一种制动控制方法、装置及系统的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种制动控制方法、装置及系统，在本方案中，若确定制动系统已启动，则在确定制动系统制动用的压缩空气压力值不小于第一预设制动压力值且防抱死制动系统未工作时，可根据获取到的油门信号及发动机转速，确定是否需要控制发动机排气辅助制动系统开始制动，并从发动机排气辅助制动系统开始制动时刻起，每隔设定单位时长，确定车速是否不小于第一预设车速，若是则确定相应设定单位时长内的制动加速度，并在确定该制动加速度的绝对值小于预设制动加速度时，可开启未启动的辅助制动系统并控制当前已启动的辅助制动系统进行制动，从而实现了制动系统中的包括各辅助制动系统在内的各制动子系统的协调控制，提高了制动控制的效果以及安全性。
【专利说明】一种制动控制方法、装置及系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及制动控制【技术领域】，尤其涉及一种制动控制方法、装置及系统。
【背景技术】
[0002]车辆制动系统的性能是衡量车辆行驶安全性的重要指标。目前，车辆制动系统的主要制动方式是脚制动，即行车制动或脚刹，其具体制动过程是，通过脚踩驾驶室内的制动踏板来控制制动缸带动桥上的制动器摩擦片(即刹车片)与制动盘或制动鼓进行摩擦，以起到制动作用。但是，对于大吨位汽车起重机、载重货车等大重型汽车来说，当其底盘满载时，由于整车质量超大，在行驶过程中惯性较大、制动距离较长，因而，若采用单独的脚制动方式对其进行制动，则会存在由于制动器摩擦片易磨损以及制动动力不足所导致的制动性能及安全性均不高的问题，因此，目前，业界在大重型汽车所具备的脚制动的基础上，为其增设了很多的辅助制动系统，如发动机排气辅助制动系统、电涡流缓速辅助制动系统以及变速箱液力缓速辅助制动系统等，以辅助脚制动共同实现车辆的制动。
[0003]具体地，如图1a-图1d所示，现有制动系统中的各辅助制动系统都是由各自对应的辅助制动控制器单独控制的，无法与相应的脚制动等其他制动子系统进行统一的管理，如，发动机排气辅助制动子系统由其所对应的发动机排气辅助控制器单独控制、电涡流缓速辅助制动子系统由其所对应的电涡流缓速辅助制动控制器单独控制、变速箱液力缓速辅助制动子系统由其所对应的变速箱液力缓速辅助制动控制器单独控制等，从而导致可能会存在以下问题:
[0004]由于诸多的辅助制动控制系统均是单独控制的，无法与相应的脚制动、ABS (Ant1-lock Brake System，防抱死制动系统)等其他制动子系统进行统一的管理，从而导致制动控制较为混乱，如很可能会出现当ABS起控制作用时其他辅助制动系统也在起作用等的现象，使得制动控制效果较差且极易存在安全隐患。
[0005]另外，由于每一个单独的制动子系统都有各自的控制开关或制动手柄，因而导致控制制动的开关、手柄较多、使得制动系统的结构较为复杂，会进一步加大制动控制的难度，使得制动控制效果以及制动安全性进一步降低。
[0006]因此，亟需提供一种新的制动控制方法，来解决现有制动控制系统的制动控制效果较差以及安全性较低等的问题。
【发明内容】
[0007]本发明实施例提供了一种制动控制方法、装置及系统，用以解决现有制动控制系统的制动控制效果较差以及安全性较低等的问题。
[0008]本发明实施例提供了一种制动控制系统，包括:
[0009]制动控制装置以及包括多个辅助制动系统以及防抱死制动系统在内的制动系统，其中:
[0010]所述制动控制装置，用于若确定制动系统已启动，则在确定制动系统制动用的压缩空气压力值不小于第一预设制动压力值，且防抱死制动系统未工作时，获取油门信号以及发动机转速；并，若确定油门信号为零且发动机转速大于预设发动机转速，则控制发动机排气辅助制动系统开始制动，并从发动机排气辅助制动系统开始制动时刻起，每隔设定单位时长，确定车速是否不小于第一预设车速，若是，则执行以下操作，若否，则关闭各处于启动状态的辅助制动系统:
[0011]确定相应设定单位时长内的车速变化量，并根据确定的车速变化量，确定制动加速度；
[0012]确定所述制动加速度的绝对值是否小于预设制动加速度；
[0013]若确定所述制动加速度的绝对值小于预设制动加速度，则执行以下操作:开启处于未启动状态的辅助制动系统，并根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动；或者，根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动。
[0014]进一步地，本发明实施例还提供了一种制动控制方法，包括:
[0015]若确定制动系统已启动，则在确定制动系统制动用的压缩空气压力值不小于第一预设制动压力值，且防抱死制动系统未工作时，获取油门信号以及发动机转速；
[0016]若确定油门信号为零且发动机转速大于预设发动机转速，则控制发动机排气辅助制动系统开始制动，并从发动机排气辅助制动系统开始制动时刻起，每隔设定单位时长，确定车速是否不小于第一预设车速，若是，则执行以下操作，若否，则关闭各处于启动状态的辅助制动系统:
[0017]确定相应设定单位时长内的车速变化量，并根据确定的车速变化量，确定制动加速度；
[0018]确定所述制动加速度的绝对值是否小于预设制动加速度；
[0019]若确定所述制动加速度的绝对值小于预设制动加速度，则执行以下操作:开启处于未启动状态的辅助制动系统，并根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动；或者，根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动。
[0020]进一步地，本发明实施例还提供了一种制动控制装置，包括:
[0021]获取单元，用于若确定制动系统已启动，则在确定制动系统制动用的压缩空气压力值不小于第一预设制动压力值，且防抱死制动系统未工作时，获取油门信号以及发动机转速；
[0022]控制单元，用于若确定油门信号为零且发动机转速大于预设发动机转速，则控制发动机排气辅助制动系统开始制动，并从发动机排气辅助制动系统开始制动时刻起，每隔设定单位时长，确定车速是否不小于第一预设车速，若是，则执行以下操作，若否，则关闭各处于启动状态的辅助制动系统:
[0023]确定相应设定单位时长内的车速变化量，并根据确定的车速变化量，确定制动加速度；
[0024]确定所述制动加速度的绝对值是否小于预设制动加速度；
[0025]若确定所述制动加速度的绝对值小于预设制动加速度，则执行以下操作:开启处于未启动状态的辅助制动系统，并根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动；或者，根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动。
[0026]本发明有益效果如下:
[0027]本发明实施例提供了一种制动控制方法、装置及系统，在本发明实施例所述技术方案中，若确定制动系统已启动，则在确定制动系统制动用的压缩空气压力值不小于第一预设制动压力值，且防抱死制动系统未工作时，可根据获取到的油门信号以及发动机转速，确定是否需要控制发动机排气辅助制动系统开始制动，并从发动机排气辅助制动系统开始制动时刻起，每隔设定单位时长，确定车速是否不小于第一预设车速，若车速小于第一预设车速则关闭各处于启动状态的辅助制动系统，若车速不小于第一预设车速，则可确定相应设定单位时长内的车速变化量，并根据确定的车速变化量，确定制动加速度，并在确定所述制动加速度的绝对值小于预设制动加速度时，可开启处于未启动状态的辅助制动系统，并根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动，或者，可根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动，从而实现了制动系统中的包括各辅助制动系统在内的各制动子系统的协调控制，提高了制动控制的效果以及安全性。
【专利附图】
【附图说明】
[0028]为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]图1a为现有脚制动系统的结构示意图；
[0030]图1b为现有发动机排气辅助制动系统的结构示意图；
[0031]图1c为现有变速箱液力缓速辅助制动系统的结构示意图；
[0032]图1d为现有电涡流缓速辅助制动系统的结构示意图；
[0033]图2为本发明实施例一中所述制动控制系统的结构示意图；
[0034]图3为本发明实施例二中所述制动控制方法的流程示意图；
[0035]图4为本发明实施例三中所述制动控制装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0036]为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0037]实施例一:
[0038]本发明实施例一提供了一种制动控制系统，所述制动控制系统可适用于大吨位汽车起重机、载重货车等车辆装置，如图2所示，其为本发明实施例一所述制动控制系统的结构示意图，所述制动控制系统可包括制动控制装置21以及包括多个辅助制动系统(如发动机排气辅助制动系统22、变速箱液力缓速辅助制动系统23以及电涡流缓速辅助制动系统24等)以及防抱死制动系统(即ABS) 25在内的制动系统。
[0039]具体地，如图2所示，所述制动控制装置21 (具体可为PLC制动控制装置)可通过CAN(ControIIer Area Network，控制器局域网络)总线与相应的发动机排气辅助制动系统22 (具体可包括发动机排气辅助制动控制器以及排气制动电磁阀等)、变速箱液力缓速辅助制动系统23 (具体可包括变速箱液力缓速辅助制动控制器以及变速箱液力缓速比例电磁阀等)、电涡流缓速辅助制动系统24(具体可包括电涡流缓速辅助制动控制器以及电涡流缓速线圈绕组等)、防抱死制动系统25(具体可包括ABS控制器、ABS电磁阀以及ARS电磁阀等)以及变速箱(具体可包括变速箱ECU等)等通信相连。
[0040]其中，需要说明的是，所述制动控制装置21与发动机排气辅助制动系统22、变速箱液力缓速辅助制动系统23、防抱死制动系统25以及变速箱等通信相连时所使用的CAN总线(可标记为CAN总线I)和所述制动控制装置21与电涡流缓速辅助制动系统24通信相连时所使用的CAN总线(可标记为CAN总线2)可互不相同。
[0041]例如，所述CAN总线I可为遵循CAN2.0B标准的CAN1939，其帧格式可为:扩展帧，29位ID。所述CAN总线2可为遵循CAN2.0A标准的CAN0PEN，其帧格式可为:非扩展帧，11位ID0
[0042]另外需要说明的是，如图2所示，所述制动控制装置21通过CAN总线与相应的发动机排气辅助制动系统22、变速箱液力缓速辅助制动系统23、电涡流缓速辅助制动系统24、防抱死制动系统25以及变速箱等通信相连具体可表现为:通过CAN总线与相应的发动机排气辅助制动控制器、变速箱液力缓速辅助制动控制器、电涡流缓速辅助制动控制器、ABS控制器以及变速箱ECU等通信相连，本发明实施例对此不作赘述。
[0043]进一步地，如图2所示，所述制动控制装置21还可与各辅助制动手柄(如变速箱缓速制动手柄、电涡流缓速制动手柄、发动机排气制动手柄等)、辅助制动单动开关、脚制动气压传感器等通信相连，以使得各辅助制动手柄、辅助制动单动开关、脚制动气压传感器等的输出信号可直接输入该制动控制装置21，以便于对各辅助制动进行相应的智能控制，本发明实施例对此不作赘述。
[0044]下面，以图2为例，对本发明实施例所述制动控制系统中的各装置的功能进行详细说明:
[0045]所述制动控制装置21可用于若确定制动系统已启动，则在确定制动系统制动用的压缩空气压力值不小于第一预设制动压力值，且防抱死制动系统25未工作时，获取油门信号以及发动机转速；并，若确定油门信号为零且发动机转速大于预设发动机转速，则控制发动机排气辅助制动系统22开始制动，并从发动机排气辅助制动系统22开始制动时刻起，每隔设定单位时长，确定车速是否不小于第一预设车速，若是，则执行以下操作，若否，则关闭各处于启动状态的辅助制动系统:
[0046]确定相应设定单位时长内的车速变化量，并根据确定的车速变化量，确定制动加速度；
[0047]确定所述制动加速度的绝对值是否小于预设制动加速度；
[0048]若确定所述制动加速度的绝对值小于预设制动加速度，则执行以下操作:开启处于未启动状态的辅助制动系统，并根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动；或者，根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动。
[0049]其中，所述预设制动加速度通常是根据制动系统所需的制动力矩的大小确定的，并且，其取值通常为大于零的数值。相应地，若确定某一设定单位时长所对应的制动加速度的绝对值小于预设制动加速度，则可说明此时制动系统的制动力矩未达到设定要求，仍需要进行制动。
[0050]进一步地，制动系统启动的条件可以为:若接收到脚制动信号，则可确定制动系统开始启动，其中，脚制动即为行车制动或脚刹。另外，所述第一预设制动压力值通常指的是制动系统所需的最小制动压力值。
[0051]进一步地，需要说明的是，在控制发动机排气辅助制动系统22开始制动后，若确定发动机转速不再大于预设发动机转速，则可自动控制发动机排气辅助制动系统22停止制动，本发明实施例对此也不作赘述。
[0052]另外需要说明的是，在本发明所述实施例中，控制任一辅助制动系统等制动子系统进行制动或停止制动通常可表现为:控制该任一制动子系统对应的控制器开始工作或停止工作，以实现相应的制动或停止制动，本发明实施例对此也不作赘述。
[0053]可选地，若确定所述制动加速度的绝对值小于预设制动加速度，所述制动控制装置21具体可用于通过以下方式开启处于未启动状态的辅助制动系统:
[0054]确定变速箱的液压油温是否低于预设液压油温；
[0055]若确定变速箱的液压油温低于预设液压油温，则在确定变速箱液力缓速辅助制动系统23处于未开启状态时，开启变速箱液力缓速辅助制动系统23 ；
[0056]若确定变速箱的液压油温不低于预设液压油温，或者，确定变速箱液力缓速辅助制动系统23已处于开启状态，则在确定电瓶电压大于预设电瓶电压且电涡流缓速辅助制动系统24处于未开启状态时，开启电涡流缓速辅助制动系统24。
[0057]也就是说，变速箱液力缓速辅助制动系统23的开启优先级高于电涡流缓速辅助制动系统24系统的开启优先级，即，在确定变速箱的液压油温不低于预设液压油温(不满足相应的变速箱液力缓速辅助制动系统23的开启条件)或者确定变速箱液力缓速辅助制动系统23已处于开启状态后，才会根据设定条件，开启电涡流缓速辅助制动系统24，本发明实施例对此不作赘述。
[0058]具体地，如图2所示，所述制动控制装置21可通过CAN总线I从发动机排气辅助制动系统22接收发动机转速信号(该信号可是由发动机排气辅助制动系控制器从发动机转速传感器获取到的)和电子油门信号(该信号可是由发动机排气辅助制动控制器从电子油门踏板处获取到的)，从变速箱接收车速信号(该信号可是由变速箱ECU从车速传感器处获取到的)，从变速箱液力缓速辅助制动系统23接收液压油温信号(该信号可是由变速箱液力缓速辅助制动控制器从油温传感器处获取到的)，从ABS接收ABS系统的工作状态信号(该信号可是由ABS控制器从轮速传感器处获取到的)，以及，通过CAN总线2从电涡流缓速辅助制动系统24获取电瓶电压(该电压可是由电涡流缓速辅助制动控制器获取到的)等，本发明实施例对此不作赘述。
[0059]进一步地，需要说明的是，由于液压油温超过额定液压油温会对变速箱造成损坏，因此当检测到液压油温超过额定液压油温时，可自动控制变速箱液力缓速辅助制动系统23停止制动，以避免由于制动导致的液压油温过高，影响其寿命的问题。
[0060]可选地，所述制动控制装置21具体可用于对所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值进行PID(比例、积分、微分)调节，并利用PID调节后所得到的数字信号控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动。
[0061]具体地，所述制动控制装置21具体可用于通过CAN总线将PID调节后所得到的数字信号发送至当前各处于启动状态的辅助制动系统，以由当前各处于启动状态的辅助制动系统将接收到的数字信号进行数模转换并根据数模转换后所得到的模拟信号进行相应制动。
[0062]例如，如图2所示，所述制动控制装置21可通过CAN总线I将相应的PID调节后所得到的数字信号发送至变速箱液力缓速制动系统23，以由所述变速箱液力缓速制动系统23利用自身包含的数模转换模块将接收到的数字信号进行数模转换并根据数模转换后所得到的模拟信号进行相应制动，如，根据该模拟信号控制所述变速箱液力缓速制动系统23的档位；或者，可通过CAN总线2将相应的PID调节后所得到的数字信号发送至电涡流缓速辅助制动系统24，以由所述电涡流缓速辅助制动系统24利用自身包含的数模转换模块将接收到的数字信号进行数模转换并根据数模转换后所得到的模拟信号进行相应制动，如，根据该模拟信号控制所述电涡流缓速辅助制动系统24的档位。
[0063]进一步，所述制动控制装置21具体可用于根据当前各处于启动状态的辅助制动系统的制动能力以及实际制动情况，将PID调节后所得到的数字信号进行相应负载均衡分配，得到与各处于启动状态的辅助制动系统相对应的数字子信号，并将各数字子信号通过CAN总线发送至对应的处于启动状态的辅助制动系统，以由各处于启动状态的辅助制动系统将接收到的数字子信号进行数模转换并根据数模转换后所得到的模拟子信号进行相应制动。
[0064]另外，需要说明的是，若确定油门信号为零且发动机转速不大于预设发动机转速，则表示车辆装置的制动力矩满足所需制动力矩，则无需开启其他辅助制动系统。
[0065]进一步地，所述制动控制装置21还可用于若确定油门信号为零，且制动系统制动用的压缩空气压力值大于第二预设制动压力值(如7.Sbar等)，且当前车速不小于第二预设车速(如15Km/h等)，则可开启所有处于未启动状态的辅助制动系统，并控制当前各处于启动状态的辅助制动系统调整至最高档位进行制动，即开启紧急制动；
[0066]其中，所述第二预设制动压力值大于所述第一预设制动压力值；所述第二预设车速大于所述第一预设车速。
[0067]进一步地，所述制动控制装置21还可用于若确定制动系统未启动(即当前未接收到脚制动信号)且确定油门信号大于零，则禁止各辅助制动系统进行制动；或者，若确定确定制动系统已启动(即接收到脚制动信号)且油门信号不为零，则控制油门信号无效。也就是说，在本制动控制系统中，脚制动信号优先于油门信号，油门信号优先于各辅助制动系统的制动信号，以达到有利用提高行车安全性，以及有利于提高燃油消耗的经济性的目的。
[0068]进一步地，所述制动控制装置21还可用于若确定制动系统制动用的压缩空气压力值小于第一预设制动压力值，则对所述制动系统增压并控制发动机排气辅助制动系统22开始制动以控制车速，直至所述制动系统制动用的压缩空气压力值不小于第一预设制动压力值时，关闭发动机排气辅助制动系统22。
[0069]进一步地，所述制动控制装置21还可用于若接收到单动制动模式开关信号，则控制制动系统进入单动制动控制模式(不再处于默认的联动制动控制模式)，以根据接收到的发动机排气制动手柄信号、电涡流缓速制动手柄信号以及变速箱液力缓速制动手柄信号来控制对应的各辅助制动系统进行制动。
[0070]其中，所述单动制动模式指的是在满足各辅助制动的条件下，拨动各相关辅助制动的手柄以实现相关的辅助制动的控制方式；所述联动制动控制模式指的是本发明实施例中所述的根据计算得到的实际制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，自动智能地控制各辅助制动系统进行制动的方式，本发明实施例对此均不作赘述。
[0071]也就是说，如图2所示，所述制动控制装置21可根据当前的制动模式(如联动制动控制模式或单动制动控制模式)和来自各控制器或各控制手柄的信号，控制各辅助制动系统，如，通过相应的CAN总线发送对发动机排气辅助制动系统22或变速箱液力缓速辅助制动系统23或电涡流缓速辅助制动系统24等的控制命令以实现对发动机排气制动或变速箱液力缓速辅助制动或电涡流缓速辅助制动等的控制、或者，通过相应的CAN总线发送脚制动优先油门控制的控制命令、油门控制与辅助制动互锁的控制命令、ABS系统与辅助制动互锁的控制命令等给相关的控制设备以实现脚制动优先的控制和一些系统互锁的控制等。
[0072]需要说明的是，所述单动制动模式还可实现当某个辅助制动系统存在故障禁止再使用时、可通过相应的控制手柄来关停此辅助制动系统，以避免该故障辅助制动系统经受二次破坏的效果。
[0073]另外，需要说明的是，当所述制动系统处于联动制动模式时，若接收到各相关辅助制动的控制手柄的控制信号，则也可实现各辅助制动的单独控制。具体地，此时，若满足辅助制动启动的各种条件时，被控制的同一辅助制动可选取所到达的制动力矩较高的相关控制信号作为辅助制动的控制信号，这样有利于车辆装置的驾驶人员以最快的速度将车速降下来，以提高行车的安全性。
[0074]进一步地，所述制动控制装置21还可用于在确定防抱死制动系统25处于工作状态时，控制制动系统中的各制动子系统，如脚制动系统或各辅助制动系统处于禁止工作状态，以防止车轮抱死甩尾，使得制动更可靠。
[0075]本发明实施例提供了一种制动控制系统，在本发明实施例所述技术方案中，若确定制动系统已启动，则在确定制动系统制动用的压缩空气压力不小于第一预设制动压力值，且防抱死制动系统未工作时，可根据获取到的油门信号以及发动机转速，确定是否需要控制发动机排气辅助制动系统开始制动，并从发动机排气辅助制动系统开始制动时刻起，每隔设定单位时长，确定车速是否不小于第一预设车速，若车速小于第一预设车速则关闭各处于启动状态的辅助制动系统，若车速不小于第一预设车速，则可确定相应设定单位时长内的车速变化量，并根据确定的车速变化量，确定制动加速度，并在确定所述制动加速度的绝对值小于预设制动加速度时，可开启处于未启动状态的辅助制动系统，并根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动，或者，可根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动，从而实现了制动系统中的包括各辅助制动系统在内的各制动子系统的协调控制，提高了制动控制的效果以及安全性。
[0076]实施例二:
[0077]本发明实施例二提供了一种制动控制方法，所述方法可适用于大吨位汽车起重机、载重货车等车辆装置，如图3所示，其为本发明实施例二所述制动控制方法的流程示意图，所述方法可包括以下步骤:
[0078]步骤301:若确定制动系统已启动，则在确定制动系统制动用的压缩空气压力值不小于第一预设制动压力值，且防抱死制动系统未工作时，获取油门信号以及发动机转速。
[0079]具体地，制动系统启动的条件可以为:若接收到脚制动信号，则可确定制动系统开始启动，其中，脚制动即为行车制动或脚刹。另外，所述第一预设制动压力值通常指的是制动系统所需的最小制动压力值。
[0080]进一步地，需要说明的是，本发明实施例二中各步骤的执行主体通常指的是本发明实施例一中所述的制动控制装置。
[0081]步骤302:若确定油门信号为零且发动机转速大于预设发动机转速，则控制发动机排气辅助制动系统开始制动，并从发动机排气辅助制动系统开始制动时刻起，每隔设定单位时长，确定车速是否不小于第一预设车速，若是，则执行步骤303-步骤305，若否，则关闭各处于启动状态的辅助制动系统。
[0082]步骤303:确定相应设定单位时长内的车速变化量，并根据确定的车速变化量，确定制动加速度。
[0083]步骤304:确定所述制动加速度的绝对值是否小于预设制动加速度。
[0084]步骤305:若确定所述制动加速度的绝对值小于预设制动加速度，则执行以下操作:开启处于未启动状态的辅助制动系统，并根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动；或者，根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动。
[0085]也就是说，本发明实施例可协调控制制动系统中的各辅助制动，从而提高了制动效果。
[0086]具体地，针对步骤305，若确定所述制动加速度的绝对值小于预设制动加速度，则开启处于未启动状态的辅助制动系统，可具体实施为以下步骤A1-A3:
[0087]步骤Al:确定变速箱的液压油温是否低于预设液压油温。
[0088]步骤A2:若确定变速箱的液压油温低于预设液压油温，则在确定变速箱液力缓速辅助制动系统处于未开启状态时，开启变速箱液力缓速辅助制动系统。
[0089]步骤A3:若确定变速箱的液压油温不低于预设液压油温，或者，确定变速箱液力缓速辅助制动系统已处于开启状态，则在确定电瓶电压大于预设电瓶电压且电涡流缓速辅助制动系统处于未开启状态时，开启电涡流缓速辅助制动系统。
[0090]也就是说，变速箱液力缓速辅助制动系统的开启优先级高于电涡流缓速辅助制动系统系统的开启优先级，即，在确定变速箱的液压油温不低于预设液压油温(不满足相应的变速箱液力缓速辅助制动系统的开启条件)或者确定变速箱液力缓速辅助制动系统已处于开启状态后，才会根据设定条件，开启电涡流缓速辅助制动系统，本发明实施例对此不作赘述。
[0091]需要说明的是，由于液压油温超过额定液压油温会对变速箱造成损坏，因此当检测到液压油温超过额定液压油温时，可自动控制变速箱液力缓速辅助制动系统停止制动，以避免由于制动导致的液压油温过高，影响其寿命的问题。
[0092]另外，需要说明的是，由于电涡流缓速辅助制动系统是大功耗电器件，因此，其工作时必须满足当前车速大于第一预设车速，且电瓶电压大于预设电瓶电压，这样有利于节能，防止电瓶亏电。
[0093]再有，需要说明的是，在控制上述各辅助制动器开始制动的过程中，若接收到各相关辅助制动的控制手柄的控制信号，则也可实现各辅助制动的单独控制。具体地，此时，若满足辅助制动启动的各种条件时，被控制的同一辅助制动可选取所到达的制动力矩较高的相关控制信号作为辅助制动的控制信号，这样有利于车辆装置的驾驶人员以最快的速度将车速降下来，以提高行车的安全性。
[0094]可选的，本发明实施例还支持各辅助制动的控制手柄的单独控制，这样可实现当某个辅助制动系统存在故障禁止再使用时、可通过相应的控制手柄来关停此辅助制动系统，以避免该故障辅助制动系统经受二次破坏的效果。
[0095]另外，需要说明的是，对于步骤304，若确定所述制动加速度的绝对值不小于预设制动加速度，则表示车辆装置的制动力矩满足所需制动力矩，则无需开启其他辅助制动系统。
[0096]具体地，针对步骤305，根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动，可具体实施为以下步骤B1-B2:
[0097]步骤B1:对所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值进行PID调节。
[0098]步骤B2:利用PID调节后所得到的数字信号控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动。其中，可通过CAN总线将PID调节后所得到的数字信号发送至当前各处于启动状态的辅助制动系统，以由当前各处于启动状态的辅助制动系统将接收到的数字信号进行数模转换并利用数模转换后所得到的模拟信号进行相应制动。
[0099]需要说明的是，若确定油门信号为零且发动机转速不大于预设发动机转速，则表示车辆装置的制动力矩满足所需制动力矩，则无需开启其他辅助制动系统。
[0100]进一步地，所述方法还可包括:
[0101]若确定油门信号为零，且制动系统制动用的压缩空气压力值大于第二预设制动压力值(如7.8bar等)，且当前车速不小于第二预设车速(如15Km/h等)，则开启所有处于未启动状态的辅助制动系统，并控制当前各处于启动状态的辅助制动系统调整至最高档位进行制动，即进入紧急制动工作模式，以使得车速能够快速地降低、避免安全事故的发生。其中，所述第二预设制动压力值大于所述第一预设制动压力值；所述第二预设车速大于所述第一预设车速。
[0102]进一步地，所述方法还可包括:
[0103]若确定制动系统未启动且确定油门信号大于零，则禁止各辅助制动系统进行制动；或者，
[0104]若确定制动系统已启动且油门信号不为零，则控制油门信号无效。
[0105]S卩，脚制动信号优先于油门信号，油门信号优先于各辅助制动系统的制动信号，具体地，脚制动信号优先于油门信号可有利于提高行车安全性，油门信号优先于各辅助制动系统的制动信号，可有利于提高燃油消耗的经济性。
[0106]进一步，所述方法还可包括:
[0107]若确定制动系统制动用的压缩空气压力值小于第一预设制动压力值，则对所述制动系统增压并控制发动机排气辅助制动系统开始制动以控制车速，直至所述制动系统制动用的压缩空气压力值不小于第一预设制动压力值时，关闭发动机排气辅助制动系统。需要说明的是，对所述制动系统增压的同时控制发动机排气辅助制动系统开始制动，是为了限制车辆装置的车速，以避免在制动压力值过低时，因车速过快而存在安全隐患。
[0108]进一步，所述方法还可包括:
[0109]若确定防抱死制动系统(即ABS系统)处于工作状态，则禁止脚制动以及其他各辅助制动系统进行制动，以进一步提高制动系统的安全性。
[0110]本发明实施例二提供了一种制动控制方法，在本发明实施例所述技术方案中，若确定制动系统已启动，则在确定制动系统制动用的压缩空气压力不小于第一预设制动压力值，且防抱死制动系统未工作时，可根据获取到的油门信号以及发动机转速，确定是否需要控制发动机排气辅助制动系统开始制动，并从发动机排气辅助制动系统开始制动时刻起，每隔设定单位时长，确定车速是否不小于第一预设车速，若车速小于第一预设车速则关闭各处于启动状态的辅助制动系统，若车速不小于第一预设车速，则可确定相应设定单位时长内的车速变化量，并根据确定的车速变化量，确定制动加速度，并在确定所述制动加速度的绝对值小于预设制动加速度时，可开启处于未启动状态的辅助制动系统，并根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动，或者，可根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动，从而实现了制动系统中的包括各辅助制动系统在内的各制动子系统的协调控制，提高了制动控制的效果以及安全性。
[0111]实施例三:
[0112]基于与本发明实施例二相同的发明构思，本发明实施例三提供了一种制动控制装置，所述制动控制装置的具体实施可参见上述方法实施例二中的相关描述，重复之处不再赘述。具体地，如图4所示，其为所述制动控制装置的结构示意图，所述制动控制装置具体可包括:
[0113]获取单元41，可用于若确定制动系统已启动，则在确定制动系统制动用的压缩空气压力值不小于第一预设制动压力值，且防抱死制动系统未工作时，获取油门信号以及发动机转速；
[0114]控制单元42，可用于若确定油门信号为零且发动机转速大于预设发动机转速，则控制发动机排气辅助制动系统开始制动，并从发动机排气辅助制动系统开始制动时刻起，每隔设定单位时长，确定车速是否不小于第一预设车速，若是，则执行以下操作，若否，则关闭各处于启动状态的辅助制动系统:
[0115]确定相应设定单位时长内的车速变化量，并根据确定的车速变化量，确定制动加速度；
[0116]确定所述制动加速度的绝对值是否小于预设制动加速度；
[0117]若确定所述制动加速度的绝对值小于预设制动加速度，则执行以下操作:开启处于未启动状态的辅助制动系统，并根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动；或者，根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动。
[0118]进一步地，所述控制单元42，具体可用于若确定所述制动加速度的绝对值小于预设制动加速度，则确定变速箱的液压油温是否低于预设液压油温；
[0119]若确定变速箱的液压油温低于预设液压油温，则在确定变速箱液力缓速辅助制动系统处于未开启状态时，开启变速箱液力缓速辅助制动系统；
[0120]若确定变速箱的液压油温不低于预设液压油温，或者，确定变速箱液力缓速辅助制动系统已处于开启状态，则在确定电瓶电压大于预设电瓶电压且电涡流缓速辅助制动系统处于未开启状态时，开启电涡流缓速辅助制动系统。
[0121]进一步地，所述控制单元42，具体可用于对所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值进行比例、积分、微分PID调节，并利用PID调节后所得到的数字信号控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动。
[0122]进一步地，所述控制单元42，具体可用于通过CAN总线将PID调节后所得到的数字信号发送至当前各处于启动状态的辅助制动系统，以由当前各处于启动状态的辅助制动系统将接收到的数字信号进行数模转换并利用数模转换后所得到的模拟信号进行相应制动。
[0123]可选地，所述控制单元42，还可用于若确定油门信号为零，且制动系统制动用的压缩空气压力值大于第二预设制动压力值，且当前车速不小于第二预设车速，则开启所有处于未启动状态的辅助制动系统，并控制当前各处于启动状态的辅助制动系统调整至最高档位进行制动；
[0124]其中，所述第二预设制动压力值大于所述第一预设制动压力值；所述第二预设车速大于所述第一预设车速。
[0125]可选地，所述控制单元42，还可用于若确定制动系统未启动且确定油门信号大于零，则禁止各辅助制动系统进行制动；或者，若确定制动系统已启动且油门信号不为零，则控制油门信号无效。
[0126]可选地，所述控制单元42，还可用于若确定制动系统制动用的压缩空气压力值小于第一预设制动压力值，则对所述制动系统增压并控制发动机排气辅助制动系统开始制动以控制车速，直至所述制动系统制动用的压缩空气压力值不小于第一预设制动压力值时，关闭发动机排气辅助制动系统。
[0127]可选地，所述控制单元42，还可用于若接收到单动制动模式开关信号，则控制制动系统进入单动制动控制模式，以根据接收到的发动机排气制动手柄信号、电涡流缓速制动手柄信号以及变速箱液力缓速制动手柄信号来控制对应的各辅助制动系统进行制动。
[0128]本发明实施例三提供了一种制动控制装置，在本发明实施例所述技术方案中，若确定制动系统已启动，则在确定制动系统制动用的压缩空气压力不小于第一预设制动压力值，且防抱死制动系统未工作时，可根据获取到的油门信号以及发动机转速，确定是否需要控制发动机排气辅助制动系统开始制动，并从发动机排气辅助制动系统开始制动时刻起，每隔设定单位时长，确定车速是否不小于第一预设车速，若车速小于第一预设车速则关闭各处于启动状态的辅助制动系统，若车速不小于第一预设车速，则可确定相应设定单位时长内的车速变化量，并根据确定的车速变化量，确定制动加速度，并在确定所述制动加速度的绝对值小于预设制动加速度时，可开启处于未启动状态的辅助制动系统，并根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动，或者，可根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动，从而实现了制动系统中的包括各辅助制动系统在内的各制动子系统的协调控制，提高了制动控制的效果以及安全性。
[0129]显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
【权利要求】
1.一种制动控制系统，其特征在于，包括制动控制装置以及包括多个辅助制动系统以及防抱死制动系统在内的制动系统，其中: 所述制动控制装置，用于若确定制动系统已启动，则在确定制动系统制动用的压缩空气压力值不小于第一预设制动压力值，且防抱死制动系统未工作时，获取油门信号以及发动机转速；并，若确定油门信号为零且发动机转速大于预设发动机转速，则控制发动机排气辅助制动系统开始制动，并从发动机排气辅助制动系统开始制动时刻起，每隔设定单位时长，确定车速是否不小于第一预设车速，若是，则执行以下操作，若否，则关闭各处于启动状态的辅助制动系统: 确定相应设定单位时长内的车速变化量，并根据确定的车速变化量，确定制动加速度； 确定所述制动加速度的绝对值是否小于预设制动加速度； 若确定所述制动加速度的绝对值小于预设制动加速度，则执行以下操作:开启处于未启动状态的辅助制动系统，并根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动；或者，根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动。
2.如权利要求1所述的制动控制系统，其特征在于， 所述制动控制装置，具体用于若确定所述制动加速度的绝对值小于预设制动加速度，则确定变速箱的液压油温是否低于预设液压油温； 若确定变速箱的液压油温低于预设液压油温，则在确定变速箱液力缓速辅助制动系统处于未开启状态时，开启变速箱液力缓速辅助制动系统； 若确定变速箱的液压油温不低于预设液压油温，或者，确定变速箱液力缓速辅助制动系统已处于开启状态，则在确定电瓶电压大于预设电瓶电压且电涡流缓速辅助制动系统处于未开启状态时，开启电涡流缓速辅助制动系统。
3.如权利要求1所述的制动控制系统，其特征在于， 所述制动控制装置，具体用于对所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值进行比例、积分、微分PID调节，并利用PID调节后所得到的数字信号控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动。
4.如权利要求3所述的制动控制系统，其特征在于， 所述制动控制装置，具体用于通过控制器局域网络CAN总线将PID调节后所得到的数字信号发送至当前各处于启动状态的辅助制动系统，以由当前各处于启动状态的辅助制动系统将接收到的数字信号进行数模转换并根据数模转换后所得到的模拟信号进行相应制动。
5.如权利要求1-3任一所述的制动控制系统，其特征在于， 所述制动控制装置，还用于若确定油门信号为零，且制动系统制动用的压缩空气压力值大于第二预设制动压力值，且当前车速不小于第二预设车速，则开启所有处于未启动状态的辅助制动系统，并控制当前各处于启动状态的辅助制动系统调整至最高档位进行制动； 其中，所述第二预设制动压力值大于所述第一预设制动压力值；所述第二预设车速大于所述第一预设车速。
6.如权利要求1-3任一所述的制动控制系统，其特征在于， 所述制动控制装置，还用于若确定制动系统未启动且确定油门信号大于零，则禁止各辅助制动系统进行制动；或者，若确定制动系统已启动且油门信号不为零，则控制油门信号无效。
7.如权利要求1-3任一所述的制动控制系统，其特征在于， 所述制动控制装置，还用于若确定制动系统制动用的压缩空气压力值小于第一预设制动压力值，则对所述制动系统增压并控制发动机排气辅助制动系统开始制动以控制车速，直至所述制动系统制动用的压缩空气压力值不小于第一预设制动压力值时，关闭发动机排气辅助制动系统。
8.如权利要求1-3任一所述的制动控制系统，其特征在于， 所述制动控制装置，还用于若接收到单动制动模式开关信号，则控制制动系统进入单动制动控制模式，以根据接收到的发动机排气制动手柄信号、电涡流缓速制动手柄信号以及变速箱液力缓速制动手柄信号来控制对应的各辅助制动系统进行制动。
9.一种制动控制方法，其特征在于，包括: 若确定制动系统已启动，则在确定制动系统制动用的压缩空气压力值不小于第一预设制动压力值，且防抱死制动系统未工作时，获取油门信号以及发动机转速； 若确定油门信号为零且发动机转速大于预设发动机转速，则控制发动机排气辅助制动系统开始制动，并从发动机排气辅助制动系统开始制动时刻起，每隔设定单位时长，确定车速是否不小于第一预设车速，若是，则执行以下操作，若否，则关闭各处于启动状态的辅助制动系统: 确定相应设定单位时长内的车速变化量，并根据确定的车速变化量，确定制动加速度； 确定所述制动加速度的绝对值是否小于预设制动加速度； 若确定所述制动加速度的绝对值小于预设制动加速度，则执行以下操作:开启处于未启动状态的辅助制动系统，并根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动；或者，根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，若确定所述制动加速度的绝对值小于预设制动加速度，则开启处于未启动状态的辅助制动系统，包括: 确定变速箱的液压油温是否低于预设液压油温； 若确定变速箱的液压油温低于预设液压油温，则在确定变速箱液力缓速辅助制动系统处于未开启状态时，开启变速箱液力缓速辅助制动系统； 若确定变速箱的液压油温不低于预设液压油温，或者，确定变速箱液力缓速辅助制动系统已处于开启状态，则在确定电瓶电压大于预设电瓶电压且电涡流缓速辅助制动系统处于未开启状态时，开启电涡流缓速辅助制动系统。
11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动，包括: 对所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值进行比例、积分、微分PID调节，并利用PID调节后所得到的数字信号控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述利用PID调节后所得到的数字信号控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动，包括: 通过控制器局域网络CAN总线将PID调节后所得到的数字信号发送至当前各处于启动状态的辅助制动系统，以由当前各处于启动状态的辅助制动系统将接收到的数字信号进行数模转换并利用数模转换后所得到的模拟信号进行相应制动。
13.如权利要求9-11任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 若确定油门信号为零，且制动系统制动用的压缩空气压力值大于第二预设制动压力值，且当前车速不小于第二预设车速，则开启所有处于未启动状态的辅助制动系统，并控制当如各处于启动状态的辅助制动系统调整至最尚档位进彳丁制动； 其中，所述第二预设制动压力值大于所述第一预设制动压力值；所述第二预设车速大于所述第一预设车速。
14.如权利要求9-11任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 若确定制动系统未启动且确定油门信号大于零，则禁止各辅助制动系统进行制动；或者， 若确定制动系统已启动且油门信号不为零，则控制油门信号无效。
15.如权利要求9-11任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 若确定制动系统制动用的压缩空气压力值小于第一预设制动压力值，则对所述制动系统增压并控制发动机排气辅助制动系统开始制动以控制车速，直至所述制动系统制动用的压缩空气压力值不小于第一预设制动压力值时，关闭发动机排气辅助制动系统。
16.如权利要求9-11任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 若接收到单动制动模式开关信号，则控制制动系统进入单动制动控制模式，以根据接收到的发动机排气制动手柄信号、电涡流缓速制动手柄信号以及变速箱液力缓速制动手柄信号来控制对应的各辅助制动系统进行制动。
17.—种制动控制装置，其特征在于，包括: 获取单元，用于若确定制动系统已启动，则在确定制动系统制动用的压缩空气压力值不小于第一预设制动压力值，且防抱死制动系统未工作时，获取油门信号以及发动机转速； 控制单元，用于若确定油门信号为零且发动机转速大于预设发动机转速，则控制发动机排气辅助制动系统开始制动，并从发动机排气辅助制动系统开始制动时刻起，每隔设定单位时长，确定车速是否不小于第一预设车速，若是，则执行以下操作，若否，则关闭各处于启动状态的辅助制动系统: 确定相应设定单位时长内的车速变化量，并根据确定的车速变化量，确定制动加速度； 确定所述制动加速度的绝对值是否小于预设制动加速度； 若确定所述制动加速度的绝对值小于预设制动加速度，则执行以下操作:开启处于未启动状态的辅助制动系统，并根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动；或者，根据所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值，控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动。
18.如权利要求17所述的装置，其特征在于， 所述控制单元，具体用于若确定所述制动加速度的绝对值小于预设制动加速度，则确定变速箱的液压油温是否低于预设液压油温； 若确定变速箱的液压油温低于预设液压油温，则在确定变速箱液力缓速辅助制动系统处于未开启状态时，开启变速箱液力缓速辅助制动系统； 若确定变速箱的液压油温不低于预设液压油温，或者，确定变速箱液力缓速辅助制动系统已处于开启状态，则在确定电瓶电压大于预设电瓶电压且电涡流缓速辅助制动系统处于未开启状态时，开启电涡流缓速辅助制动系统。
19.如权利要求17所述的装置，其特征在于， 所述控制单元，具体用于对所述制动加速度的绝对值与预设制动加速度之间的加速度差值进行比例、积分、微分PID调节，并利用PID调节后所得到的数字信号控制当前各处于启动状态的辅助制动系统进行制动。
20.如权利要求17所述的装置，其特征在于， 所述控制单元，具体用于通过控制器局域网络CAN总线将PID调节后所得到的数字信号发送至当前各处于启动状态的辅助制动系统，以由当前各处于启动状态的辅助制动系统将接收到的数字信号进行数模转换并利用数模转换后所得到的模拟信号进行相应制动。
21.如权利要求17-19任一所述的装置，其特征在于， 所述控制单元，还用于若确定油门信号为零，且制动系统制动用的压缩空气压力值大于第二预设制动压力值，且当前车速不小于第二预设车速，则开启所有处于未启动状态的辅助制动系统，并控制当前各处于启动状态的辅助制动系统调整至最高档位进行制动； 其中，所述第二预设制动压力值大于所述第一预设制动压力值；所述第二预设车速大于所述第一预设车速。
22.如权利要求17-19任一所述的装置，其特征在于， 所述控制单元，还用于若确定制动系统未启动且确定油门信号大于零，则禁止各辅助制动系统进行制动；或者，若确定制动系统已启动且油门信号不为零，则控制油门信号无效。
23.如权利要求17-19任一所述的装置，其特征在于， 所述控制单元，还用于若确定制动系统制动用的压缩空气压力值小于第一预设制动压力值，则对所述制动系统增压并控制发动机排气辅助制动系统开始制动以控制车速，直至所述制动系统制动用的压缩空气压力值不小于第一预设制动压力值时，关闭发动机排气辅助制动系统。
24.如权利要求17-19任一所述的装置，其特征在于， 所述控制单元，还用于若接收到单动制动模式开关信号，则控制制动系统进入单动制动控制模式，以根据接收到的发动机排气制动手柄信号、电涡流缓速制动手柄信号以及变速箱液力缓速制动手柄信号来控制对应的各辅助制动系统进行制动。
【文档编号】B60T13/74GK104477154SQ201410852341
【公开日】2015年4月1日 申请日期:2014年12月31日 优先权日:2014年12月31日
【发明者】奉松生 申请人:中联重科股份有限公司