撞对象与所述自身车辆之间的碰撞，或缓解因所述碰撞而对所述自身车辆造成的损坏； 可靠性确定部，用于确定所述对象检测部的检测结果的可靠性；以及 定时设置部，用于根据所述可靠性确定部所确定的可靠性来设置启动所述驾驶辅助部的驾驶辅助的启动定时。
2.根据权利要求1所述的碰撞缓解设备，其中与所述可靠性高时相比较，当所述可靠性低时所述定时设置部将所述启动定时设置成较晚。
3.根据权利要求2所述的碰撞缓解设备，还包括用于检测所述自身车辆的状态的状态检测部，所述定时设置部被配置成在考虑所述状态检测部所检测的自身车辆的状态的情况下来设置所述启动定时。
4.根据权利要求1所述的碰撞缓解设备，其中所述对象检测部检测所述自身车辆与所述碰撞对象之间的位置关系，所述定时设置部被配置成在考虑所述对象检测部所检测的所述位置关系的情况下来设置所述启动定时。
5.根据权利要求4所述的碰撞缓解设备，其中所述对象检测部对所述自身车辆与所述碰撞对象之间的横向位置关系以及所述碰撞对象的横向长度进行检测，所述定时设置部被配置成在考虑所述对象检测部所检测的所述横向位置关系以及所述碰撞对象的所述横向长度的情况下来设置所述启动定时。
6.根据权利要求1所述的碰撞缓解设备，其中所述对象检测部包括:相机，用于拍摄所述自身车辆前面的图像；以及雷达，用于向所述自身车辆前方发射电磁波并且接收所述电磁波的反射形式，所述对象检测部被配置成使用所述相机和所述雷达中至少之一来检测所述碰撞对象。
7.根据权利要求6所述的碰撞缓解设备，还包括用于检测所述自身车辆的环境的环境检测部，所述定时设置部被配置成在还考虑所述环境检测部所检测的自身车辆的环境的情况下来设置所述启动定时。
【文档编号】B60R21/0132GK104149728SQ201410198643
【公开日】2014年11月19日 申请日期:2014年5月12日 优先权日:2013年5月14日
【发明者】峯村明宪, 土田宪生, 矶贝晃 申请人:株式会社电装