本发明涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种车辆自适应巡航控制器、方法及系统。
背景技术：
自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)是一个允许车辆巡航控制系统通过调整速度以适应交通状况的汽车功能，主要用于提升行驶安全，自适应巡航控制系统的控制技术越来越受到重视。
在现有技术中，自适应巡航控制系统主要通过检测本车前进道路上是否存在车辆，当前方出现车辆时，通过主动减速，以控制本车与前方车辆的合理间距，当前方无车辆时，按照驾驶员设定的车速行驶。然而，现有的自适应巡航控制系统在有其他车辆切入到本车的道路前方时，具有一定的局限性，这主要表现为：跨道过程中，本车突然减速，对周围正常行驶车辆造成干扰从而易引发交通事故，其次，本车突然减速使驾驶员产生不适感。
技术实现要素：
本发明实施例解决的技术问题是，如何避免在有车辆切入本车车道前方时引起的突然减速。
为解决上述问题，本发明实施例提供了一种车辆自适应巡航控制方法，所述方法包括：
在监测到相邻车道上有待切入车辆发出切入当前车道的信号时，根据所述待切入车辆的运动信息计算本车的第二加速度；
根据本车的当前加速度和所述第二加速度计算本车的更新加速度；
根据本车的更新加速度调整本车的车速；
其中，所述待切入车辆的运动信息包括待切入车辆速度、以及待切入车辆与本车的车距。
可选地，所述监测到相邻车道上有待切入车辆发出切入当前车道的信号包括：将处于相邻车道上或离开相邻车道未完全进入当前车道的车辆中离本车最近、且近本车一侧转向灯开启并闪烁次数大于等于n次的车辆判断为所述待切入车辆；其中，n为大于等于3的自然数。
可选地，所述自适应巡航控制方法还包括：探测当前车道的车道线，根据所述车道线和车辆的位置关系，判断所述车辆处在相邻车道或者当前车道。
可选地，所述根据所述待切入车辆的运动信息计算本车的第二加速度，包括：
使用公式af2＝K×Vc×[(Vp-Vc)–λf(Rs–Rd)]来计算所述本车的第二加速度；其中:af2为本车的第二加速度，K为已知的根据本车的车速通过查表获得的加速度增益系数；λf为已知的距离误差与速度误差的权重比，典型值取11；Vp2为所述待切入车辆的车速；VC为本车的车速；Rs2为所述待切入车辆与本车的车距；Rd为期望的车距。
可选地，所述根据所述当前加速度和所述第二加速度计算本车的更新加速度，包括：
使用公式a＝w1×af1+w2×af2计算所述更新加速度；其中，a为所述更新加速度，w1和w2为权重系数，并且w1+w2＝1；af1为本车的当前加速度，af2为本车的第二加速度。
可选地，若本车处于跟随模式，所述本车的当前加速度是根据当前车道上本车前方车辆的运动信息计算的，包括：
使用公式af1＝K×Vc×[(Vp1-Vc)–λf(Rs1–Rd)]计算所述跟随模式下的所述本车的当前加速度；其中:af1为本车的当前加速度，K为已知的根据本车的车速通过查表获得的加速度增益系数；λf为已知的距离误差与速度误差的权重比，典型值取11；Vp1为当前车道上本车前方车辆的速度；VC为本车的速度；Rs1为所述前方车辆与本车车距；Rd为期望的车距。
可选地，若本车处于巡航模式，所述本车的当前加速度是根据用户设定的车速和当前车速的差值通过查表获取的。
本发明实施例还提供了一种车辆自适应巡航控制系统，所述系统包括：监测器、自适应巡航控制器和驱动控制器；所述自适应巡航控制器耦接所述监测器和所述驱动控制器；
所述监测器，适于监测相邻车道上待切入车辆发出切入当前车道的信号，获取所述待切入车辆的运动信息、巡航模式时所示；
所述自适应巡航控制器，适于根据所述待切入车辆的运动信息计算本车的第二加速度，根据本车的当前加速度和所述第二加速度计算本车的更新加速度；
所述驱动控制器，适于根据本车的更新加速度调整本车的车速；
其中，所述待切入车辆的运动信息包括待切入车辆速度、以及待切入车辆与本车的车距。
可选地，所述监测器包括摄像头和信号处理器；所述信号处理器适于根据所述摄像头采集的信号，将处于相邻车道上或离开相邻车道未完全进入当前车道的车辆中离本车最近、且近本车一侧转向灯开启并闪烁次数大于等于n次的车辆判断为所述切入车辆，及适于获取待切入车辆的运动信息；
其中，n为大于等于3的自然数；所述待切入车辆的运动信息包括待切入车辆速度、以及待切入车辆与本车的车距。
可选地，所述信号处理器还适于根据所述摄像头采集的信号确定当前车道的车道线，根据所述车道线和车辆的位置关系，判断所述车辆处在相邻车道或者当前车道。
本发明实施例还提供了一种车辆自适应巡航控制器，所述车辆自适应巡航控制器包括：当前加速度获取单元、第二加速度获取单元和更新加速度计算单元；
所述当前加速度获取单元，适于获取本车的当前加速度；
所述第二加速度获取单元，适于根据所述待切入车辆的运动信息计算本车的第二加速度；
所述更新加速度计算单元，适于根据本车的当前加速度和所述第二加速度计算本车的更新加速度。
可选地，所述第二加速度获取单元在根据所述待切入车辆的运动信息计算本车的第二加速度时，适于使用公式af2＝K×Vc×[(Vp2-Vc)–λf(Rs2–Rd)]计算所述本车的第二加速度；
其中:af2为本车的第二加速度，K为已知的根据本车的车速通过查表获得的加速度增益系数；λf为已知的距离误差与速度误差的权重比，典型值取11；Vp2为所述待切入车辆的车速；VC为本车的车速；Rs2为所述待切入车辆与本车的车距；Rd为期望的车距。
可选地，所述更新加速度计算单元适于使用公式a＝w1×af1+w2×af2计算所述更新加速度；其中，a为所述更新加速度，w1和w2为权重系数，并且w1+w2＝1；af1为本车的当前加速度，af2为本车的第二加速度。
可选地，所述当前加速度获取单元适于在本车处于跟随模式时，使用公式af1＝K×Vc×[(Vp1-Vc)–λf(Rs1–Rd)]计算所述跟随模式下的所述本车的当前加速度；
其中:af1为本车的当前加速度，K为已知的根据本车的车速通过查表获得的加速度增益系数；λf为已知的距离误差与速度误差的权重比，典型值取11；Vp1为当前车道上本车前方车辆的速度；VC为本车的速度；Rs1为所述前方车辆与本车车距；Rd为期望的车距。
可选地，所述当前加速度获取单元，适于在本车处于巡航模式时，根据用户设定的车速和当前车速的差值通过查表获取所述当前加速度。
与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下有益效果：
通过在监测到相邻车道上有待切入车辆发出切入当前车道的信号时，根据所述待切入车辆的运动信息计算本车的第二加速度，根据本车的当前加速度和所述第二加速度计算本车的更新加速度，从而在待切入车辆切入当前车道的过程中逐渐调整本车的速度，避免本车车速突然变化，减小因车速突然变化造成的交通事故，及驾驶员的不适感。
附图说明
图1是本发明实施例中的一种待切入车辆准备切入本车车道的场景图；
图2是本发明实施例中的一种车辆自适应巡航控制方法的流程图；
图3是本发明实施例中的一种计算更新加速度所用的两个权重系数从待切入车辆开始切入至结束随时间的变化情况；
图4是本发明实施例中的一种车辆自适应巡航控制系统的结构示意图；
图5是本发明实施例中的一种车辆自适应巡航控制器的结构示意图。
具体实施方式
如前所述，在有其他车辆切入到本车的当前车道中本车前方时，现有的自适应巡航控制系统具有一定的局限性，这主要表现为：跨道过程中，本车突然减速，对周围正常行驶车辆造成干扰从而易引发交通事故，其次，本车突然减速使驾驶员产生不适感。
针对上述问题，本发明实施例提供了一种车辆自适应巡航控制方法，所述方法通过在监测到相邻车道上有待切入车辆发出切入当前车道的信号时，根据所述待切入车辆的运动信息计算本车的第二加速度，根据本车的当前加速度和所述第二加速度计算本车的更新加速度，从而在待切入车辆切入当前车道的过程逐渐调整本车的速度，避免本车车速突然变化，减小因车速突然变化造成的交通事故，及驾驶员感到的不适感。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
图1是本发明实施例中的一种待切入车辆准备切入本车车道的场景图。图1示出了两种出现车辆切入到本车车道本车前方的场景。
第一种场景是车辆处于巡航模式，见图1中图a)，所述巡航模式是指本车1所在车道10上本车1前方安全距离之内没有车辆的场景。如图1中图a)所示的巡航模式下，本车1车道相邻右边车道12有一车辆3准备切入本车1车道10上相对于本车1的前方。
第二种场景是车辆处于跟随模式，见图1中图b)，所述跟随模式是指本车1车道10上本车1前方安全距离之内有车辆的场景。如图1中图b)所示的跟随模式下，本车1车道10相邻右边车道12有一车辆3准备切入本车1车道上相对于本车1的前方，而本车1所在车道10上本车1的前方安全距离之内有一车辆4。
具体实施中，可以通过监测设备2监测是否存在待切入车辆，所述监测设备2可以安装于车身的顶盖之上，所述监测设备2的探测范围可以覆盖本车1的正前方的车辆及本车1的左方和右方的车辆。
在具体实施中，可以通过所述监测设备2监测相邻车道上车辆的转向灯作为信号指示来判别是否存在待切入车辆。具体地，可以将相邻车道11、12上或离开相邻车道11、12但未完全进入当前车道10的车辆中离本车1最近、近当前车辆一侧转向灯5开启并闪烁n次的车辆判断为所述待切入车辆；其中，n为大于等于3的自然数。图1中若n取3，车辆3在相邻车道11上，离本车1最近，如果车辆3的近本车1一侧的转向灯5闪烁次数大于等于3次，则所述车辆3为待切入车辆。
需要指出的是，所述n的具体值可以根据需要来设定，n值的选取要使得判定车辆为待切入车辆尽量与实际情况相符。
在具体实施中，所述监测设备2的监测信息可以包括监测范围内的车道线和被监测车辆的运动信息。根据所述车道线和相邻车辆的位置关系，判断所述相邻车辆处在相邻车道或者当前车道，在此基础之上，可再进行所述待切入车辆的判断。所述被监测车辆的运动信息可以包括被监测车辆的运动速度和被监测车辆与本车1的车距，所述运动信息可以作为调整车辆车速的参考因素。
现有技术中巡航模式下，本车1正在当前车道以设定速度行驶或正在加速至设定车速，当有车辆3准备切入到本车1所在车道本车1前方时，现有自适应巡航控制系统并没有开始调整速度，仍然按照原来的速度行驶或者仍然在加速，只有当准备切入的车辆3行至本车1前方时，现有自适应巡航控制系统才开始以车辆3作为跟车目标调整速度。
现有技术中跟随模式下，本车1以当前车道前方的车辆4为跟车目标，本车1的自适应巡航控制系统正根据所述车辆4的速度和与本车1的车距调整速度，当有车辆3准备切入到本车1所在车道本车1前方时，现有自适应巡航控制系统并没有开始调整速度，只有当准备切入的车辆3行至本车1前方时，现有自适应巡航控制系统才开始改变跟车目标为车辆3，再进行车速的调整。
本发明实施例中，无论本车1处在巡航模式或者跟随模式，可以通过以邻近车道距离本车1最近的车辆3的转向灯5作为信号依据，判断车辆3是否为待切入车辆，当车辆3为所述待切入车辆时，本车1便可开始调整车速。相比现有技术，本发明实施例由于判断到待切入车辆准备切入当前车道前方时，就开始调整本车车速，此预判的过程就可以避免现有技术中调整本车车速滞后进而需要突然减速的情况。
需要指出的是，本发明可以采用其他的信号作为判定相邻车道有待切入车辆的指示信号，不限于使用所述转向灯的闪烁次数作为判定依据。
下面通过车辆自适应巡航控制方法的具体步骤详述本车进行车速调整的过程。
图2是本发明实施例中的一种车辆自适应巡航控制方法的流程图。以下对流程中具体步骤进行说明。
S201:在监测到相邻车道上有待切入车辆发出切入当前车道的信号时，根据所述待切入车辆的运动信息计算本车的第二加速度。
在具体实施中，所述待切入车辆的运动信息可以包括待切入车辆速度、以及待切入车辆与本车的车距。
在具体实施中，可以探测到当前车道的车道线，根据所述车道线和车辆的位置关系，判断车辆处在相邻车道或者当前车道。
在具体实施中，可以通过监测接收到相邻车道上待切入车辆发出切入当前车道的信号，判断相邻车道上是否存在待切入车辆。
具体实施中，可以将车辆转向灯作为所述待切入车辆发出切入当前车道的信号。具体地，将处于相邻车道上或离开相邻车道未完全进入当前车道的车辆中离本车最近、且近本车一侧转向灯开启并闪烁次数等于n次的车辆判断为所述待切入车辆；其中，n为大于等于3的自然数。
需要指出的是，所述n的具体值可以根据需要来设定，n值的选取要保证有效地判定车辆实际为待切入当前车道的车辆。
具体实施中，所述第二加速度是指所述待切入车辆的当前加速度。具体地，根据所述待切入车辆的运动信息计算本车的第二加速度时，可以使用公式af2＝K×Vc×[(Vp2-Vc)–λf(Rs2–Rd)]来计算所述本车的第二加速度；
其中:af2为本车的第二加速度，K为已知的根据本车的车速通过查表获得的加速度增益系数；λf为已知的距离误差与速度误差的权重比，典型值取11；Vp2为所述待切入车辆的车速；VC为本车的车速；Rs2为所述待切入车辆与本车的车距；Rd为期望的车距。
上述通过查表获得加速度增益系数K所使用的表为本领域技术人员所能理解的，待切入车辆的车速Vp2和当前车道上本车的前方车辆与本车的车距Rs2由监测设备所获取，本车的车速VC可以通过本车的车速传感器获得，期望的车距Rd可以通过用户设定。
S202:根据本车的当前加速度和所述第二加速度计算本车的更新加速度。
在具体实施中，所述本车的当前加速度获取方法在跟随模式和巡航模式中有所不同。
在本车处于跟随模式时，即当本车车道上本车1前方安全距离之内有车辆的场景中，本车的当前加速度可以根据当前车道上本车前方车辆的运动信息计算，所述前方车辆的运动信息包括所述前方车辆的行驶速度及所述前方车辆与所述本车的距离。具体地，可以使用公式af1＝K×Vc×[(Vp1-Vc)–λf(Rs1–Rd)]计算所述跟随模式下的所述本车的当前加速度；其中:af1为本车的当前加速度，K为已知的根据本车的车速通过查表获得的加速度增益系数；λf为已知的距离误差与速度误差的权重比，典型值取11；Vp1为当前车道上本车前方车辆的速度；VC1为本车的速度；Rs1为所述当前车道上本车前方车辆与本车车距；Rd为期望的车距。
上述通过查表获得加速度增益系数K所使用的表为本领域技术人员所能理解的，待切入车辆的车速Vp1和当前车道上本车的前方车辆与本车的车距Rs1由监测设备所获取，本车的车速VC可以通过本车的车速传感器获得，期望的车距Rd可以通过用户设定。
在本车处于巡航模式时，即在本车1车道上本车1前方安全距离之内没有车辆的场景，所述本车的当前加速度是根据用户设定的车速和当前车速的差值通过查表获取的，即通过所述差值查表找到对应的加速度值，所述查表是本领域技术人员所能理解的。
在具体实施中，根据本车的当前加速度和所述第二加速度计算本车的更新加速度，所述更新加速度就是本车在有待切入车辆切入当前车道的场景中调整本车速度的计算依据。
具体地，可以使用公式a＝w1×af1+w2×af2计算所述更新加速度；其中，a为所述更新加速度，w1和w2为权重系数，并且w1+w2＝1；af1为所述本车的当前加速度，af2为所述本车的第二加速度。
上述公式中的w1为所述本车的当前加速度的权重系数，w2为所述本车的第二加速度的权重系数，并且w1+w2＝1，w1和w2的大小变化如图3所示。
图3示出了一种本车计算更新加速度的两个权重系数的从切入开始随时间的变化情况。如图3所示，w1+w2＝1。结合图1进行说明：时间为0为判定待切入车辆3未开始切入时，w2＝0，w1＝1，本车1的更新加速度a取决于本车1的当前加速度；当时间为t为判定待切入车辆3已经切入结束，w2＝0，w1＝1，待切入车辆3完成切入过程，本,1的更新加速度a取决于待切入车辆3切入当前车道后的加速度，即第二加速度的值，此时，本车1的跟车目标变为已经切入完成的待切入车辆3；当时间处于0到t之间，待切入车辆3处于切入当前车道10的过程，在此过程中，w1在逐渐减小，w2逐渐增大，且满足w1+w2＝1。
在具体实施中，时间t之内是所述待切入车辆3切入当前车道10的时间过程，也是本车1采用本技术方案进行本车的车速逐渐调节的过程。需要指出的是，时间t的具体取值可以根据需要设定，若t值设定过小会导致设定的待切入车辆的切入过程太短，而起不到本车调节车速的过渡作用，若t值过大会导致设定的待切入车辆的切入过程过长，本车响应时间过长，也就起不到有效调节车速的作用。
具体地，本车当前的车速和车辆本身的特性包括自重及制动性能会影响t的选取，根据车速大小，动态选取t，当车速较大时适当放宽t值，以保证整车的舒适性，反之可以设定t较小，t的典型值选取范围为5s至10s之间。
S203:根据本车的更新加速度调整本车的车速。
在具体实施中，本车的更新加速度a已经根据步骤S102获得，根据本车的更新加速度a可以调整本车的车速。
具体地，当本车属于内燃机驱动的车辆时，可以根据所述更新加速度a通过发动机和制动器来调整本车的车速，当本车属于电动类型车辆时，可以根据所述更新加速度a通过电机驱动控制器来调整本车的车速。
需要指出的是，上述步骤S201至步骤S203的过程，在判定出所述待切入车辆后，在所述待切入车辆切入当前车道的整个过程中循环执行，即本车会不断地计算所述当前加速度af1、所述第二加速度af2和更新加速度a，不断地动态调整本车的速度。本发明实施例中，所述待切入车辆切入当前车道的整个过程设定取决于所述t值的选取。
本发明实施例通过待切入车辆所发出的切入信号判定所述待切入车辆是否开始切入当前车道，与此同时，本车开始获取所述第二加速度和所述当前加速度，根据所述第二加速度和所述当前加速度计算本车的所述更新加速度，据此调节本车的车速，上述本车对所述待切入车辆进行切入的预判及切入过程车速的逐渐调节，相比现有技术，避免了本车突然减速，降低了安全隐患和驾驶员的不适感。
图3是本发明实施例中的一种计算更新加速度所用的两个权重系数从待切入车辆开始切入至结束随时间的变化情况。
如图3所示，w1+w2＝1。结合图1进行说明：时间为0为判定待切入车辆3未开始切入时，w2＝0，w1＝1，本车1的更新加速度a取决于本车1的当前加速度；当时间为t为判定待切入车辆3已经切入结束，w2＝0，w1＝1，待切入车辆3完成切入过程，本车1的更新加速度a取决于待切入车辆3切入当前车道后的加速度，即第二加速度的值，此时，本车1的跟车目标变为已经切入完成的待切入车辆3；当时间处于0到t之间，待切入车辆3处于切入当前车道10的过程，在此过程中，w1在逐渐减小，w2逐渐增大，且满足w1+w2＝1。
具体实施中，可以通过设置t的取值来设置w的变化，若t值设定过小会导致设定的待切入车辆的切入过程太短，而起不到本车调节车速的过渡作用，若t值过大会导致设定的待切入车辆的切入过程过长，本车响应时间过长，也就起不到有效调节车速的作用。
具体地，本车当前的车速和车辆本身的特性包括自重及制动性能会影响t的选取，根据车速大小动态选取t，当车速较大时适当放宽t值，以保证整车的舒适性，反之可以设定t较小，t的典型值选取范围为5s至10s之间。
图4是本发明实施例中的一种车辆自适应巡航控制系统的结构示意图。如图4所示，所述车辆自适应巡航控制系统40可以包括：监测器401、自适应巡航控制器402和驱动控制器403。
所述监测器401，适于监测相邻车道上待切入车辆发出切入当前车道的信号，获取所述待切入车辆的运动信息；
所述自适应巡航控制器402，适于根据所述待切入车辆的运动信息计算本车的第二加速度，根据本车的当前加速度和所述第二加速度计算本车的更新加速度；
所述驱动控制器403，适于根据本车的更新加速度调整本车的车速；
其中，所述待切入车辆的运动信息包括待切入车辆速度、以及待切入车辆与本车的车距。
在具体实施中，所述监测器可以包括摄像头4011和信号处理器4012；所述信号处理器4012适于根据所述摄像头4011采集的信号，将处于相邻车道上或离开相邻车道未完全进入当前车道的车辆中离本车最近、且近本车一侧转向灯开启并闪烁次数大于等于n次的车辆判断为所述切入车辆，适于获取待切入车辆的运动信息；其中，n为大于等于3的自然数。
所述信号处理器4012还适于根据所述摄像头4011采集的信号确定当前车道的车道线，根据所述车道线和车辆的位置关系，判断所述车辆处在相邻车道或者当前车道。
通过设置所述监测器根据待切入车辆所发出的切入信号判定所述待切入车辆是否开始切入当前车道，当判定所述待切入车辆开始切入当前车道时，自适应巡航控制器获取所述第二加速度和所述当前加速度，根据所述第二加速度和所述当前加速度计算本车的所述更新加速度，据此调节本车的车速，上述本车对所述待切入车辆进行切入的预判及切入过程车速的逐渐调节，相比现有技术，避免了本车突然减速，降低了安全隐患和驾驶员的不适感。
图5是本发明实施例中的一种车辆自适应巡航控制器的结构示意图。如图5所示，所述车辆自适应巡航控制器50可以包括：当前加速度获取单元501、第二加速度获取单元502和更新加速度计算单元503；
所述当前加速度获取单元501，适于获取本车的当前加速度；
所述第二加速度获取单元502，适于根据所述待切入车辆的运动信息计算本车的第二加速度；
所述更新加速度计算单元503，适于根据本车的当前加速度和所述第二加速度计算本车的更新加速度。
在具体实施中，若本车处于跟随模式，所述当前加速度获取单元501适于使用公式af1＝K×Vc×[(Vp1-Vc)–λf(Rs1–Rd)]计算所述跟随模式下的所述本车的当前加速度；
其中：af1为本车的当前加速度，K为已知的根据本车的车速通过查表获得的加速度增益系数；λf为已知的距离误差与速度误差的权重比，典型值取11；Vp1为当前车道上本车前方车辆的速度；VC为本车的速度；Rs1为所述前方车辆与本车车距；Rd为期望的车距。
若本车处于巡航模式，所述当前加速度获取单元501，适于根据用户设定的车速和当前车速的差值通过查表获取所述当前加速度。
在具体实施中，所述第二加速度获取单元502在根据所述待切入车辆的运动信息计算本车的第二加速度时，适于使用公式af2＝K×Vc×[(Vp2-Vc)–λf(Rs2–Rd)]计算所述本车的第二加速度；
其中:af2为本车的第二加速度，K为已知的根据本车的车速通过查表获得的加速度增益系数；λf为已知的距离误差与速度误差的权重比，典型值取11；Vp2为所述待切入车辆的车速；VC为本车的车速；Rs2为所述待切入车辆与本车的车距；Rd为期望的车距。
在具体实施实施中，所述更新加速度计算单元503在根据本车的当前加速度和所述第二加速度计算本车的更新加速度时，适于使用公式a＝w1×af1+w2×af2计算所述更新加速度；其中，a为所述更新加速度，w1和w2为权重系数，并且w1+w2＝1；af1为本车的当前加速度，af2为本车的第二加速度。
上述公式中的w1为所述本车的当前加速度的权重系数，w2为所述本车的第二加速度的权重系数，并且w1+w2＝1，w1和w2的大小变化如图3所示。如图3所示，w1+w2＝1。结合图1进行说明：时间为0为判定待切入车辆3未开始切入时，w2＝0，w1＝1，本车1的更新加速度a取决于本车1的当前加速度；当时间为t为判定待切入车辆3已经切入结束，w2＝0，w1＝1，待切入车辆3完成切入过程，本车1的更新加速度a取决于待切入车辆3切入当前车道后的加速度，即第二加速度的值，此时，本车1的跟车目标变为已经切入完成的待切入车辆3；当时间处于0到t之间，待切入车辆3处于切入当前车道10的过程，在此过程中，w1在逐渐减小，w2逐渐增大，且满足w1+w2＝1。
在具体实施中，时间t之内是所述待切入车辆3切入当前车道10的时间过程，也是本车1采用本技术方案进行本车的车速逐渐调节的过程。需要指出的是，时间t的具体取值可以根据需要设定，若t值设定过小会导致设定的待切入车辆的切入过程太短，而起不到本车调节车速的过渡作用，若t值过大会导致设定的待切入车辆的切入过程过长，本车响应时间过长，也就起不到有效调节车速的作用。
具体地，本车当前的车速和车辆本身的特性包括自重及制动性能会影响t的选取，根据车速大小，动态选取t，当车速较大时适当放宽t值，以保证整车的舒适性，反之可以设定t较小，t的典型值选取范围为5s至10s之间。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。