用于车辆的电机控制器和车辆的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及电机控制领域，具体而言，涉及一种用于车辆的电机控制器和车辆。
【背景技术】
[0002]现有技术中的汽车的控制器，由于使用了双芯片，使得系统故障反应时间很长，并且在现有技术中的控制器采用直接反馈回主处理器方式，增加了系统共因失效；另外，由于FAIL SAFE SBC(即故障安全电子感应制动控制系统)工作电压范围有限，无法满足12V和24V系统兼容使用的需要。
[0003]针对现有技术中控制器的故障反应时间长的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
【发明内容】
[0004]针对相关技术中控制器的故障反应时间长的问题，目前尚未提出有效的解决方案，为此，本发明的主要目的在于提供一种用于车辆的电机控制器和车辆，以解决上述问题。
[0005]为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种用于车辆的电机控制器，该电机控制器包括:第一处理器，包括第一子处理器、第二子处理器、比较器和电源控制单元；第一 CAN收发器，与第一子处理器连接，第一子处理器通过第一 CAN收发器发送第一请求信号；第二 CAN收发器，与第二子处理器连接，第二子处理器通过第二 CAN收发器发送第二请求信号；第一子处理器与第二CAN收发器连接，用于通过第二CAN收发器读回第一信号的第一反馈信号；第二子处理器与第一CAN收发器连接，用于通过第一CAN收发器读回第二信号的第二反馈信号；比较器与第一子处理器和第二子处理器连接，用于比较第一反馈信号和第二反馈信号，得到比较结果；电源控制单元，与比较器连接，用于根据比较结果确定电机控制器的CAN总线的故障状态，其中，第一请求信号和第二请求信号相同。
[0006]进一步地，电源控制单元根据比较结果确定电机控制器的故障状态包括:在比较结果指示第一反馈信号与第二反馈信号一致的情况下，确定电机控制器的CAN总线正常；在比较结果指示第一反馈信号与第二反馈信号不一致的情况下，确定电机控制器的CAN总线故障，生成依次检测第一 CAN收发器和第一 CAN收发器是否故障的检测信号。
[0007]进一步地，电机控制器还包括:SBC芯片，SBC芯片与第一处理器连接，用于对第一处理器进行不间断的问答处理，以检测第一处理器的工作状态是否失效。
[0008]进一步地，电机控制器还包括:第二处理器，与第一处理器连接，用于在第一处理器失效时生成紧急处理信号，负载驱动单元；紧急处理单元，通过负载驱动单元与第二处理器连接，用于在紧急处理信号的控制下对车辆进行紧急处理。
[0009]进一步地，电机控制器还包括:电源阵列；第一交换机，分别与第二处理器、传感器组以及电源阵列连接，用于在第二处理器的控制下，将电源阵列的输出提供给传感器组；第二处理器与传感器组连接，用于接收传感器组采集到的信号；第一处理器与传感器组连接，用于接收传感器组采集到的信号。
[0010]进一步地，电源阵列还分别与第一 CAN收发器和第二 CAN收发器连接，用于为第一CAN收发器和第二 CAN收发器供电。
[0011]进一步地，电机控制器还包括:执行反馈单元，连接于电机负载与第二处理器之间，用于将电机负载的执行状态反馈至第二处理器。
[0012]进一步地，电机控制器还包括:第二交换机，分别与第一处理器、第二处理器、外部控制开关以及SBC芯片连接，用于在外部控制开关的启动信号控制下启动工作，并在第一处理器和第二处理器的控制下控制SBC芯片的工作。
[0013]进一步地，电机控制器还包括:驱动和位置反馈单元，连接于第一处理器与电机负载之间，用于将通过第一处理器的控制信号驱动电机负载，并向第一处理器反馈电机负载的位置，其中，电机负载为安全相关的负载。
[0014]为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，该车辆包括:用于车辆的电机控制器。
[0015]通过本发明上述实施例，两条CAN总线故障相互监测，具体地，MCU通道I发出的数据经外部线路被MCU通道2监测到，MCU通道2发出的数据经外部线路被MCU通道I监测到，当MCUl (即第一处理器)内部任一处理器核(即第一子处理器和第二子处理器)发生瞬时故障，由于比较器双核执行结果进行了比较，比较本身由硬件实现(在上述实施例中使用比较器)，能很快发现故障，提高了故障反应速度，控制器系统具备较少的故障容忍时间。通过本发明上述实施例，解决了现有技术中控制器的故障反应时间长的问题，实现了实时反应控制器故障的效果。
【附图说明】
[0016]此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
[0017]图1是根据本发明实施例的用于车辆的电机控制器的结构示意图；
[0018]图2是根据本发明实施例的一种可选的用于车辆的电机控制器的结构示意图；
[0019]图3是根据本发明实施例的用于车辆的电机控制器的系统工作流程图；以及
[0020]图4是根据本发明实施例的用于车辆的电机控制器的CAN总线工作流程图。
【具体实施方式】
[0021]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
[0022]根据本发明实施例提供了一种用于车辆的电机控制器，如图1所示，该电机控制器可以包括:第一处理器30，包括第一子处理器301、第二子处理器302、比较器303和电源控制单元304 ;第一 CAN收发器，与第一子处理器连接，第一子处理器通过第一 CAN收发器40发送第一请求信号；第二 CAN收发器，与第二子处理器连接，第二子处理器通过第二 CAN收发器发送第二请求信号；第一子处理器与第二 CAN收发器41连接，用于通过第二 CAN收发器读回第一信号的第一反馈信号；第二子处理器与第一 CAN收发器连接，用于通过第一CAN收发器读回第二信号的第二反馈信号；比较器与第一子处理器和第二子处理器连接，用于比较第一反馈信号和第二反馈信号，得到比较结果；电源控制单元，与比较器连接，用于根据比较结果确定电机控制器的CAN总线的故障状态，其中，第一请求信号和第二请求信号相同。
[0023]其中，CAN为控制器局域网络。
[0024]本发明上述实施例中的第一处理器可以采用双核锁步MCU(即微处理器)处理器芯片，上述实施例中的第一处理器可以包括第一子处理器和第二子处理器，两个子处理器分别通过MCU通道I和MCU通道2向外发送数据(或请求)。具体地，第一处理器为LOCKSTEP (双核异步)处理器。
[0025]通过本发明上述实施例，两条CAN总线故障相互监测，具体地，MCU通道I发出的数据经外部线路被MCU通道2监测到，MCU通道2发出的数据经外部线路被MCU通道I监测到，当MCUl (即第一处理器)内部任一处理器核(即第一子处理器和第二子处理器)发生瞬时故障，由于比较器双核执行结果进行了比较，比较本身由硬件实现(在上述实施例中使用比较器)，能很快发现故障，提高了故障反应速度，控制器系统具备较少的故障容忍时间。通过本发明上述实施例，解决了现有技术中控制器的故障反应时间长的问题，实现了实时反应控制器故障的效果。
[0026]在本发明的上述实施例中，由于MCUl (即第一处理器)内部采用了双CPU备份处理，同时，CAN总线系统也互为备份，当任一处瞬时故障出现时，均能及时发现和处理，因此，本发明方案对CAN通讯和MCU的瞬时故障不敏感。
[0027]进一步地，上述实施例的第一处理器虽然采用了双核处理器芯片，但由于每一核运行的程序相同，因此相比传统的双芯片方案，本发明实现只需要熟悉一款处理器，并且软件不需要对处理器内部硬件的瞬时故障进行考虑(硬件自身会比较出结果)，降低了软件开发难度。
[0028]具体地，电源控制单元根据比较结果确定电机控制器的故障状态可以包括:在比较结果指示第一反馈信号与第二反馈信号一致的情况下，确定电机控制器的CAN总线正常；在比较结果指示第一反馈信号与第二反馈信号不一致的情况下，确定电机控制器的CAN总线故障，生成依次检测第一 CAN收发器和第一 CAN收发器是否故障的检测信号。
[0029]在本发明的上述实施例中，电机控制器还可以包括:SBC芯片，SBC芯片与第一处理器连接