障的情况下，执行步骤S409 ;在第一 CAN收发器不故障的情况下，执行步骤S411。
[0082]步骤S409:禁止第一 CAN收发器。
[0083]步骤S410:系统进入仅有第二 CAN收发器有效模式并报告第一 CAN收发器故障。
[0084]步骤S411:检测第二 CAN收发器是否故障。
[0085]其中，在第二 CAN收发器故障的情况下，执行步骤S412 ;在第二 CAN收发器不故障的情况下，执行步骤S414。
[0086]步骤S412:禁止第二 CAN收发器。
[0087]步骤S413:系统进入仅有第一 CAN收发器有效模式并报告第二 CAN收发器故障。
[0088]步骤S414:第一处理器复位。
[0089]根据本发明上述实施例，还提供了一种车辆，该车辆包括上述实施例中任意一项用于车辆的电机控制器。
[0090]本发明上述实施例中的第一处理器可以采用双核锁步MCU处理器芯片，上述实施例中的第一处理器可以包括第一子处理器和第二子处理器，两个子处理器分别通过MCU通道I和MCU通道2向外发送数据(或请求)。具体地，第一处理器为LOCKSTEP (双核异步)处理器。
[0091]通过本发明上述实施例，两条CAN总线故障相互监测，具体地，MCU通道I发出的数据经外部线路被MCU通道2监测到，MCU通道2发出的数据经外部线路被MCU通道I监测到，当MCUl (即第一处理器)内部任一处理器核(即第一子处理器和第二子处理器)发生瞬时故障，由于比较器双核执行结果进行了比较，比较本身由硬件实现(在上述实施例中使用比较器)，能很快发现故障，提高了故障反应速度，控制器系统具备较少的故障容忍时间。通过本发明上述实施例，解决了现有技术中控制器的故障反应时间长的问题，实现了实时反应控制器故障的效果。
[0092]在本发明的上述实施例中，由于MCUl (即第一处理器)内部采用了双CPU备份处理，同时，CAN总线系统也互为备份，当任一处瞬时故障出现时，均能及时发现和处理，因此，本发明方案对CAN通讯和MCU的瞬时故障不敏感。
[0093]进一步地，上述实施例的第一处理器虽然采用了双核处理器芯片，但由于每一核运行的程序相同，因此相比传统的双芯片方案，本发明实现只需要熟悉一款处理器，并且软件不需要对处理器内部硬件的瞬时故障进行考虑(硬件自身会比较出结果)，降低了软件开发难度。
[0094]从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果:通过本发明上述实施例，两条CAN总线故障相互监测，具体地，MCU通道I发出的数据经外部线路被MCU通道2监测到，MCU通道2发出的数据经外部线路被MCU通道I监测到，当MCUl (即第一处理器)内部任一处理器核(即第一子处理器和第二子处理器)发生瞬时故障，由于比较器双核执行结果进行了比较，比较本身由硬件实现(在上述实施例中使用比较器)，能很快发现故障，提高了故障反应速度，控制器系统具备较少的故障容忍时间。通过本发明上述实施例，解决了现有技术中控制器的故障反应时间长的问题，实现了实时反应控制器故障的效果。
[0095]本申请所要保护的计算器、处理器以及构成该计算机、处理器的各个组件都是一种具有确定形状、构造且占据一定空间的实体产品。例如，微处理器、图像处理器、子处理器等都是可以独立运行的、具有具体硬件结构的计算机设备、终端或服务器。
[0096]以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种用于车辆的电机控制器，其特征在于，包括: 第一处理器，包括第一子处理器、第二子处理器、比较器和电源控制单元； 第一 CAN收发器，与所述第一子处理器连接，所述第一子处理器通过所述第一 CAN收发器发送第一请求信号； 第二 CAN收发器，与所述第二子处理器连接，所述第二子处理器通过所述第二 CAN收发器发送第二请求信号； 所述第一子处理器与所述第二 CAN收发器连接，用于通过所述第二 CAN收发器读回所述第一信号的第一反馈信号； 所述第二子处理器与所述第一 CAN收发器连接，用于通过所述第一 CAN收发器读回所述第二信号的第二反馈信号； 所述比较器与所述第一子处理器和所述第二子处理器连接，用于比较所述第一反馈信号和第二反馈信号，得到比较结果； 所述电源控制单元，与所述比较器连接，用于根据所述比较结果确定电机控制器的CAN总线的故障状态， 其中，所述第一请求信号和所述第二请求信号相同。2.根据权利要求1所述的电机控制器，其特征在于，所述电源控制单元根据所述比较结果确定电机控制器的故障状态包括: 在所述比较结果指示所述第一反馈信号与所述第二反馈信号一致的情况下，确定所述电机控制器的CAN总线正常； 在所述比较结果指示所述第一反馈信号与所述第二反馈信号不一致的情况下，确定所述电机控制器的CAN总线故障，生成依次检测所述第一 CAN收发器和所述第一 CAN收发器是否故障的检测信号。3.根据权利要求1所述的电机控制器，其特征在于，所述电机控制器还包括: SBC芯片，所述SBC芯片与所述第一处理器连接，用于对所述第一处理器进行不间断的问答处理，以检测所述第一处理器的工作状态是否失效。4.根据权利要求3所述的电机控制器，其特征在于，所述电机控制器还包括: 第二处理器，与所述第一处理器连接，用于在所述第一处理器失效时生成紧急处理信号， 负载驱动单元； 紧急处理单元，通过所述负载驱动单元与所述第二处理器连接，用于在紧急处理信号的控制下对车辆进行紧急处理。5.根据权利要求4所述的电机控制器，其特征在于，所述电机控制器还包括: 电源阵列； 第一交换机，分别与所述第二处理器、传感器组以及所述电源阵列连接，用于在所述第二处理器的控制下，将所述电源阵列的输出提供给所述传感器组； 所述第二处理器与所述传感器组连接，用于接收所述传感器组采集到的信号； 所述第一处理器与所述传感器组连接，用于接收所述传感器组采集到的信号。6.根据权利要求5所述的电机控制器，其特征在于，所述电源阵列还分别与所述第一CAN收发器和所述第二 CAN收发器连接，用于为所述第一 CAN收发器和所述第二 CAN收发器供电。7.根据权利要求3所述的电机控制器，其特征在于，所述电机控制器还包括: 执行反馈单元，连接于所述电机负载与所述第二处理器之间，用于将所述电机负载的执行状态反馈至所述第二处理器。8.根据权利要求3所述的电机控制器，其特征在于，所述电机控制器还包括: 第二交换机，分别与所述第一处理器、所述第二处理器、外部控制开关以及所述SBC芯片连接，用于在所述外部控制开关的启动信号控制下启动工作，并在所述第一处理器和所述第二处理器的控制下控制所述SBC芯片的工作。9.根据权利要求1所述的电机控制器，其特征在于，所述电机控制器还包括: 驱动和位置反馈单元，连接于所述第一处理器与电机负载之间，用于将通过所述第一处理器的控制信号驱动所述电机负载，并向所述第一处理器反馈所述电机负载的位置， 其中，所述电机负载为安全相关的负载。10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的用于车辆的电机控制器。
【专利摘要】本发明公开了一种用于车辆的电机控制器和车辆。其中，该电机控制器包括：第一处理器，包括第一子处理器、第二子处理器、比较器和电源控制单元；第一子处理器通过第一CAN收发器发送第一请求信号；第二子处理器通过第二CAN收发器发送第二请求信号；第一子处理器通过第二CAN收发器读回第一信号的第一反馈信号；第二子处理器通过第一CAN收发器读回第二信号的第二反馈信号；比较器用于比较第一反馈信号和第二反馈信号，得到比较结果；电源控制单元用于根据比较结果确定电机控制器的CAN总线的故障状态，其中，第一请求信号和第二请求信号相同。通过本发明，解决了现有技术中控制器的故障反应时间长的问题，实现了实时反应控制器故障的效果。
【IPC分类】G05B19/042, H04L12/26, G05B19/048
【公开号】CN105511372
【申请号】CN201410488399
【发明人】黎刚, 王野
【申请人】北汽福田汽车股份有限公司
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2014年9月22日