背景技术：
目前世界上还没有真正意义的无人驾驶汽车，即使有“无人驾驶汽车”系列专利，也是仅对刹车系统的智能化，而且不能全面全自动地针对天气、环境、路况、车身等变化情况作出应急反应，及时主动智能地安全保护。目前的“无人驾驶”技术，只是简单的智能辅助性驾驶技术，是初步的，不能完全脱离驾驶员的参与，在紧急状态下和突发事件时需要人为控制。本发明的背景技术是“全能全自动车辆保安器”(专利号：ZL200510113027.2，申请日：2005年10月11日)发明专利，和“高速车辆保安器”(专利号：201210519195.1，申请日：2012年11月6日)发明专利，全能全自动总线车辆保安器(专利号：201320889262.9，申请日：2013年12月23日)实用新型专利；以及CAN总线，相关模转数、数转模、晶体振荡器、555集成振荡电路等公开的现有的电子技术，及其《新型汽车电子系统原理与故障维修》(孙余凯、吴鸣山、项绮明等编著，北京：电子工业出版社出版，20012.6，ISBN978-7-121-17305.9，PP1-35)涉及总线的内容。虽然“全能全自动车辆保安器”发明专利技术比较全面，但是没有采用CAN总线，不能适应现代高档、高级汽车技术发展趋势；“高速车辆保安器”发明专利技术，提高了“全能全自动车辆保安器”的性能，让高速车辆在黑夜、雨雪雾霾环境下能在更远的100米以内环境下作出反应，更能提前主动防范，但是也没有采用CAN总线，只能在传统的高速车辆上适用，难以应用于一些现代的CAN总线车辆。然而，现代采用了CAN总线的车辆，即使采用了ABS、ESP、SRS、CBC、TPMS、EBD、ACC等主动安全技术，但是都很单一，不能全面、智能地防范交通事故；尤其是黑夜、雨雪雾霾环境与更远的环境下，背景的ABS、ESP、SRS、CBC、TPMS、EBD、ACC等主动安全技术难能发挥应有的作用，也不能对违反交通规则和黑夜、雨雪雾霾环境，以及前方有交通事故、车辆堵塞等导致重大、特大交通事故的情形进行防范，用技术手段接收交警管制。而全能全自动总线车辆保安器专利也是主动安全技术，智能，全能全自动保护，弥补了上述背景技术的缺陷，可以自动驾驶，但它在人群拥挤和山区、树林、街道场合，还是要有驾驶员参与，还不是真正的无人驾驶技术，也是辅助驾驶技术。因而，现有的、公开的背景技术，都有片面性，仍然没有摆脱人类司机的监控，还不是真正的无人驾驶。而本发明则没有驾驶员人为操控，直接由电脑控制、电脑自动驾驶。
技术实现要素：
本发明的全智能全自动(无人)驾驶汽车的目的是提供一种无人驾驶汽车和全面的主动的智能无人驾驶操控技术，代替传统汽车，替代人类驾驶员，全智能、全自动无人驾驶，并能防止发生自燃、爆胎、防可燃物燃烧、爆炸事故，更好地抑制、减少、减轻交通和安全事故，保护人、车与障碍物安全。
本发明的目的是这样实现的：它的结构由电源和驱动系统、转向系统、制动系统、信息采集系统、计算系统、报警系统、应急系统和安保系统组成。在具有电源的汽车上装上总线，并将信息采集传感器、模块、GPS定位仪、记录仪、驱动系统、电子门锁、电子助力转向系统、电子液压制动系统、电子档位控制、应急系统、安保系统置于总线中分析、检测，由电脑计算、比较、处理，全智能全自动控制，根据路状、环境、路径和人流信息，自动、智能地直行、左右转向、制动、面临危险时示廓、应急报警、紧急刹车，以及完成任务后倒车、驻车、泊车的无人驾驶操控汽车，并使其中的安保系统在紧急刹车、爆胎、自燃和有可燃气体时保护人、车和障碍物安全。车辆本身蓄电池电源的电压、电流足以驱动汽车行驶。将电源通过分压电阻和恒流源分压、恒流，通过电键连接总线，通过传感器和信息采集模块获得天气、环境、车辆、路况和人流信息，通过总线、电脑、GPS定位仪计算比较，对汽车作出示廓、减速、转向、超车、避让，和应急、报警、安保的执行命令，让汽车的电子档位控制、电子助力转向系统、电子液压制动系统、驱动系统作出反应，并能智能地驻车、泊车。信息采集系统包括传感器和模块；其中：传感器包括车速传感器、湿度传感器、灰度传感器、车温传感器、气味传感器、胎压传感器、亮度传感器；模块包括红外摄像头、电子摄像头、加速度测定仪、电磁波接收模块、声电敏感器件、红黄灯识别模块、交通信号接收装置、雷达测距模块、激光测距传感器，通过总线和网关，与电脑、GPS定位仪、记录仪连接；制动系统包括电子档位模块；转向系统包括电子助力转向模块；计算系统包括总线、网关、电脑、记录仪；报警系统包括示廓灯、前后报警灯、左右转向灯、电喇叭、LED报警灯；应急系统包括数转模芯片、振荡电路、继电器、电子液压制动系统；安保系统包括前后轮胎防护装置、车内安全盾。
本发明采用了公知的CAN总线技术，它由模转数芯片、通信控制器、光电隔离器、收发器和晶振组成，接CAN绞合总线。通过传感器、红外摄像头、电子摄像头、GPS定位仪、雷达测距模块、激光测距传感器获得信息，通过总线、网关、电脑、记录仪计算比较，由电子档位模块、电子助力转向模块、电子液压制动模块、数转模芯片、振荡电路、继电器，再接到电源和驱动系统、制动系统、报警系统、应急系统和安保系统进入执行程序执行。一组模转数芯片输入端有8个输入脚，分别接交警信号接收机、温敏电阻、前话筒、加速度失衡测定仪、前后红外对射管并联、灰度传感器、气味传感器、555集成电路人体感应器；模转数芯片输出端接CAN总线通信控制器，通信控制器输出，通过光电耦合元件，接到CAN收发器上。另一组模转数芯片输入端也有8个输入脚，分别接电磁感应器、胎压传感器、亮度传感器、湿敏电阻、光敏电阻、车速传感器、后话筒、红外摄像头；模转数芯片输出端接CAN总线通信控制器，通信控制器输出，通过光电耦合元件，接到CAN收发器上。通过防干扰保质处理，分别输出到PC电脑、GPS定位仪、记录仪、电子档位控制模块的CAN总线上；并将网关、雷达测距模块、激光测距传感器、电子门锁、电子液压制动系统、电子助力转向系统接在CAN总线上，并且电子助力转向系统并联左右转向灯；在CAN总线上装上电子摄像头。再通过数转模芯片转换为模拟信号，然后通过放大振荡，进入继电器。由继电器的衔铁作为单刀三掷开关，切换常态、示廓灯和前后报警灯、电喇叭、LED报警灯、前后轮胎防护装置、安全盾电路。再在模转数芯片中引入500KHZ晶振电路，在CAN通信控制器中引入16MHZ晶振电路。开通恒流源电键，然后调节可变电阻，使PC电脑和GPS定位仪正常工作，然后进行CAN编程、测试，装上车主密码和杀毒软件，运行，使本发明的全智能全自动(无人)驾驶汽车电路与车辆正常工作，随时随地应对黑客侵入，以确保汽车网络安全。
当交警信号接收器、温敏电阻、前话筒、加速度失衡测定仪、红外对射管、灰度传感器、气味传感器、555集成电路人体感应器、电磁感应器、胎压传感器、亮度传感器、湿敏电阻、光敏电阻、车速传感器、后话筒、红外摄像头中的任一部件探测、感应、接收到前方有障碍物、红灯、后面有超车追尾车辆、车内温度升高、车内气味异常、车辆发生故障、车辆上下坡失衡，以及因白天、黑夜、雨雪雾霾天气和前方发生交通事故、车辆堵塞，交警发出交通管制信号，正在前行的后面车辆和车队，都会被本发明的全智能全自动(无人)驾驶汽车接受，产生信号、电流，共同通过模转数、通信控制器、光电隔离、收发器的CAN总线模块电路处理后，均能在PC电脑上有中断反应，出现影像或者突发的波纹信息，以及摄像头探测前方有障碍物信息，一并通过数转模、放大振荡模块电路的处理，继电器的衔铁作为单刀三掷开关，切换电路，打开示廓灯，或者指令电子档位控制模块减速、或者电子助力转向模块转向，并且亮左转向灯、向左偏转超车，或者亮右转向灯、向右偏转让道；或者电子制动模块制动、应对紧急状态，接通前后报警灯、前后轮胎防护装置多次落地，前后报警灯亮灯、电喇叭鸣笛、LED报警灯闪烁，紧急刹车，防止汽车出现事故。当汽车车内的温度传感器检测车温升高或者气味传感器检测有可燃气体气味时，电脑接收信息，计算比较，汽车可能自燃，或者车内有可燃气体时，将气味信息传递到电脑，指令汽车紧急刹车，亮灯报警，防止汽车因自燃或者易燃物、爆炸物引发的危险。同时因胎压传感器监测胎压过高或者突然降低，可能爆胎时，电脑指令前后轮胎防护装置落地对车身保护，由前后轮胎防护装置，排开并保护轮胎前的障碍物，并且皮轮滚动，保障汽车爆胎时能继续稳定前行，防止翻车事故的发生。在紧急刹车时，前后报警灯亮灯、电喇叭鸣笛，LED报警灯闪烁，一并打开车内安全盾中的安全气囊，保护车内乘客。从而抑制、减少、减轻交通和安全事故的发生，主动、智能、全面的自动保护人、车、障碍物安全。
乘客通过乘车IC卡打开电子门锁，启动电源开启电动机，启动驱动系统；本发明的全智能全自动(无人)驾驶汽车直行，红外对射管监测前方远处障碍物的红外线、灰度传感器监测水泥道路的灰色，亮度传感器监测天气阴晴，红外摄像头拍摄清晰的红外图像，电流传感器监测电流变化，电压传感器监测电压变化，电子摄像头监测前后方与周围车流、人流信息和清晰图像，温度传感器监测车身温度，车速传感器监测车速，气味传感器监测车内气味，胎压传感器监测轮胎压强，加速度失衡测定仪监测车辆上下坡的垂直加速度，声电传感器监测外围的声音杂波，光敏电阻检测前方红灯黄灯，交通信号接收器接收交警信号，雷达测距仪测定车前和车后的人车障碍物的距离，激光测距仪监测黑夜和雨雪雾霾恶劣天气的远距离人车障碍距离、湿敏电阻检测雨雪雾霾。上述传感器、模块将信息通过总线和网关传递给电脑，通过计算、处理、比较，电平为隐性，没有发现异常时，汽车继续直行。一旦发现有异常情况时，电脑计算、处理、比较，电平为显性，指令示廓灯亮灯、电子档位控制模块减速，根据红外摄像头、雷达测距仪、激光测距仪和电子摄像头的图像确定距离危险的远近，发出指令亮灯、鸣笛、多次点刹减速，选择安全位置向左偏转超车或向右偏转让车，并打开左右转向灯，由报警、电子档位控制模块、电子助力转向系统执行；如果通过传感器复核，根据红外摄像头、雷达测距仪、激光测距仪和电子摄像头的图像确定距离，再次确认有危险存在，并且在距离危险很近时，电脑指令汽车电子液压制动模块自动紧急刹车应急，启动安保系统，前后报警灯亮灯、电喇叭鸣笛，LED报警灯闪烁，并由前后轮胎防护装置落地，保护车外人车障碍物安全，开启安全盾中的安全气囊保护车内乘客。
当汽车安全脱危后，传感器监测的信息恢复正常，电脑计算比较，电平为隐性时，汽车复位，继续直行。当乘客从GPS中确认路途中有转弯路径时，汽车按照车速传感器和行驶时间，准时到达转弯路段，通过传感器监测水泥路面的灰度的和斑马线有无、红黄灯的启灭，在前方无障物、斑马线水平方向和垂直方向没有人车障碍物、转弯路面较宽、没有危险时，电脑指令电子助力转向系统左转、亮左转向灯，或者右转、亮右转向灯，以确保安全转向，转向后，因传感器没有监测到异常信息，汽车继续直行。
当汽车上的每位乘客到达目的地时，电脑指令汽车停车，让乘客下车。
本发明的全智能全自动(无人)驾驶汽车，由总线中的记录仪跟踪拍照记录。当汽车完成乘客指定的路径后，如果没有乘驾任务时，汽车继续行驶到车主原先设定的终点站，转向调头到对面车道，按原路径返回车主车库后，电脑指令汽车倒车、泊车。
由于采用了上述方案，本发明的全智能全自动(无人)驾驶汽车具有应对障碍物、车辆自燃、车辆爆胎、超车追尾与白天、黑夜、雨雪雾霾环境，以及闯红灯、前方发生交通事故、车辆堵塞，后车面临危险时，交警发出交通管制信号后，本发明的全智能全自动(无人)驾驶汽车摄像头、红外传感元件、电磁感应器、加速度失衡测定仪上下坡产生信号电流，通过总线、电脑计算比较，视危险的远近，主动亮灯示廓、鸣笛、报警，多次点刹减速，亮左转向灯、向左偏转超车或者亮右转向灯、向右偏转让道；当危险很近时，紧急刹车并启动安保系统保护人车障碍物安全。本发明因采用了交通信号接收器、电子摄像头、红外摄像头、雷达测距仪、激光测距仪，亮度传感器、灰度传感器，无论白天，还是黑夜、雨雪雾霾环境，都能对周围的人、车、障碍物作出反应，计算距离的远近，比较危险的有无。同时，采用了CAN总线，使车辆电线更少、电路更整洁、更省电、更环保、更安全，符合汽车CAN总线和“互联网+”、智能汽车、无人驾驶汽车的发展趋势，适应更多车辆的安全保护，避免车辆因电线老化短路自燃、或者爆胎的事故发生。本发明比现有的“全能全自动车辆保安器”、“高速车辆保安器”、“全能全自动总线车辆保安器”发明专利更能全天候、全方位自动监控、防范，主动、智能地保护人、车、障碍物安全，避免了人类司机驾驶汽车的随意性和违章违法行为的发生。而且本发明还专设了安保系统，在轮胎爆胎时保护人、车与障碍物安全；在紧急刹车时，安全盾中的安全气囊打开，保护车内乘客安全，并具有防自燃、防爆胎、防可燃物燃烧爆炸安全事故的发生。本发明采用了安全软件和车主密码保护，专对有乘车IC卡的乘客无人驾驶服务，可以防止黑客侵犯，保护汽车的安全。因而，本发明的全智能全自动(无人)驾驶汽车比背景技术更优越、更先进、更实用、更安全。
附图说明下面是对附图略作说明：
图1：全智能全自动(无人)驾驶汽车模块图
图2：全智能全自动(无人)驾驶汽车程序图
图3：全智能全自动(无人)驾驶汽车信息收集模块及无人驾驶操控的功效图
图4：全智能全自动(无人)驾驶汽车传感器、电脑、模块结构图
图5：全智能全自动(无人)驾驶汽车各传感器、电脑、执行中枢、总线连接模块图
图6：全智能全自动(无人)驾驶汽车传感器、模块、电脑、执行、安保部件与CAN总线连接图
图7：全智能全自动(无人)驾驶汽车三维外观与传感器安装示意图
图8：全智能全自动(无人)驾驶汽车剖面图
图9：全智能全自动(无人)驾驶汽车前后胎防护装置结构图
图10：全智能全自动(无人)驾驶汽车安全盾结构图
1、交警信号接收器2、温敏电阻3、前话筒4、加速度失衡测定仪5、前后红外对射管并联6、灰度传感器7、气味传感器8、555集成电路人体感应器9、电磁感应器10、胎压传感器11、亮度传感器12、湿敏电阻13、光敏电阻14、车速传感器15、后话筒16、红外摄像头17、可变电阻18、电阻19、晶振20、晶振21、电阻22、驱动电动机23、左转向灯24、右转向灯25、电键26、恒流源27、LED报警灯28、电喇叭29、前轮胎防护装置30、电流表31、后轮胎防护装置32、电压表33、安全盾34、蓄电池35、继电器36、衔铁37、CAN双绞总线38、PC电脑39、电子摄像头40、ADC0809模转数芯片41、SJA1000芯片42、P82C250芯片43、6N137芯片44、6N137芯片45、GPS定位仪46、晶振47、网关48、记录仪49、雷达测距仪50、激光测距仪51、P82C250芯片52、电子档位控制模块53、6N137芯片54、6N137芯片55、晶振56、DAC0800芯片57、555集成芯片58、电子助力转向模块59、前报警灯60、后报警灯61、电子门锁62、电子液压制动模块63、导线64、SJA1000芯片65、ADC0809模转数芯片66、汽车67、电磁阀68、有孔气缸69、皮轮70、安全气囊71、分压电阻72、示廓灯
具体实施方式在具有电源的汽车66上装上总线，并将信息采集传感器、模块、GPS、记录仪、驱动系统、电子门锁61、电子助力转向系统、电子液压制动系统、电子档位控制模块、应急系统、安保系统置于总线中分析、检测，由电脑计算、比较、处理，全智能全自动无人控制，实现根据路状、环境、路径和人流信息，自动、智能地直行、左右转向、制动、面临危险时示廓、应急报警、减速或者紧急刹车，以及完成任务后倒车、驻车、泊车的无人驾驶操控汽车，并使其中的安保系统在紧急刹车、爆胎、自燃和有可燃气体时保护人车障安全(图1、图2、图3、图4)。
将电源蓄电池34通过分压电阻17和恒流源26分压、恒流，通过导线63电键25连接总线，通过传感器和信息采集模块获得天气、环境、车辆、路况和人流信息，通过总线、电脑、GPS定位仪计算比较，对汽车作出示廓、减速、转向、超车、避让，和应急、报警、安保的执行命令，让汽车66的(GBSC)电子档位控制模块、电子助力转向系统、电子液压制动系统、驱动系统作出反应，并能智能地驻车、泊车(图1、图2、图3、图4)。信息采集系统包括传感器和模块；其中：传感器包括车速传感器、湿度传感器、灰度传感器、车温传感器、气味传感器、胎压传感器、亮度传感器、前后红外对射管并联；模块包括红外摄像头、电子摄像头、加速度测定仪、电磁波接收模块、声电敏感器件、红黄灯识别模块、交通信号接收装置、雷达测距模块、激光测距传感器，通过总线和网关，与电脑、GPS定位仪、记录仪连接；制动系统包括电子档位模块；转向系统包括电子助力转向模块；计算系统包括总线、网关、电脑、记录仪；报警系统包括示廓灯、前后报警灯、左右转向灯、电喇叭、LED报警灯；应急系统包括数转模芯片、振荡电路、继电器、电子液压制动系统；安保系统包括前后轮胎防护装置、车内安全盾。
本发明的CAN总线是公知的技术，它由模转数芯片、通信控制器、光电隔离器、收发器和晶振组成，接CAN绞合总线37(图5)。
本发明通过传感器、前后红外对射管并联、红外摄像头、电子摄像头、GPS定位仪、雷达测距模块、激光测距传感器获得信息，通过总线、网关、电脑、记录仪计算比较，由电子档位控制模块、电子助力转向模块、电子液压制动模块、数转模芯片、振荡电路、继电器，再接到电源和安保系统、报警系统、驱动系统、制动系统和应急系统进入执行程序执行(图1、图2、图3、图4)。
一组ADC0809模转数芯片40输入端有8个输入脚，用导线63分别接交警信号接收器1、温敏电阻2、前话筒3、加速度失衡测定仪4、红外对射管5、灰度传感器6、气味传感器7、555集成电路人体感应器8；ADC0809模转数芯片40输出端接CAN总线通信控制器SJA1000芯片41，通信控制器SJA1000芯片41输出，通过光电隔离元件6N137芯片43和6N137芯片44，接到CAN收发器P82C250芯片42上。另一组ADC0809模转数芯片65输入端也有8个输入脚，用导线63分别接电磁感应器9、胎压传感器10、亮度传感器11、湿敏电阻12、光敏电阻13、车速传感器14、后话筒15、红外摄像头16；ADC0809模转数芯片65输出端接CAN总线通信控制器SJA1000芯片64，通信控制器SJA1000芯片64输出，通过光电隔离元件6N137芯片53、6N137芯片54，接到CAN收发器P82C250芯片51上。PC电脑38、GPS定位仪45、记录仪48、电子档位控制模块52、网关47、雷达测距模块49、激光测距传感器50、电子门锁61、(EHB)电子液压制动模块62、电子助力转向模块58接在CAN双绞总线37上，并且电子助力转向模块58并联接左转向灯23右转向灯24后接电源蓄电池34负极；CAN收发器P82C250芯片42和CAN收发器P82C250芯片51通过防干扰保质处理，分别输出到PC电脑38、GPS定位仪45、记录仪48、电子档位控制模块52、网关47的CAN双绞总线37上。PC电脑38采用5V电源，GPS定位仪45、记录仪48、电子档位控制模块52、雷达测距仪49、激光测距仪50、电子门锁61、(EHB)电子液压制动模块62、电子助力转向模块58采用15V电源；并在CAN双绞总线37上装上电子摄像头39，电子摄像头39电源接5V。再由CAN双绞总线37通过数转模芯片DAC0800芯片56转换为模拟信号，然后通过555集成芯片57放大振荡，进入继电器35。由继电器35的衔铁36作为单刀三掷开关，切换电路a、b、c接线柱，变换常态、示廓灯72和前报警灯59后报警灯60、电喇叭28、LED报警灯27、前轮胎防护装置29后轮胎防护装置30、安全盾33电路。其中a接线柱为空，是平时正常状态；b接线柱串联示廓灯72接电源蓄电池34负极；c接线柱并联LED报警灯27、电喇叭28、前轮胎防护装置29、后轮胎防护装置31、安全盾33和串联的前报警灯59和后报警灯60后，接电源蓄电池34负极。电源蓄电池34的正极分三路，一路通过继电器35接通衔铁36；一路通过分压电阻71接雷达测距仪49、激光测距仪50、汽车电子制动模块62、电子档位控制模块52、(EPS)电子助力转向模块58、电子门锁61，作15V电源供电；另一路串联电流表30、恒流源26、电键25后又分开两路，一路串联可变电阻17成5V电源供电，5V正极电源导线63分别接交警信号接收器1、温敏电阻2、前话筒3、加速度失衡测定仪4、前后红外对射管并联5、灰度传感器6、气味传感器7、555集成电路人体感应器8、电磁感应器9、胎压传感器10、亮度传感器11、湿敏电阻12、光敏电阻13、车速传感器14、后话筒15、红外摄像头16的输入端；同时又分开两路，一路串联电阻18、接通信控制器SJA1000芯片41，另一路串联电阻21，接通信控制器SJA1000芯片64；串联电流表30、恒流源26、电键25后又分的另一路接驱动电动机22正极，驱动电动机22负极接电源蓄电池34的负极。蓄电池34正极与负极导线63之间并联电压表32。再在ADC0809模转数芯片40中引入500KHZ晶振19电路和ADC0809模转数芯片65中引入500KHZ晶振20电路，在CAN通信控制器SJA1000芯片41中引入16MHZ晶振46电路和通信控制器SJA1000芯片64中引入16MHZ晶振55电路。开通电键25，然后调节可变电阻17，使PC电脑38和GPS定位仪45正常工作，然后进行CAN编程、测试，装上车主密码和杀毒软件，运行，使本发明的全智能全自动(无人)驾驶汽车电路与车辆正常工作，随时随地应对黑客侵犯入，以确保汽车网络安全(图5、图6)。
交警信号接收器1安在车内接收交警部门发出的管制信号，温敏电阻2安在驱动电动机22附近监测车温，前话筒3安在车前两侧监测车前声波，加速度失衡测定仪4安在车内监测道路30度以上坡度，前后红外对射管并联5安在车前和车后两边监测车前车后100米以内的左右人车障碍物的红外线，灰度传感器6安在车前向下倾斜10度角监测3米左右水泥路面的灰度，气味传感器7安在车内顶部监测车气体气味，555集成电路人体感应器8安在车辆尾部两侧监测车辆两侧1米的人车信息，电磁感应器9安在车门上收到乘客IC卡脉冲电磁打开电子门锁61，胎压传感器10安在轮胎气门上监测轮胎胎压，亮度传感器11安在车前监测光线，湿敏电阻12安在车前监测空气湿度，光敏电阻13安在车前顶部左侧向上约成5度角监测前方30米左右的红灯黄灯，车速传感器14安在驱动桥壳或变速器壳内监测车速，后话筒15安在车后两侧监测车后声波，红外摄像头16安在车前和车后的中间向下约成3度角，能清晰拍摄前方20米图像和红外线；雷达测距仪49安在车内顶部能有效监测0.3米到3米的范围，起监督停车和倒车作用；激光测距仪50安在车外顶部，均能在黑夜、雨雪雾霾天气下监测汽车与前方200米的障碍物的垂直距离和水平距离，确定障碍物大小；电子摄像头39安在车前中间部位，能清晰地拍摄5米的人车障碍物图像。前轮胎防护装置29、后轮胎防护装置31均由电磁阀67、有孔气缸68、皮轮69组装而成，安在前后轮胎的前部坚固部位上、保护轮胎并代替报废轮胎前行；车内安全盾33由坚硬材料制造，安全盾33中装有安全气囊70，安在车内乘客座椅前面、保护乘客身体(图7、图8、图9、图10)。
汽车66本身蓄电池34电源的电压24V、通过电流表30和电压表32测算功率足以驱动汽车行驶。正常状态时，继电器35衔铁36接a接线柱。当交警信号接收器1、温敏电阻2、前话筒3、加速度失衡测定仪4、前后红外对射管并联5、灰度传感器6、气味传感器7、555集成电路人体感应器8、电磁感应器9、胎压传感器10、亮度传感器11、湿敏电阻12、光敏电阻13、车速传感器14、后话筒15、红外摄像头16中的任一部件探测、感应、接收到前方有障碍物、红灯、后面有超车追尾车辆、车内温度升高、车内气味异常、车辆发生故障、车辆上下坡失衡，以及因白天、黑夜、雨雪雾霾天气和前方发生交通事故、车辆堵塞，交警发出交通管制信号，正在前行的后面车辆和车队，都会被本发明的全智能全自动(无人)驾驶汽车接收，产生信号、电流，共同通过模转数、通信控制器、光电隔离、收发器的CAN总线模块电路处理后，均能在PC电脑38上有中断反应，出现影像或者突发的波纹信息，以及电子摄像头39探测前方有障碍物信息，PC电脑38指令继电器35衔铁36接b接线柱、打开示廓灯72示廓，或者指令电子档位控制模块52减速、或者(EPS)电子助力转向模块58转向并亮左转向灯23、向左偏转超车，或者亮右转向灯24、向右偏转让道；或者电子制动模块62制动；一并通过数转模、555集成芯片57放大振荡电路的处理，应对紧急状态，PC电脑38指令(GBSC)电子档位控制模块52减速，继电器35衔铁36接c接线柱、接通串联的前报警灯59和后报警灯60报警，或者前轮胎防护装置29和后轮胎防护装置31多次触地，电喇叭28鸣笛、LED报警灯27闪烁，汽车66紧急刹车，防止汽车出现事故。当汽车车内的温度传感器温敏电阻2检测车温升高或者气味传感器7检测有可燃气体气味时，PC电脑38接收信息，计算比较，汽车可能自燃，或者车内有可燃气体时，PC电脑38，指令汽车紧急刹车，亮灯报警，防止汽车因自燃或者易燃物、爆炸物引发的危险。同时因胎压传感器10监测胎压过高或者突然降低，可能爆胎报废时，PC电脑38指令前轮胎防护装置29和后轮胎防护装置31落地对车身保护，由前轮胎防护装置29排开并保护轮胎前的障碍物，并且皮轮69滚动，保障汽车爆胎时代替报废轮胎继续稳定前行，防止翻车事故的发生。
乘客通过乘车IC卡从车外电磁感应器9处出示电子门锁61，随后汽车66自动打开车门，3秒内闭合电键25启动蓄电池34开启驱动电动机22，启动驱动系统；本发明的全智能全自动(无人)驾驶汽车66直行，前后红外对射管并联5监测车前100米内的人车障碍物的红外线，灰度传感器6监测水泥道路的灰色，亮度传感器11监测天气阴晴，红外摄像头16监测阴天、黑夜和雨雪雾霾恶劣天气红外线、人车障碍物，电流传感器的电流表30监测电流变化，电压传感器的电压表32监测电压变化，电子摄像头39监测晴天和强光下前后方与周围车流和人流信息，温度传感器的温敏电阻2监测车身温度，车速传感器14监测车速，气味传感器7监测车内气味，胎压传感器10监测轮胎压强，加速度失衡测定仪4监测汽车66的上下坡的垂直加速度，声电传感器的前话筒3和后话筒15监测外围的声音杂波，光敏电阻13检测前方30米的红灯黄灯，交通信号接收器1接收交警发出的管制信号，雷达测距仪49(型号：HR-R-TRS-A)测定距离车前和车后3米的人车障碍物，激光测距仪50(型号CN61M/MLA2-1500，库号：M33700)监测黑夜和雨雪雾霾恶劣天气距离200米远的人车障碍物、湿敏电阻12检测雨雪雾霾的强弱。上述传感器与CAN总线均接电源5V，雷达测距仪49、激光测距仪50通过分压电阻71分压后的15V电源，将信息通过CAN双绞总线37和网关47传递给PC电脑39，通过计算、处理、比较，电平为隐性，没有发现异常时，继电器35衔铁36接a接线柱，汽车继续直行。一旦交通信号接收器1接收交警发出的管制信号、或者激光测距仪50(型号CN61M/MLA2-1500，库号：M33700)监测黑夜和雨雪雾霾恶劣天气距离200米远的人车障碍物、或者前后红外对射管并联5监测前方100米内有人车障碍物红外线，或者光敏电阻13检测前方30米有红灯黄灯，发现有异常情况，PC电脑38计算、处理、比较，电平为显性，PC电脑38指令继电器35衔铁36接b接线柱、示廓灯72亮灯示廓，或者(GBSC)电子档位控制模块52减速，并根据红外摄像头16、雷达测距仪49、激光测距仪50和电子摄像头39的图像确定距离危险的远近，在距离人车障碍物20米左右发出指令报警系统亮灯、鸣笛，令执行系统的(GBSC)电子档位控制模块52多次点刹减速、(EPS)电子助力转向模块58的电子助力转向系统执行转向，并选择安全位置亮左转向灯23、向左偏转超车或亮右转向灯24、向右偏转让车；再次通过传感器复核，根据红外摄像头16、雷达测距仪49、激光测距仪50和电子摄像头39的图像确定距离，确认有危险存在，并且在距离危险5米时，PC电脑38指令继电器35衔铁36接c接线柱、汽车电子制动模块62自动紧急刹车应急，串联的前报警灯59和后报警灯60亮灯，并启动安保系统，由前轮胎防护装置29和后轮胎防护装置31落地，在雷达测距仪49监督下距离人车障碍物3米到0.3米处停车，保护车外人车障碍物安全，开启安全盾33和安全气囊70保护车内乘客。亮度传感器11监测阴天天气、湿敏电阻12检测有雨雪雾霾，灰度传感器6监测水泥路面的灰度由浅灰色变为深灰色时，将信息传到时PC电脑38，指令(GBSC)电子档位控制模块52降低车速、减速前行。
当555集成电路人体感应器8、前话筒3、电子摄像头39、红外摄像头16感应到前车的声音、灯光、影像越来越近，越来越强时，本车PC电脑38接收信息后，先指令继电器35衔铁36接b接线柱、亮示廓灯72示廓，再指令电子助力转向模块58向左偏转超车，并且左转向灯23亮灯；当555集成电路人体感应器8、后话筒15、电子摄像头39、红外摄像头16感应到后车的声音、灯光、影像越来越近，越来越强，向左偏离超车时，本车PC电脑38接收信息后，指令电子助力转向模块58向右偏转让道，并且右转向灯24亮灯；当红外摄像头16、雷达测距仪49、激光测距仪50和电子摄像头39的图像确认有危险存在，并且在距离危险5米时，或者灰度传感器6监测水泥路面3米左右有大面积非水泥灰色方块时，确认前方可能是水或者障碍物，将信息传到时PC电脑38，指令继电器35衔铁36接c接线柱，PC电脑38指令汽车电子制动模块62自动紧急刹车，前报警灯59和后报警灯60亮灯、电喇叭28鸣笛，LED报警灯27闪烁、前轮胎防护装置29和后轮胎防护装置31落地对车身保护，保护车外人车障碍物安全，开启安全盾33和安全气囊70保护车内乘客。
当汽车66安全脱危后，传感器监测的信息恢复正常，PC电脑38计算比较，电平为隐性时，汽车复位，继续直行。当乘客从GPS定仪45中确认有转弯路径时，汽车按照车速传感器14和行驶时间，准时到达转弯路段，通过灰度传感器6监测水泥路面的灰度和电子摄像头39检测斑马线有无、光敏电阻13检测红灯、黄灯的启灭，在前方无障物、斑马线水平方向和垂直方向没有人车障碍物、转弯路面较宽、没有大面积非水泥灰色方块，确认没有危险时，PC电脑38指令电子转向模块58的电子转向系统左转、亮左转向灯23；或者右转、亮右转向灯24，以确保安全转弯。转弯后，因传感器没有监测到异常信息，汽车继续直行。
汽车66根据乘客在PC电脑38或者GPS定位仪45上输入的目的地，在到达每位乘客目的地时提示乘客，乘客从车内电磁感应器9处出示IC卡，PC电脑38指令汽车停车，开启电子门锁61，打开车门，让乘客下车。乘客下车离开车门1米处，汽车自动关上车门。
本发明的全智能全自动(无人)驾驶汽车，由CAN双绞总线37中的记录仪48跟踪拍照记录。当汽车完成乘客指定的路径后，如果没有乘驾任务时，汽车继续行驶到车主原先设定的终点站，转向调头到对面车道，按原路径返回车主车库后，PC电脑38指令汽车倒车。在倒车过程中，汽车66后方3米以外如果有人车障碍物，红外摄像头16、雷达测距仪49、激光测距仪50和电子摄像头39、电子摄像头39、555集成电路人体感应器8、后话筒15将信息传到PC电脑38，指令汽车66电子制动模块62自动紧急刹车，前报警灯59和后报警灯60亮灯、电喇叭28鸣笛，LED报警灯27闪烁、前轮胎防护装置29和后轮胎防护装置31落地，唤醒人车避让，然后在雷达测距仪49监督下距离人车障碍物3米到0.3米处停车。当所有的传感器、模块没有监测到汽车周围0.3米到1米范围内有人车障碍物信息，通过计算、处理、比较，电平为隐性，没有异常发现时，PC电脑38指令汽车在3秒内自动关闭电键25，驻车、泊车。