驾驶员辅助设备以及包括该驾驶员辅助设备的车辆的制作方法

本公开涉及一种车辆中的驾驶员辅助设备，以及一种包括该驾驶员辅助设备的车辆。

背景技术：

车辆是在用户想要去的方向上移动他或她的设备。车辆的代表性示例可以是汽车。汽车根据使用的马达被分类为内燃机汽车、外燃机汽车、燃气轮机汽车和电动车辆。

电动车辆通过使用电作为能量来操作电动机，并且包括纯电动车辆、混合电动车辆(HEV)、插入式混合电动车辆(PHEV)、燃料电池电动车辆(FCEV)等。为了驾驶员、行人等的安全或方便，也在积极地发展智能车辆。

智能车辆是已应用了信息技术(IT)的现有技术水平车辆，并且还被称为智慧车辆。智能车辆通过引入车辆本身的现有技术水平系统并且链接至智能交通系统(ITS)来提供最佳交通效率。

特别地，智能车辆具有技术优点的原因在于由于与安全相关的核心技术(诸如障碍检测物、碰撞探测器或减速器等)的发展而使得行人以及驾驶员或乘客的安全最大化。然而，因为当前技术限于车辆本身的技术，诸如向车辆驾驶员通知所检测到的周围情形或反映周围情形的车辆控制，所以存在局限的原因在于难以防止与外部的行人或其它车辆有关的事故。

技术实现要素：

因此，本发明的一个方面在于提供一种根据所检测到的周围情形在车辆内部或外部显示最佳指示符的驾驶员辅助设备以及一种包括该驾驶员辅助设备的车辆。

为了实现这些和其它优点并且根据本发明的目的，如本文所具体实现和广义描述的，本发明在一个方面中提供一种车辆中的驾驶员辅助设备，该驾驶员辅助设备包括：传感器，该传感器被配置为检测所述车辆周围的障碍物；多个指示符输出单元，该多个指示符输出单元被布置在所述车辆上的不同位置处；以及处理器，该处理器被配置为：检测所述车辆周围的障碍物以及所述车辆与所述障碍物之间的位置关系，基于所检测到的位置关系选择性地控制所述指示符输出单元以在所述车辆外部一位置处并按一显示特性显示指示符，检测所述车辆与所述障碍物之间的所述位置关系改变，并且基于变化的位置关系选择性地控制所述指示符输出单元以改变所述指示符的所述位置和所述显示特性中的至少一个。

本申请的适用性的进一步范围从在下文中给出的详细描述将变得显而易见。然而，详细描述和特定示例虽然指示本发明的优选实施例，但是仅通过例示给出，因为根据此详细描述，本发明的精神和范围内的各种改变和修改对于本领域技术人员而言将变得显而易见。

附图说明

本发明从附图以及在下文给出的详细描述将变得被更全面地理解，附图仅通过例示给出，进而不限制本发明，并且其中：

图1表示根据实施方式的包括驾驶员辅助设备的车辆的外部。

图2表示根据实施方式的驾驶员辅助设备的框图。

图3表示根据实施方式的检测车辆内部的情形的方法的示例。

图4是根据发明构思的实施方式的包括传感器单元的车辆的平面图。

图5表示根据实施方式的相机的示例。

图6和图7是例示了根据实施方式的从来自相机的图像生成图像信息的示例的图。

图8a、图8b、图8c、图8d和图8e是例示了根据实施方式的指示符输出单元的图。

图9是例示了根据实施方式的显示单元的图。

图10是根据实施方式的指示符显示方法的流程图。

图11表示根据实施方式的通知情形的示例。

图12a、图12b、图12c、图12d、图12e、图12f和图12g表示根据实施方式的在各种情形下显示指示符的方法。

图13表示图11中的车辆内部的情形。

图14a和图14b表示根据实施方式的在车辆内部输出通知的方法。

图15表示根据实施方式的通知情形的另一示例。

图16a、图16b、图16c、图16d和图16e表示根据实施方式的在各种向后情形下显示指示符的方法。

图17a、图17b、图17c和图17d表示根据实施方式的在车辆周围存在多个物体的各种通知情形下显示指示符的方法。

图18表示根据实施方式的在立体交叉道入口情形下显示指示符的方法。

图19a、图19b和图19c表示根据实施方式的通过使用通信来显示指示符的方法。

图20表示根据实施方式的通过另一车辆来显示指示符的方法。

图21a和图21b表示根据实施方式的在乘客想要下车但是在路面上存在障碍物时显示指示符的方法。

图22a、图22b、图22c和图22d表示根据实施方式的在乘客想要下车但是存在相邻障碍物时输出通知的方法。

图23是包括上述驾驶员辅助设备的图1中的车辆的内部框图的示例。

具体实施方式

在下文中，参照附图并且不管附图的标号详细地描述实施方式，相同或类似的组件被指派有相同的附图标记，并因此针对那些的重复描述被省去。因为用于以下描述中使用的组件的词尾“模块”和“单元”是为了易于做出本公开而给出和互换的，所以它们不具有根本不同的含义或功能。并且，附图用于帮助容易地理解本文所公开的实施方式，但是本公开所公开的技术思想不限于此。应该理解，还包括包含在构思以及发明构思的技术范围中的所有变化、等同物或替代品。

尽管术语“第一”和“第二”可以用于描述各种组件，但是这些组件不应该限于这些术语。术语是仅为了区分一组件和另一组件而使用的。当提及了任何组件“连接”或者“接入”至另一组件时，应该理解，前者能够直接连接至后者，或者可能在中间存在另一组件。相反，当任何组件被称为“直接连接”或者“直接接入”至另一组件时，应该理解，可能在中间不存在其它组件。

除非另外规定，否则单数形式的术语包括复数形式。应该理解，术语“包括”或“有”指示本公开中表示的特性、数字、步骤、操作、组件、部分或其组合的存在，但是不排除一个或更多个其它特性、数字、步骤、操作、组件、部分或其组合的存在或添加。

本公开中讨论的车辆可以包括汽车或摩托车。在下文中，主要讨论了车辆中的汽车。本公开中讨论的车辆包括包含发动机作为动力源的内燃机车辆、包含发动机和电动机作为动力源的混合车辆以及包含电动机作为动力源的电动车辆。

在以下描述中，车辆的左侧意指车辆的行驶方向的左侧并且车辆的右侧意指车辆的行驶方向的右侧。在以下描述中，除非相反地提及，否则主要描述左手驾驶(LHD)车辆。在下文中，参照附图详细地描述根据实施方式的驾驶员辅助设备。

参照图1，根据实施方式的车辆700包括通过动力源而旋转的车轮13FL和13RL以及驾驶员辅助设备。在实施方式中，驾驶员辅助设备是单独的设备，并且可以通过经由与车辆700的数据通信发送和接收获取的信息来执行指示符显示功能。并且，能够将车辆700的单元中的一些定义为驾驶员辅助设备。

当驾驶员辅助设备100是单独的设备时，驾驶员辅助设备100的单元(参见图2)中的至少一些可以是车辆700的单元或者是装载在车辆700中的另一设备的单元。另外，通过经由驾驶员辅助设备100的接口单元130发送和接收数据，这些单元可以被理解为被包括在驾驶员辅助设备100中。

为了描述的方便，在下面描述了驾驶员辅助设备100直接包括图2所示的单元。驾驶员辅助设备100能够根据通知情形确定指示符I和指示符显示方法，并且在检测到在车辆周围存在物体以及通知情形时确定与通知目标的位置关系，根据所确定的方法输出指示符I，向外部通知危险情形以防止事故，并且要求合作以使得驾驶员能够平滑地驾驶。

特别地，当通知目标移动或者目前车辆700移动并且因此目前车辆700与通知目标之间的位置关系变化时，驾驶员辅助设备100能够根据位置关系的变化来改变指示符显示方法以提高指示符I标识水平以向其它方准确地递送通知。

这里，通知目标是检测到的目标中的至少一个并且可以包括另一车辆、行人、两轮车辆，诸如自行车或摩托车等。并且，通知情形可以包括出去情形、向后移动情形、停止情形、立体交叉道入口情形、碰撞风险检测情形等。

并且，与通知目标的位置关系包括位置相关信息，诸如目前车辆700与通知目标之间的距离、布置方向、物体移动的方向、目前车辆移动的方向等。并且，指示符显示方法是指确定指示符的位置、大小、亮度、饱和度、颜色、相位(phase)以及指示符图像等以在车辆外部显示该指示符的各种方法。

在下文中，参照图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8a、图8b、图8c、图8d、图8e、图9和图10详细地描述配置驾驶员辅助设备以用于执行这种指示符显示功能的单元中的每一个。参照图2，这种驾驶员辅助设备100能够包括输入单元110、通信单元120、接口单元130、存储器140、监视单元150、传感器单元190、处理器170、显示单元180、音频输出单元185和电源单元190。

然而，本公开中描述的驾驶员辅助设备100可以具有比以上枚举的那些组件或多或少的组件。为了描述配置，首先，驾驶员辅助设备100能够包括检测用户的输入的输入单元110。

例如，用户能够通过输入单元110来设置驾驶员辅助设备的指示符显示功能或者接通/关闭驾驶员辅助员设备100的电源。这种输入单元110包括检测用户手势的手势输入单元(例如，光学传感器)、检测触摸的触摸输入单元(例如，触摸传感器、触摸键或机械键)以及检测语音输入的麦克风中的至少一个，并且可以检测用户输入。

接下来，驾驶员辅助设备100能够包括与另一车辆510、终端600和服务器500等进行通信的通信单元120。驾驶员辅助设备100能够通过通信单元120接收各条导航信息、另一车辆的行驶信息以及交通信息中的至少一种。另外，通信单元120已接收到的信息可以被用作用于确定通知情形或者检测与通知目标的位置关系的附加信息。

并且，驾驶员辅助设备100能够使用来自服务器500的数据以便通过通信单元120根据通知情形来提取指示符。特别地，驾驶员辅助设备100能够向服务器500发送关于所检测到的通知情形的信息并且接收根据通知情形而找到的指示符图像，以确定要显示在车辆外部的指示符的图像。

并且，驾驶员辅助设备100能够从通信单元120接收由另一车辆510发送的指示符显示请求并因此显示指示符。此外，驾驶员辅助设备100能够通过通信单元120将指示符显示请求发送到另一车辆510或交通系统(例如，交通灯)，以使得另一车辆510或交通系统能够显示指示符。

通信单元120还可以从移动终端600和/或服务器500接收各条位置信息、天气信息和道路交通信息(例如，传输协议专家组(TPEG)信息)中的至少一种，并且从包括智能传输系统(ITS)的服务器500接收交通信息。这里，交通信息可以包括交通灯信息、车道信息等。

通信单元120还能够从服务器500和/或移动终端600接收导航信息。这里，导航信息可以包括与车辆行驶有关的各条地图信息、车道信息、关于车辆的位置信息、预设目的地信息以及取决于目的地的路线信息中的至少一种。

特别地，通信单元120能够通过导航信息来接收车辆700的实时位置。例如，通信单元120能够包括全球定位系统(GPS)模块或无线保真(WiFi)模块以获得车辆的位置。通信单元120能够从另一车辆接收关于另一车辆510的行驶信息，并且发送关于车辆700的行驶信息以与车辆共享行驶信息。

这里，被共享的车辆行驶信息能够包括各条方向信息、位置信息、车辆速度信息、加速信息、行驶路线信息、向前/后向移动信息、相邻车辆信息和转向信号信息中的至少一种。并且，当用户进入车辆700时，用户的移动终端600和驾驶员辅助设备100还能够自动地或者通过由用户执行应用来执行配对。

通信单元120能够以无线方式与另一车辆510、移动终端600或服务器500交换数据。具体地，通信单元可以通过使用无线数据通信来执行无线通信。无线数据通信可以使用移动通信的技术标准或通信技术(例如，全球移动通信系统(GSM)、码分多址(CDMA)、码分多址2000(CDMA2000)、增强型语音数据优化或仅增强型语音数据(EV-DO)、宽带CDMA(WCDMA)、高速下行链路分组接入(HSDPA)、高速上行链路分组接入(HSUPA)、长期演进(LTE)、高级长期演进(LTE-A))。

通信单元120能够使用无线互联网技术，该无线互联网技术能够包括例如无线LAN(WLAN)、Wi-Fi、Wi-Fi Direct、数字生活网络联盟(DLNA)、无线宽带(WiBro)、全球微波接入互操作性(WiMAX)、HSDPA、HSUPA、LTE、LTE-A等。

通信单元120能够使用短距离通信并且可以通过使用例如Bluetooth^TM、射频标识(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)、Wi-Fi、Wi-Fi Direct和无线通用串行总线(无线USB)技术中的至少一个来支持短距离通信。驾驶员辅助设备100能够使用短距离通信来执行与车辆中的移动终端配对，并且使用移动终端中的无线通信模块来与以无线方式与另一车辆和服务器交换数据。

接下来，驾驶员辅助设备100能够包括接收车辆相关数据或者向外部发送由处理器170处理或者生成的信号的接口单元130。具体地，驾驶员辅助设备100能够通过接口单元130接收各条导航信息和传感器信息中的至少一种。

另外，导航信息和传感器信息可以被用作用于确定通知情形并且检测与通知目标的位置关系的附加信息。驾驶员辅助设备100能够通过接口单元130发送用于执行驾驶员辅助功能的控制信号或由驾驶员辅助设备100生成的信息。

因此，接口单元130能够通过有线或无线通信来执行与车辆内部的控制单元770、音频视频导航(AVN)装置400以及感测单元760中的至少一个的数据通信。具体地，接口单元130能够通过与控制单元770、AVN装置400和/或单独的导航装置的数据通信来接收导航信息。

接口单元130还能够从控制单元770或感测单元760接收传感器信息。这里，传感器信息能够包括各条车辆700方向信息、位置信息、车辆速度信息、加速信息、倾斜信息、向前/后向移动信息、燃料信息、关于到前方和后部车辆的距离的信息、关于车辆与车道之间的距离的信息以及转向信号信息中的至少一种。

可以从下列传感器获取传感器信息：航向传感器、偏航传感器、陀螺传感器、位置模块、车辆向前/向后移动传感器、车轮传感器、车辆速度传感器、车体倾斜传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、通过方向盘的旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器和门传感器等。位置模块能够包括用于GPS信息接收的GPS模块。

另外，接口单元130能够接收通过车辆700的用户输入单元110或者通过控制单元770接收的用户输入。也就是说，当输入单元被作为一组件布置在车辆内部时，能够通过接口单元130接收用户输入。

接口单元130还能够接收从服务器500获取的交通信息。服务器500可以是位于控制交通的交通控制中心处的服务器。例如，当通过车辆700的通信单元120从服务器500接收交通信息时，接口单元130还能够从控制单元770接收交通信息。

接下来，存储器140存储用于驾驶员辅助设备100的总体操作的各条数据，诸如用于由处理器170处理或者控制的程序。具体地，存储器140可以存储在驾驶员辅助设备100上执行的许多应用程序或应用或者用于驾驶辅助设备100的操作的数据和命令。可以通过无线通信从外部服务器下载应用程序中的至少一些。并且，应用程序中的至少一些可以存在于驾驶员辅助设备100中以得到驾驶员辅助设备100在车辆离开工厂时的基本功能(例如，驾驶员辅助功能)。

另外，应用程序可以被存储在存储器140中并且使得驾驶员辅助设备100的操作(或功能)能够由处理器170执行。存储器140可以存储要根据通知情形显示的各种指示符(参见图8b)。例如，存储器40可以与下车情形关联地存储虚拟门图像、慢行驶图像或表示下车情形的注意图像。因此，驾驶员辅助设备100能够从存储器140中搜索和检测到的通知情形匹配的指示符图像以确定指示符。

存储器140可以存储用于验证图像中的物体的数据。例如，存储器140可以存储用于在根据通过相机160获取的车辆周围的图像检测到特定物体时通过特定算法来检查物体是什么的数据。例如，存储器140可以存储用于在通过相机160获取的图像包括特定物体(诸如车道、交通标志牌、两轮车辆或行人)时通过特定算法来检查物体是什么的数据。

存储器140可以包括作为硬件的各种类型的存储介质中的至少一个，包括闪存型存储器、硬盘型存储器、固态磁盘(SSD)型存储器、硅磁盘驱动器(SDD)型存储器、多媒体卡微型存储器、卡型存储器(例如，SD或XD存储器)、随机存取存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁存储器、磁盘和光盘。驾驶员辅助设备100还能够与web存储部相结合地操作，所述web存储部在互联网上执行存储器140的存储功能。

接下来，监视单元150可以获取用户的生物特征信息。具体地，监视单元150可以感测用户的操作或生物特征信息并且获取监视信息。另外，所获取的监视信息可以被用于确定通知情形。具体地，监视单元150可以获取用户的图像以用于生物统计。也就是说，监视单元150能够包括被布置在车辆内部的图像获取模块。

例如，如图3所示，监视单元150能够包括捕获车辆的内部的图像的监视相机，并且因此可以捕获车辆的内部的图像。另外，处理器170可以对车辆的内部的图像执行图像处理并且在检测到打开门的操作的情况下确定为出去情形。

监视单元150能够包括门把手上的门传感器DS以检测出去情形。另外，监视单元150检测到的生物特征信息能够包括各条图像信息中的至少一种，包括用户的图像、指纹信息、虹膜扫描信息、视网膜扫描信息、手几何信息、面部识别信息和语音识别信息。另外，监视单元150能够包括感测生物特征信息的传感器。

接下来，驾驶员辅助设备100还能够包括检测车辆周围的物体的传感器单元190。在这种情况下，驾驶员辅助设备100能够包括单独的传感器单元190来如早前所描述的那样检测周围物体，并且还通过接口单元130接收由车辆700本身的感测单元760获得的传感器信息。

传感器单元190能够包括检测物体的位置的距离传感器191。另外，距离传感器191可以精确地检测物体离目前车辆700的方向和距离以及物体移动的方向。距离传感器191还能够连续地测量与所检测到的物体的位置关系以准确地检测位置关系的变化。

距离传感器191能够检测在车辆700之前和之后以及在车辆700左侧和右侧的物体。因此，可以将距离传感器191布置在各种位置处。具体地，参照图4，能够将距离传感器191布置在这些位置(诸如车辆700的主体的前侧、后侧、左侧和右侧(191a至191d)以及天花板191e)中的至少一个处。

距离传感器191能够包括各种距离测量传感器，诸如激光雷达传感器、激光传感器、超声波传感器、立体相机等。例如，距离传感器可以是激光传感器并且根据激光信号调制方法通过使用飞行时间(TOF)和/或相移来测量车辆700与物体之间的位置关系。具体地，TOF可以通过发出脉冲激光信号并且测量当来自测量范围内的物体的反射脉冲信号到达接收器时的时间来测量到物体的距离和布置方向。

能够获得用于确定物体是否对应于通知目标和通知情形的物体的属性，使得处理器170分析由相机160捕获的图像。因此，传感器单元190能够包括相机160。

具体地，驾驶员辅助设备100能够包括捕获车辆700周围的图像的相机160。另外，所获得的车辆周围的图像使得处理器170能够检测车辆周围的物体以及物体的属性以生成图像信息。这里，图像信息包括至少一条信息，诸如物体的类型、物体示出的交通信号信息、物体与车辆之间的距离以及物体的位置，并且可以被包括在传感器信息中。

具体地，处理器170能够执行物体分析，诸如通过图像处理根据所捕获的图像检测图像、跟踪物体、测量到物体的距离、验证物体等以生成图像信息。为让处理器170更容易地执行物体分析，相机160可以是捕获图像并且测量到所捕获的图像中的物体的距离的立体相机。然而，本实施方式不限于此。

相机160还可以包括在车辆内部捕获车辆前面的图像以获取前方图像的内部相机。还可以将相机160布置在车辆外部的各个位置处。参照图4，可以将多个相机160分别布置在车辆700的左边、后部、右边、前面和天花板中的至少一个处。

左相机160b可以被布置在围绕左侧反射镜的壳体中。另选地，左相机160b可以被布置在围绕左侧反射镜的壳体外部。另选地，左相机160b可以被布置在左前门、左后门或左挡泥板外部的区域上。右相机160c可以被布置在围绕右侧反射镜的壳体中。另选地，右相机160c可以被布置在围绕右侧反射镜的壳体外部。另选地，右相机160c可以被布置在右前门、右后门或右挡泥板外部的区域上。

并且，后相机160d可以被布置在后部牌照或干线开关附近。前相机160a可以被布置在厂标或散热器格栅附近。处理器170能够合成在所有方向上捕获的图像，以从车辆700的俯视图提供全景图像。当全景图像被生成时，在图像区域之间生成边界。可以通过图像混合自然地显示这些边界。

并且，天花板相机160e可以被布置在车辆700的天花板上以捕获车辆700的前面、后部、左边和右边的图像。这种相机160还可以包括图像传感器和图像处理模块。相机160可以处理由图像传感器(例如，CMOS或CCD)获得的静止图像或视频。图像处理模块可以处理由图像传感器获得的静止图像或视频以提取必要的图像信息，并且将所提取的图像信息递送给处理器170。

在实施方式中，传感器单元190能够包括包含距离传感器191和相机160的立体相机。也就是说，立体相机可以获得图像并且检测物体的位置。在下文中，参照图5、图6和图7更详细地描述由处理器170通过使用立体相机来检测位置信息和图像信息的方法。

首先参照图5，立体相机160能够包括包含第一透镜163a的第一相机160a以及包含第二透镜163b的第二相机160b。立体相机160还可以包括第一遮光罩162a和第二遮光罩162b，以用于防止光分别进入第一透镜163a和第二透镜163b。

这种驾驶员辅助设备100能够从第一相机160a和第二相机160b获取车辆700周围的立体图像，基于该立体图像执行视差检测，基于视差信息对至少一个立体图像执行物体检测，并且在物体检测之后，继续跟踪物体的运动。

图6是处理器170的内部框图的示例，并且能够包括图像预处理器410、视差计算器420、物体检测器434、物体跟踪单元440和应用单元450。尽管在图5和以下描述中，描述了图像是按照图像预处理器410、视差计算器420、物体检测器434、物体跟踪单元440和应用单元450的次序来处理的，但是实施方式不限于此。

图像预处理器410可以从相机160接收图像以执行预处理。特别地，图像预处理器410可以对图像执行降噪、矫正、校准、颜色增强、颜色空间转换(CSC)、内插、相机160增益控制等。因此，能够获取比由相机160捕获的立体图像清楚的图像。

视差计算器420可以接收由图像预处理器410处理的图像信号，对所接收到的图像执行立体匹配，并且根据立体匹配来获取视差图。也就是说，能够获取关于车辆前面的立体图像的视差信息。在这种情况下，可以在立体图像的像素或预定块基础上执行立体匹配。视差图可以意指通过数值来表示关于立体图像(即，左图像和右图像)的双目视差信息的图。

分段单元432可以基于来自视差计算器420的视差信息对图像中的至少一个执行分段和聚类。特别地，分段单元432可以基于视差信息针对立体图像中的至少一个使背景和前景分开。

例如，能够将视差信息小于或者等于预定值的视差图的区域计算为背景并且排除对应的部分。因此，可以相对地使前景分开。作为另一示例，能够将视差信息大于或者等于预定值的视差图的区域计算为前景并且提取对应的部分。因此，可以使前景分开。

因此，通过基于根据立体图像提取的视差信息使前景和背景分开，能够在稍后检测到物体时减小信号处理速度、信号处理量等。

接下来，物体检测器434可以基于来自分段单元432的图像分段来检测物体。也就是说，物体检测器434可以基于视差信息根据图像中的至少一个检测物体。特别地，物体检测器434可以根据图像中的至少一个检测物体。例如，能够根据被图像分段分开的前景检测物体。

接下来，物体验证单元436可以对经分开的物体进行分类和验证。因此，物体验证单元436可以使用运用神经网络的标识方法、支持向量机(SVM)方法、通过运用类Haar特征的AdaBoost的标识方法、方向梯度直方图(HOG)方法等。

物体验证单元436可以将存储在存储器140中的物体与检测到的物体进行比较以验证物体。例如，物体验证单元436可以验证车辆周围的周围车辆、车道、路面、路标、危险区域、隧道等。

物体跟踪单元440可以对经验证的物体执行跟踪。例如，能够顺序地验证获取的立体图像中的物体，计算经验证的物体的运动或运动向量，并且基于所计算出的运动或运动向量来跟踪对应物体的移动。因此，能够跟踪车辆周围的周围车辆、车道、路面、路标、危险区域、隧道等。

接下来，应用单元450可以基于车辆周围的各种物体(诸如另一车辆、车道、路面、路标等)来计算车辆的风险程度。并且，能够计算与前方汽车的碰撞可能性、车辆是否滑行等。

另外，基于所计算出的风险程度、碰撞可能性或滑行可能性，应用单元450可以输出用于向用户通知这种信息的消息作为驾驶员辅助信息。另选地，还能够生成用于车辆的姿势控制或行驶控制的控制信号作为车辆控制信息。

图像预处理器410、视差计算器420、分段单元432、物体检测器434、物体验证单元436、物体跟踪单元440和应用单元450可以是处理器170中的图像处理器的内部组件。根据实施方式，处理器170能够仅包括图像预处理器410、视差计算器420、分段单元432、物体检测器434、物体验证单元436、物体跟踪单元440和应用单元450中的一些。如果相机160包括单相机160或全景相机160，则可以排除视差计算器420。根据实施方式，还可以排除分段单元432。

参照图7，相机160能够获取第一帧部分的立体图像。处理器170中的视差计算器420能够接收由图像预处理器410经信号处理的立体图像FR1a和FR1b，并且对所接收到的立体图像RF1a和FR1b执行立体匹配以获取视差图520。

视差图520根据水平表示立体图像FR1a与立体图像FR1b之间的视差，并且能够计算出视差水平越高，到车辆的距离越短，并且视差水平越低，到车辆的距离越长。当需要显示这种视差图时，还可以将该视差图显示为视差水平越高的高亮度并且显示为视差水平越低的低亮度。

图7例示了在视差图520中，第一车道528a、第二车道528b、第三车道528c和第四车道528d分别具有对应的视差水平，并且构造区域522、第一前方车辆524和第二前方车辆526分别具有对应的视差水平。分段单元432、物体检测器434和物体验证单元436基于视图地图520对立体图像FR1a和立体图像FR1b中的至少一个执行分段、物体检测和物体验证。

图7例示了如何通过使用视差图520来检测并验证第二立体图像FR1b上的物体。也就是说，在图像530中，可以对第一车道538a、第二车道538b、第三车道538c、第四车道538d、构造区域532、第一前方车辆534以及第二前方车辆536执行物体检测和验证。

通过图像处理，驾驶员辅助设备100能够使用传感器单元190检测周围物体是什么、周围车辆位于哪里等。因此，驾驶员辅助设备100能够检测是否需要通知通知目标以及什么通知信息被显示给通知目标。

驾驶员辅助设备100能够包括向车辆700的内部或外部输出关于通知情形的通知信息的输出单元。并且，当需要通知车辆的内部或外部时，驾驶员辅助设备100能够通过显示单元来显示指示符或者输出声音以通知车辆内部或外部的通知目标。

因此，输出单元180能够包括指示符输出单元181、显示单元183以及音频输出单元185。首先，指示符输出单元181能够通过车辆外部的光来显示指示符。例如，指示符输出单元181能够向路面辐射激光，以将指示符的图像投影到路面上以显示该指示符。

指示符输出单元181能够在车辆周围的侧面中的至少一个的区域上显示指示符。在下文中，参照图8a、图8b、图8c、图8d和图8e更详细地描述指示符输出单元181的指示符显示方法。具体地，指示符输出单元181能够包括多个指示符输出单元，所述多个指示符输出单元被布置在车辆700处以将激光辐射到不同的位置，并且在车辆的前面、后部、左边和右边的所有区域UA上显示指示符。

参照图8a，能够将第一指示符输出单元181a布置在车辆的左前灯附近，将第二指示符输出单元181b布置在车辆的左主体处，并且将第三指示符输出单元181c布置在左尾灯附近以向车辆的左边的上下区域输出指示符。并且，能够将第四指示符输出单元181d布置在车辆700的右前灯附近，将第五指示符输出单元181e布置在车辆的右主体处，并且将第六指示符输出单元181f布置在右尾灯附近以向车辆的右边的上下区域输出指示符。

指示符输出单元能够将激光辐射到它们布置的位置以在车辆周围显示指示符。并且，还能够将第七指示符输出单元181g布置在车辆的天花板上以在车辆的前面、后部、左边和右边的所有区域上显示指示符。

所述多个指示符输出单元181能够在不仅车辆的前面和后部而且在车辆的左边和右边显示指示符以根据与通知目标的位置关系在适当的位置处显示指示符。例如，当乘客出去时，能够显示表示乘客在哪里出去的指示符，以向外部通知出去情形来使得乘客能够安全地下车。

也就是说，所述多个指示符输出单元181能够显示关于通知目标的视图区域的指示符。因此，如果与通知目标的位置关系变化，则指示符输出单元181能够在对应区域上显示指示符以提高指示符标识水平。例如，指示符输出单元181能够在车辆的左区域上向从左后部向前面移动的通知目标输出指示符，将该指示符显示在通知目标的视图区域上，并且在通知目标向右移动的情况下将该指示符显示在车辆后面或者在车辆后面的右区域上。

上述指示符输出单元的描述是示例，并且像仅包括指示符中的一些的另一实施方式一样，将能够将可以显示指示符的各种指示符输出单元布置在车辆的前面、后部、左边和右边。另外，指示符输出单元181能够显示包括各种图像的指示符。也就是说，指示符输出单元181能够在车辆的外部显示根据情形表示不同图像的指示符，以将准确的通知信息递送给通知目标。

此外，指示符输出单元181能够显示包括表示通知信息的标志图像的指示符。例如，参照图8b，可以将表示注意的各种标志图像(a)至(d)包括在指示符中，使得通知目标可以直观地感知危险情形。

指示符输出单元181能够在指示符中显示概括通知情形的文本图像。例如，参照图8b，包括表示推荐速度的标志图像的指示符(e)、包括小注意标志图像和文本图像的指示符(f)、包括表示推荐路线的标志图像和文本图像的指示符(g)和(h)、包括警告出去情形的标志图像和文本图像的指示符(i)、包括表示注意的标志图像和表示注意情形的文本图像的指示符(j)至(l)被包括在这些指示符中，因此通知目标可以准确地感知甚至注意情形是什么。

也就是说，指示符输出单元181能够在车辆外部显示具有适合于各个情形的图像的指示符，以将通知信息有效地递送给通知目标。指示符输出单元181能够同时输出多个指示符。

具体地，指示符输出单元181还能够将指示符显示在车辆周围的不同区域上。例如，当通知目标是多个时，能够在各个目标上显示指示符，在此情况下还能够根据通知目标的情形来显示不同的指示符。

例如，参照图8c，当检测到驾驶员从车辆出去并且对应的指示符被输出时，指示符输出单元181能够同时显示表示在驾驶员侧门的左边出去的第一指示符I1，在第一指示符I1后面显示用于向接近左后部的第一通知目标报警的第二指示符I2，并且在车辆后面显示用于向接近后部的第二通知目标报警的第三指示符I3。

也就是说，指示符输出单元181能够在许多区域上同时显示不同的指示符以在各个位置上显示不同条通知信息。指示符输出单元181还能够以各种大小显示同一指示符。例如，指示符输出单元181能够在通知目标在长距离上时显示大指示符，而在通知目标在短距离上时显示小指示符，因此能够提高标识水平。

在这种情况下，单个指示符输出单元181也能够以各种大小显示指示符。另选地，多个指示符输出单元181能够同时显示单个指示符，使得能够显示大指示符。当所述多个指示符输出单元181用于显示大指示符时，能够以高输出功率显示各个指示符，并且因此存在优点的原因在于指示符的亮度增加并且标识水平被提高。

例如，参照图8d，第四指示符输出单元181d能够在车辆的右上部显示第一局部指示符I4’，第五指示符输出单元181e能够在车辆的右边显示第二局部指示符I4”，并且第六指示符输出单元181f能够在车辆的右下部显示第三局部指示符I4”’。另外，第一局部指示符I4’、第二局部指示符I4”和第三局部指示符I4”可以总体上表达第四指示符I4以输出大指示符I4。

相反，当小指示符被显示时，能够仅操作第四指示符输出单元181d、第五指示符输出单元181e和第六指示符输出单元181f中的一些以显示该小指示符。因此，当检测到从一定距离接近的通知目标时，指示符输出单元181能够随着距离的减小而逐渐减小指示符的大小，使得能够输出适合于通知目标的视图区域的大小的指示符。

指示符输出单元181能够在通知目标的布置方向上显示指示符。在这种情况下，指示符输出单元181能够考虑到通知目标的视图来校正相位并且然后显示校正的指示符。具体地，参照图8e，能够针对位于后部处的第一通知目标O1在后部处显示第五指示符I5，并且能够针对位于右后部处的第二通知目标O2在右后部处显示第六指示符I6。

另外，可以按不同的相位显示第五指示符I5和第六指示符I6。例如，检测到了第一通知目标O1向前移动并且因此第一通知目标O1的视图区域是第一通知目标O1的前面，从而能够显示使得第五指示符I5的相位是前方。

并且，检测到了第二通知目标O2向左前方移动并且因此第二通知目标O2的视图区域是左前方，从而能够显示使得第六指示符I6的相位是左前方向。也就是说，指示符输出单元181能够将通知目标的移动方向认为是用于显示指示符的相位方向。另外，在通知目标变化的方向的情况下，还能够改变指示符的相位以指示改变的指示符。

输出单元190可以向车辆的内部输出被显示在外部的关于指示符的信息、配置信息等，并且还向内部通知通知信息。因此，输出单元190能够包括显示单元183和音频输出单元185。

首先，显示单元183可以在车辆的内部上显示表示通知情形的指示符。这种显示单元183能够包括多个显示单元。参照图9，这种显示单元183能够包括将第七指示符I7投影并显示到车辆700的挡风玻璃W上的第一显示单元183a。

也就是说，第一显示单元183a可以是平视显示器(HUD)并且包括将图像投影到挡风玻璃W上的投影模块。另外，因为由投影模块投影的投影图像具有预定透明度，所以用户能够同时看见投影图像以及在该投影图像之后的视野。

显示在这种第一显示单元183a上的投影图像能够与反射到窗护罩W的反射图像重叠以实现增强现实(AR)。显示单元183能够包括在侧玻璃G上显示第八指示符I8的至少一个第二显示器183b。

当驾驶员座椅占据基准位置时，第二显示器183b可以在左侧玻璃上显示图像，在右侧玻璃上显示图像，在左后侧玻璃上显示图像，并且在右后侧玻璃上显示图像。也就是说，第二显示器183b可以在乘客的位置处显示指示符。这种第二显示器183b可以在出去的乘客侧利用指示符显示外部运动物体的接近。

显示单元183能够包括被单独地安装在车辆700中并显示图像的第三显示单元183c。具体地，第三显示单元183c可以是车辆导航设备的显示器或车辆内部的前仪表板。

第三显示单元183c能够包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(TFTLCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、3D显示器和电子墨水显示器中的至少一个。这种第三显示单元183c可以与触摸输入单元集成在一起以形成触摸屏。

驾驶员辅助设备100还能够包括音频输出单元185和电源单元145。具体地，音频输出单元185能够通过声音来输出关于驾驶员辅助设备100的功能的描述、检查是否执行功能的消息或通知信息。也就是说，除通过显示单元183的视觉显示之外，驾驶员辅助设备100还能够通过音频输出单元185的声音输出来补充关于驾驶员辅助设备100的功能的描述。

例如，参照图9，音频输出单元185能够与在出去情形下表示“小心出去”的指示符I8一起输出嘟嘟声以增强通知信息的递送。电源单元145还能够通过处理器170的控制来接收外部电力或内部电力以供应各个组件的操作所需的电力。

另外，驾驶员辅助设备100能够包括控制驾驶员辅助设备100中的各个单元的总体操作的处理器170。处理器170能够控制参照图3所讨论的组件中的至少一些，以便执行应用程序。此外，处理器170能够组合和操作驾驶员辅助设备100中的组件中的至少两个以便执行应用程序。

处理器170能够通过使用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器170以及用于执行其它功能的电单元中的至少一个来实现。

另外，这种处理器170能够由控制单元控制或者通过控制单元来控制车辆700的各种功能。另外，处理器170除了控制与存储在存储器140中的应用程序有关的操作之外还通常控制驾驶员辅助设备100的总体操作。处理器170能够处理通过上述组件输入或者输出的信号、数据、信息等或者执行存储在存储器中的应用程序，以向用户提供适当的信息或功能或者处理相关信息或功能。

在下文中，参照图10更详细地描述处理器如何控制各个单元以显示指示符。首先，在步骤S101中，处理器170能够通过传感器单元190来检测物体。例如，处理器170能够对由相机160获取的图像执行图像处理以检测图像中的物体的属性。并且，能够通过距离传感器191来检测与物体的位置关系。

处理器170还能够从各个单元获取信息，诸如通信信息、传感器信息、监视信息、导航信息等。接下来，在步骤S103中处理器170能够确定所检测到的物体是否是通知目标。具体地，处理器170能够确定根据所获取的信息检测到的物体是否是通知目标。

例如，当根据图像信息检测到的物体是另一车辆、行人或两轮车辆时，处理器170能够将它设置为通知目标。另外，处理器170能够检测通知情形。例如，对于出去情形，根据上述信息检测向后移动情形、停止情形、立体交叉道入口情形、碰撞风险检测情形以及指示符显示请求，处理器170能够确定为通知情形。

处理器170能够确定需要通知何时检测到通知目标和通知情形。然而，本实施方式不限于此，并且还能够在仅检测到通知情形时无条件地显示指示符。

如果检测到通知情形(在S103中是)，则在步骤S105中处理器170能够确定通知信息。这里，通知信息意指需要将通知情形递送给通知目标的细节。另外，在步骤S107中处理器170能够根据通知信息确定指示符。

具体地，处理器170能够从存储器140或外部服务器500中搜索和通知情形匹配的指示符以确定要显示的指示符。例如，当通知信息是关于乘客出去的情形的信息时，处理器170能够提取包括表示出去的图像、乘客出去的方向或注意的指示符。具体地，该指示符可以是包括表示门形状的标志图像以及文本图像“出去”的指示符。

这种指示符能够包括由标志表示通知情形的标志图像和/或简要地表示通知信息的文本。另外，在步骤S109中，处理器170能够根据通知目标的位置关系来确定指示符显示方法并且控制指示符输出单元，使得指示符是根据所确定的方法显示的。

具体地，处理器170能够根据与通知目标的位置关系来确定指示符显示位置、大小、亮度、饱和度、颜色以及相位和指示符图像中的至少一个以提高指示符标识水平。例如，处理器170能够将显示区域的位置确定为与通知目标所位于的布置方向以及通知目标移动的方向相对应的位置。

处理器170能够根据到通知目标的距离来确定显示区域的大小。处理器170能够根据通知目标移动的方向来确定指示符的相位，并且使得能够根据所确定的显示位置、显示区域、大小和相位来显示指示符。

接下来，在步骤S111中处理器170能够检测与通知情形的位置关系的变化。例如，处理器170能够检测由于通知目标或目前车辆700的移动而导致的布置方向、距离或移动方向中的至少一个的变化并且检测对应的变化。

当与通知目标的位置关系变化(在S111中是)时，处理器170能够控制指示符输出单元，使得指示符显示方法相应地变化。具体地，当通知目标的布置方向变化时，处理器170能够相应地改变并显示指示符显示区域的位置。

例如，处理器170能够随着通知目标从左向右的逐渐移动而从左向右改变显示区域，以使得指示符能够继续被显示在通知目标的视图区域上。并且，当到通知目标的距离变化时，处理器170能够改变并显示指示符的大小、亮度或情形中的至少一个。

例如，当通知目标逐渐接近时，处理器170能够逐渐或者逐步减小指示符大小，以使得指示符能够继续对应于通知目标的视图区域。并且，当通知目标逐渐接近时，处理器170能够逐渐增加指示符的饱和度以使得通知目标能够直观地感知警告的含义。

另外，当通知目标逐渐接近时，处理器170能够改变指示符的图像。具体地，当因为指示符与车辆之间的距离短并因此显示区域减小所以难以显示标志图像时，可以显示与已减小的区域对应的指示符的图像。并且，当通知情形根据指示符与车辆之间的距离的变化而变化时，可以显示适合于经改变的通知情形的指示符的图像。

在下文中，参照图11、图12a、图12b、图12c、图12d、图12e、图12f、图13、图14a和图14b通过特定实施方式详细地描述驾驶员辅助设备100如何显示指示符。参照图11，如果两轮车辆O在车辆后面移动但是乘客未感知到它并打开车门以从车辆出去，则存在车辆700的门与两轮车辆O碰撞的可能性。

并且，当在车辆700后面有另一车辆时，存在局限的原因在于因为难以平滑地行驶，因为难以预测车辆何时启动。当检测到出去情形时，驾驶员辅助设备100能够输出适当的指示符以防止事故并且导致平滑的行驶条件。

具体地，参照图11，驾驶员辅助设备100能够检测出去情形。例如，当根据从监视单元150获取的图像检测到出去的操作时，驾驶员辅助设备100能够检测到出去情形。驾驶员辅助设备100还能够通过门传感器DS检测到门把手接触乘客的手，通过这个它可以检测到出去情形。

驾驶员辅助设备100还能够检测到车辆已到达目的地并且已停止，通过这个它能够检测到出去情形。另外，驾驶员辅助设备100能够根据通知目标与目前车辆700之间的位置关系来确定显示区域，使得它对应于通知目标的视图区域。

具体地，参照图12a，与通知目标O的位置关系d1能够包括通知目标O的距离、布置方向以及移动方向D1。另外，指示符显示区域DA1可以被确定为对应于通知目标O的位置关系d1。

具体地，因为在右后部按第一距离d1向前移动的通知目标O的视图区域是车辆的右区域，所以能够将车辆的右区域确定为指示符显示区域DA1。另外，显示区域可以根据与通知目标O的位置关系d1的改变而变化。例如，当通知目标O从车辆的左后部向右移动时，指示符显示区域DA1也可以根据该移动通过后部区域从左区域向右区域移动。

驾驶员辅助设备100能够根据到通知目标的距离来确定指示符的大小并且使得能够根据距离的变化改变指示符的大小。例如，参照图12b，驾驶员辅助设备100能够在车辆与通知目标O之间的距离是第一距离d1时根据第一距离d1确定指示符尺寸的大小。为了使得通知目标O能够从第一距离d1识别指示符，驾驶员辅助设备100能够控制第四指示符输出单元181d、第五指示符输出单元181e和第六指示符输出单元181f，使得能够显示第一大小的第一指示符i1。

参照图12d，如果车辆与通知目标O之间的距离短并且因此改变为比第一距离d1短的第二距离d2，则驾驶员辅助设备100能够根据第二距离d2确定指示符的大小。也就是说，指示符的大小可以减小，使得接近于车辆的通知目标O可以识别整个指示符。例如，驾驶员辅助设备100能够控制第五指示符输出单元181e和第六指示符输出单元181f，使得能够显示比第一大小小的第二大小的第三指示符i3。

参照图12e，如果车辆与通知目标O之间的距离较短并且因此改变为比第二距离d2短的第三距离d3，则驾驶员辅助设备100能够根据第三距离d3确定指示符的大小。也就是说，因为通知目标O接近于车辆，所以指示符的大小可以减小，使得通知目标O识别整个指示符。

例如，驾驶员辅助设备100能够控制第六指示符输出单元181f，使得能够显示比第二大小小的第三大小的第四指示符i4。在这种情况下，可能难以随着指示符的大小的减小而显示现有的第一指示符i1、第二指示符i2和第三指示符i3。考虑到这个，驾驶员辅助设备100能够以小于或者等于特定大小的尺寸来改变并显示可以显示指示符的第四指示符i4。

驾驶员辅助设备100能够根据距离的改变来检测不同条通知信息以将指示符改变为适合于通知信息。例如，参照图12f，驾驶员辅助设备100能够显示表示推荐路线的第五指示符i5，使得如果检测到了通知目标O与车辆之间的距离是第三距离d3并且乘客已停止出去，则通知目标O迅速地从车辆旁边过去。在这种情况下，驾驶员辅助设备100能够将第五指示符i5改变并显示为绿色并且用另一颜色红色显示第四指示符i4，使得它协助通知目标O直观地识别通知信息改变。

驾驶员辅助设备100能够针对单个通知目标O显示多个指示符以显示更多条通知信息。例如，参照图12c，驾驶员辅助设备100能够在车辆的左区域上显示表示“小心出去”的第一指示符，并且在车辆的后部区域上显示表示旁路路线的第二指示符i2，使得通知目标O通过旁路路线而平滑地行驶。

另外，驾驶员辅助设备100能够根据通知目标的布置方向或移动方向的变化来改变显示区域。在这种情况下，因为与通知目标的位置关系变化，所以驾驶员辅助设备100还能够在确定了通知情形已变化的情况下改变指示符图像。

具体地，参照图12g，因为通知目标O向车辆的右后部移动，所以驾驶员辅助设备100能够将车辆的右区域确定为第四显示区域DA4。另外，驾驶员辅助设备100能够将通知目标O到右后部的移动确定为退让，改变并显示为表示谢谢的第六指示符i6。

驾驶员辅助设备100还能够向车辆的内部输出通知信息以将通知信息递送给乘客。具体地，参照图13，监视单元150可以检测到在驾驶员的右后部处有乘客并且该乘客试图下车。另外，因为通知目标O正在接近车辆的右后部，所以期望向乘客输出通知信息。

因此，驾驶员辅助设备100能够通过显示单元和音频输出单元190将通知信息输出到车辆的内部。具体地，参照图14a，驾驶员辅助设备100能够在第一显示单元181a上显示表示存在从右后部接近的移动物体的第七指示符i7。

并且，参照图14b，驾驶员辅助设备100能够在车辆的右后侧玻璃上显示表示存在从后部接近的移动物体的第八指示符i8，并且通过音频输出单元185输出嘟嘟声和音频消息。

总之，驾驶员辅助设备100能够在出去情形下根据与通知目标的位置关系在车辆内部和外部显示用于表示适当的通知信息的指示符，减小与通知目标的碰撞风险以协助安全地出去，并且协助通知目标的平滑行驶。

在下文中，参照图15、图16a、图16b、图16c、图16d和图16e描述另一特定实施方式。参照图15，当车辆700向后移动并且物体O向车辆700移动时，存在碰撞风险。因此，当车辆向后移动时，驾驶员辅助设备100能够根据与通知目标的位置关系来显示适当的指示符以协助安全且平滑的行驶。

在从传感器信息中检测到倒车挡信号的情况下，驾驶员辅助设备100能够确定为向后移动情形并且搜索对应的指示符。例如，驾驶员辅助设备100能够提取表示“小心向后移动”和“向后移动的方向”的指示符，或表示推荐路线的指示符。

另外，驾驶员辅助设备100能够检测通知目标，然后根据与通知目标的位置关系来确定指示符显示方法。具体地，驾驶员辅助设备100能够根据车辆的向后移动的方向、通知目标的位置以及移动方向来确定指示符显示区域和相位。例如，能够将车辆的向后移动的方向和通知目标交叉的区域确定为第十指示符显示区域DA10。

另外，可以考虑到通知目标的视图方向来校正指示符相位。具体地，参照图16a，当检测到了通知目标O向左移动时，驾驶员辅助设备100能够将移动方向认为是视图方向并且将第十指示符i10的相位确定为对应于移动方向。

当检测到了位置关系根据车辆的移动而变化时，驾驶员辅助设备100还能够相应地校正相位。具体地，参照图16b，即使当向后移动的方向改变了时，驾驶员辅助设备100也能够锁定第十指示符i10的先前相位。也就是说，驾驶员辅助设备100能够控制相位，使得通知目标O不管车辆的移动如何都看见相同相位的第十指示符i10。

并且，如果检测到了位置关系根据通知目标O的移动而变化，则驾驶员辅助设备100能够相应地校正相位。具体地，参照图16c，随着通知目标O的移动方向被改变为左后部，驾驶员辅助设备100能够使得第十一指示符i11的相位能够被显示为左后部。

并且，如果检测到了位置关系根据通知目标O的移动而变化，则驾驶员辅助设备100也能够相应地改变通知信息以改变指示符图像。具体地，参照图16d，如果检测到了到通知目标的距离减小并且车辆已停止，则驾驶员辅助设备100能够改变并显示为表示推荐路线的第十二指示符i12。

参照图16e，如果检测到了到通知目标O的距离d14减小但是车辆尚未停止向后移动，则驾驶员辅助设备100能够改变并显示为表示旁路路线的第十三指示符i13。也就是说，驾驶员辅助设备100能够在向后移动情形下根据与通知目标的位置关系来适当地改变并显示指示符，以减小碰撞风险并且协助通知目标O与车辆之间的平滑行驶。

在下文中，参照图17a、图17b、图17c和图17d描述另一特定实施方式。当检测到多个通知目标O时，驾驶员辅助设备100能够确定并显示指示符显示方法，使得所有通知目标O识别。

具体地，当所述多个通知目标之间的位置关系是类似的时，驾驶员辅助设备100能够显示可以标识所述多个通知目标的单个指示符。例如，参照图17a，如果检测到了第一通知目标O1和第二通知目标O2同样地位于车辆700后面，则驾驶员辅助设备100能够将车辆700的后部区域认为是第一通知目标O1和第二通知目标O2的相同的视图区域，以将该区域指定为显示区域。另外，驾驶员辅助设备100能够在所指定的显示区域上显示第十二指示符i20，以将注意消息递送给通知目标O1和O2。

并且，如果所述多个通知目标之间的位置关系彼此不同，则驾驶员辅助设备100能够向所述多个通知目标分别显示指示符。例如，参照图17b，如果驾驶员辅助设备100检测到从车辆700的后部向前面移动的第一通知目标O1以及从车辆700的左边向右前方移动的第二通知目标O2，则它可以根据与第一通知目标O1的位置关系来显示第二十一指示符i21并且根据与第二通知目标O2的位置关系来显示第二十二指示符i22。

驾驶员辅助设备100还能够使得能够通过使用不同的显示方法来显示不同的指示符，以使得所述多个通知目标能够根据通知情形显示不同条通知信息。例如，参照图17c，驾驶员辅助设备100能够在车辆的左边向在左车道上的车辆后面移动的第一通知目标O1显示表示信息“小心出去”的第二十三指示符i23和第二十四指示符i24。驾驶员辅助设备100能够在车辆后面向在同一车道上的车辆后面移动的第二通知目标O2显示表示信息“小心停车”的第二十五指示符i25。

在检测到与多个物体碰撞的风险的情况下，驾驶员辅助设备100能够显示表示与通知目标O中的至少一个的碰撞风险的指示符。例如，参照图17d，驾驶员辅助设备100在它检测到从车辆的左前方向右移动的第一通知目标O1以及从车辆的右后部向前面移动的第二通知目标O2的情况下能够向第二通知目标O2显示表示不通过的第二十六指示符i26。

并且，当进入立体交叉道时，驾驶员辅助设备100能够显示表示新车道上的车道改变的指示符以向在新车道上行驶的车辆报警。具体地，参照图18，驾驶员辅助设备100在它检测到车辆进入高速公路的情况下能够预先显示表示高速公路上的“小心车辆入口”的第二十七指示符i27。

驾驶员辅助设备100能够经由通信单元120通过使用各种方法来显示指示符。特别地，参照图19a，驾驶员辅助设备100能够通过通信单元120在十字路口向交通系统500发送指示符信息，以通过通信单元120来通知进入十字路口入口的十字路口的通知目标O，使得交通系统500将第三十个指示符i30显示到通知目标O的视图区域。

驾驶员辅助设备100在通过通信单元120接收到指示符显示请求信号的情况下还能够根据显示请求显示指示符。例如，参照图19b，当第一另一车辆510_1、第二另一车辆510_2以及目前车辆顺序地行驶时，第一另一车辆510_1可以检测到注意情形，显示注意指示符并且请求第二另一车辆510_2应该显示注意指示符。

另外，第二另一车辆510_2可以显示注意指示符并且请求目前车辆应该显示该注意指示符。驾驶员辅助设备100能够通过通信单元120接收指示符显示请求，并且根据该显示请求显示第四十个指示符i40。

在这种情况下，驾驶员辅助设备100还能够在车辆内部显示指示符请求信息。具体地，参照图19c，驾驶员辅助设备100能够在显示单元183a上显示表示注意信息、旁路信息和推荐速度信息的第四十一个指示符i41。驾驶员辅助设备100能够使得另一车辆能够显示指示符。也就是说，驾驶员辅助设备100能够通过通信单元120向另一车辆发送指示符显示请求，使得另一车辆显示指示符。

例如，参照图20，驾驶员辅助设备100能够通过通信单元120向另一车辆发送表示注意信息的第四十二个指示符i42显示请求，使得另一车辆510根据该显示请求显示第四十二个指示符i42。

即使当不存在通知目标O时，驾驶员辅助设备100也能够输出通知信息以便协助从车辆出去。具体地，参照图21a，驾驶员辅助设备100在它在出去情形下检测到在车辆周围的障碍物H的情况下能够在障碍物H的位置处显示表示注意的第五十个指示符i50。因此，乘客可以安全地下车。

并且，参照图21b，驾驶员辅助设备100能够在第一显示单元183a上显示表示存在障碍物的第五十一个指示符i51，在接近于障碍物的第二显示单元183b上显示表示存在障碍物的第五十二个指示符i52，并且通过音频输出单元190输出嘟嘟声以及障碍物的消息警告。当障碍物是另一车辆时，驾驶员辅助设备100能够输出特定通知信息。

具体地，参照图22a，驾驶员辅助设备100在它检测到距离d30短于或者等于特定距离的情况下能够通过音频输出单元190或显示单元183来显示表示紧挨着车辆存在障碍物的通知。并且，参照图22b，驾驶员辅助设备100能够控制使得车辆的门在距离d30内打开。例如，驾驶员辅助设备100能够通过接口单元130发送车辆门锁定信号，使得车辆的门在距离d30内打开。

并且，参照图22c，驾驶员辅助设备100能够检测到车辆的门是否与障碍物(诸如当车辆倾斜时为路缘)碰撞。在这种情况下，参照图22d，驾驶员辅助设备100能够在第一显示器上显示表示存在障碍物H的第五十个指示符i50，以使得驾驶员能够在另一区域中停车。并且，能够通过第二显示器或音频输出单元190来向要下车的乘客输出警告存在障碍物的通知。

参照图23，上述驾驶员辅助设备100能够被包括在车辆中。具体地，车辆700能够包括通信单元170、输入单元720、感测单元760、输出单元740、车辆致动单元750、存储器730、接口单元780、控制单元770、电源单元790、驾驶员辅助设备100和AVN设备400。这里，尽管描述了驾驶员辅助设备100的单元以及车辆700的单元当中的相同单元被包括在车辆中，但是本实施方式不限于此。

通信单元710能够包括使得能实现车辆与移动终端600之间、车辆与外部服务器500之间或者车辆与另一车辆510之间的无线通信的一个或更多个模块。通信单元710能够包括将车辆连接至一个或更多个网络的一个或更多个模块。通信单元710能够包括广播接收模块711、无线互联网模块712、短距离通信模块713、位置信息模块714和光通信模块715。

广播接收模块711通过广播信道从外部广播管理服务器接收广播信号或广播相关信息。在这个示例中，广播包括无限电或TV广播。无线互联网模块712指示用于无线互联网接入的模块并且可以被内置到车辆中或者在车辆外部。无线互联网模块712被配置为根据无线互联网技术在通信网络中发送/接收无线信号。

无线互联网技术能够包括无线LAN(WLAN)、无线保真(Wi-Fi)、Wi-Fi Direct、数字生活网络联盟(DLNA)、无线宽带(WiBro)、全球微波接入互操作性(WiMAX)、高速下行链路分组接入(HSDPA)、高速上行链路分组接入(HSUPA)、长期演进(LTE)和LTE-Advanced(LTE-A)，并且无线互联网模块712根据包括以上未列举的互联网技术的至少一种无线互联网技术来发送/接收数据。例如，无线互联网模块712可以以无线方式与外部服务器510交换数据。无线互联网模块712可以从外部服务器510接收天气信息或道路交通信息(例如，TPEG)。

短距离通信模块713可以通过使用Bluetooth^TM、射频标识(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)、无线保真(Wi-Fi)、Wi-FiDirect以及无线通用串行总线(无线USB)技术中的至少一种来支持短距离通信。这种短距离通信模块713可以形成无线局域网(WAN)以执行车辆与至少一个外部装置之间的短距离通信。例如，短距离通信模块713可以与移动终端600交换数据。短距离通信模块713可以从移动终端600接收天气信息或道路交通信息(例如，TPEG)。如果用户进入车辆，则用户的移动终端600和车辆可以自动地或者通过由用户执行应用来对彼此执行配对。

位置信息模块714是用于获取车辆的位置的模块并且作为典型示例包括GPS模块。例如，当使用了GPS模块时，车辆可以使用由GPS卫星发送的信号来获取车辆的位置。

光通信模块715能够包括光发送单元和光接收单元。光接收单元可以将光信号转换成电信号以接收信息。光接收单元能够包括光电二极管(PD)以用于接收光。PD可以将光转换成电信号。例如，光接收单元可以通过从被包括在前方车辆中的光源发出的光来接收关于前方车辆的信息。

光发送单元能够包括至少一个发光元件以用于将电信号转换成光信号。在这个示例中，发光元件可以是发光二极管(LED)。光发送单元可以将电信号转换成光信号以将该光信号发送到外部。例如，光发送单元可以通过与预定频率对应的发光元件的开/关来将光信号发送到外部。根据实施方式，光发送单元能够包括多个发光元件阵列。根据实施方式，可以将光发送单元集成到被安装在车辆处的灯中。例如，光发送单元可以是前灯、尾灯、停车灯、转向信号和侧灯中的至少一个。例如，光通信模块715可以通过光通信与另一车辆520交换数据。

输入单元720能够包括驱动操纵单元721、相机722、麦克风723和用户输入单元724。驱动操纵单元721接收用于驱动车辆的用户输入。驱动操纵单元721能够包括转向输入机构721A、换挡输入机构721D、加速输入机构721C以及制动输入机构721B(参见图9)。

转向输入机构721A从用户接收针对车辆的行驶方向的输入并且可以是车轮，使得可以通过旋转来执行转向输入。根据实施方式，转向输入机构721A还可以被形成为触摸屏、触摸板或按钮。

换挡输入机构721D从用户接收车辆的停车P、驱动D、空档N和后移R的输入。能够以杠杆的形式形成换挡输入机构721D。根据实施方式，换挡输入机构721D还可以被形成为触摸屏、触摸板或按钮。

加速输入机构721C从用户接收用于车辆的加速的输入。制动输入机构721B从用户接收用于车辆的减速的输入。可以以踏板的形式形成加速输入机构721C和制动输入机构721B。根据实施方式，加速输入机构721C或制动输入机构721B还可以被形成为触摸屏、触摸板或按钮。

相机722能够包括图像传感器和图像处理模块。相机722可以处理由图像传感器(例如，CMOS或CCD)获得的静止图像或视频。图像处理模块可以处理由图像传感器获取的静止图像或视频，以提取必要的信息并且将所提取的信息发送到处理器770。车辆能够包括捕获车辆前面的图像或车辆周围的图像的相机722，以及捕获车辆的内部的图像的监视单元150。监视单元150可以获取乘客的图像。监视单元150可以获取乘客的图像以用于生物统计。

另外，相机722还可以被包括在如上所述的驾驶员辅助设备中。麦克风723可以将外部声音信号处理成电数据并且可以根据在车辆处执行的功能在各种方法中使用经处理的数据。麦克风723能够将用户的语音命令转换成电数据。可以将通过转换获得的电数据发送到控制单元770。

根据实施方式，相机722或麦克风723还可以是被包括在感测单元760中而不在输入装置720中的组件。用户输入单元724从用户接收信息。当通过用户输入单元724输入信息时，控制单元770可以控制与所输入的信息对应的车辆的操作。用户输入单元724能够包括触摸型输入机构或机械输入结构。根据实施方式，用户输入单元724能够被布置在方向盘的区域处。在这种情况下，驾驶员可以用他的或她的手指操纵用户输入单元724，从而保持方向盘。

感测单元760感测与车辆的行驶有关的信号。因此，感测单元760能够包括车轮传感器、速度传感器、倾斜传感器、重量传感器、舵向传感器、偏航传感器、陀螺传感器、位置模块、车辆向前/向后移动传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、通过方向盘旋转的转向传感器、车辆温度传感器、车辆湿度传感器、超声传感器、雷达、激光雷达等。

因此，感测单元760能够获得车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速信息、车辆倾斜信息、车辆向前/向后移动信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆温度信息、车辆湿度信息以及方向盘旋转角度等的感测信号。

感测单元760还可以包括加速踏板传感器、气压压力传感器、发动机速度传感器、空气流传感器(AFS)、气温传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、油门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲柄角度传感器(CAS)等。感测单元760能够包括生物特征识别信息感测单元。

生物特征识别信息感测单元感测并获取关于乘客的生物特征识别信息。生物特征识别信息能够包括指纹信息、虹膜扫描信息、视网膜扫描信息、手几何形状信息、面部识别信息以及语音识别信息。生物特征识别信息感测单元能够包括感测乘客的生物特征识别信息的传感器。在这种情况下，监视单元150和麦克风723可以作为传感器。生物特征识别信息感测单元可以通过监视单元150来获取手几何形状信息和面部识别信息。

输出单元740被用于输出由控制单元770处理的信息并且能够包括显示单元741、声音输出单元742和触觉输出单元743。显示单元741可以显示由控制单元770处理的信息。例如，显示单元741可以显示车辆相关信息。在这个示例中，车辆相关信息能够包括用于对车辆的直接控制的车辆控制信息或针对驾驶员的驾驶指导的驾驶员辅助信息。车辆相关信息能够包括指示车辆的当前状态的车辆状态信息或与车辆的操作有关的车辆操作信息。

显示单元741能够包括LCD、TFT LCD、OLED、柔性显示器、3D显示器和电子墨水显示器中的至少一个。显示单元741可以形成具有触摸传感器的多层结构或者被整体地形成以实现触摸屏。触摸屏可以充当在车辆与用户之间提供输入接口的用户输入单元，并且还在车辆与用户之间提供输出接口。在这种情况下，显示单元741能够包括感测显示单元741的触摸以能够通过该触摸接收控制命令的触摸传感器。因此，当显示单元741被触摸时，触摸传感器感测触摸，并且控制单元770可以基于该触摸而生成与该触摸对应的控制命令。通过触摸输入的事物可以是字母、数字，或可以在各种模式下被指示或者指定的菜单项。

显示单元741能够包括仪表板，使得驾驶员可以在驾驶情况下同时看见车辆状态信息或车辆操作信息。仪表板可以位于仪表盘上。在这种情况下，驾驶员可以看见显示在仪表板上的信息，维持前进视图。根据实施方式，显示单元741可以被实现为HUD。当显示单元741被实现为HUD时，能够通过被安装在挡风玻璃上的透明显示器来输出信息。另选地，显示单元741能够包括用于通过使用被投影到挡风玻璃上的图像来输出信息的投影模块。

声音输出单元742将来自控制单元770的电信号转换成音频信号并且输出该音频信号。因此，声音输出单元742能够包括扬声器等。声音输出单元742还可以输出与用户输入单元724的操作对应的声音。

触觉输出单元743生成触觉输出。例如，触觉输出单元743可以使得方向盘、安全带和座椅能够振动，使得用户能够识别输出。车辆致动单元750可以控制车辆的各种设备的操作。车辆致动单元750能够包括动力源致动单元751、转向致动单元752、制动器致动单元753、灯致动单元754、空调致动单元755、窗致动单元756、气囊致动单元757、天窗致动单元758以及悬挂致动单元759。

动力源致动单元751可以对车辆中的动力源执行电子控制。例如，当动力源是基于化石燃料的发动机时，动力源致动单元751可以对发动机执行电子控制。因此，能够控制发动机的输出转矩。当动力源致动单元751是发动机时，能够限制发动机的输出转矩以限制车辆的速度。

作为另一示例，当动力源是基于电的电机时，动力源致动单元751可以控制该电机。因此，能够控制电机的速度、转矩等。转向致动单元752可以对车辆中的转向设备执行电子控制。因此，能够改变车辆的行驶方向。

制动器致动单元753可以对车辆中的制动器设备执行电子控制。例如，能够控制安装在车轮处的制动器的操作以减小车辆的速度。作为另一示例，通过使得分别布置在左车轮和右车轮处的制动器能够执行不同的操作，能够向左或向右调整车辆的行驶方向。

灯致动单元754可以控制被布置在车辆内部和外部的灯的打开/关闭。并且，能够控制从灯发出的光的强度、方向等。例如，能够控制转向信号灯、制动灯等。

空调致动单元755可以对车辆中的空调器执行电子控制。例如，当车辆内部的温度高时，能够操作空调器，使得冷空气被供应到车辆中。窗致动单元756可以对车辆中的窗设备执行电子控制。例如，能够打开或者关闭车辆的左窗和右窗。

气囊致动单元757可以对车辆中的气囊设备执行电子控制。例如，能够在危险情形下操作气囊。天窗致动单元758可以对车辆中的天窗设备执行电子控制。例如，能够打开或者关闭天窗。

悬挂致动单元759可以对车辆中的悬挂设备执行电子控制。例如，当路面不平坦时，能够控制悬挂设备以减小车辆的振动。存储器730电连接至控制单元770。存储器770可以存储关于单元的基本数据、对单元的操作控制的控制数据以及输入和输出数据。存储器790可以是各种存储装置，诸如作为硬件的ROM、RAM、EPROM、闪速驱动器和硬盘驱动器。存储器730可以存储用于车辆的总体操作的各条数据，诸如用于由控制单元770进行处理或者控制的程序。

接口单元780可以充当到连接至车辆的各种类型的外部装置的路径。例如，接口单元780能够包括可连接至移动终端600的端口并且通过该端口连接至移动终端600。在这种情况下，接口单元780可以与移动终端600交换数据。接口单元780可以充当用来向移动终端600供应电能的路径。当移动终端600电连接至接口单元780时，接口单元780根据控制单元770的控制向移动终端600供应从电源单元790供应的电能。

控制单元770能够控制车辆中的各个单元的总体操作。控制单元770能够被命名为电子控制单元(ECU)。这种控制单元770能够根据驾驶员辅助设备100的执行信号发送来执行与发送的信号对应的功能。

控制单元770可以通过使用ASIC、DSP、DSPD、PLD、FPGA、处理器、控制器、微控制器、微处理器以及用于执行功能的其它电单元中的至少一个来实现。控制单元770能够执行上述处理器170的作用。也就是说，驾驶员辅助设备100的处理器170能够被直接设置给车辆的控制单元770。在这种实施方式中，可以理解驾驶员辅助设备100是指车辆的一些组件。另选地，控制单元770还能够控制组件发送由处理器170请求的信息。

电源单元790能够根据控制单元770的控制来供应各个组件的操作所需要的电力。特别地，电源单元770可以从例如车辆中的电池接收电力。AVN设备400可以与控制单元770交换数据。控制单元770可以从AVN设备400或单独的导航设备接收导航信息。在这个示例中，导航信息能够包括设定目的地信息、根据目的地的路线信息、车辆行驶相关地图信息或车辆位置信息。

根据本实施方式的驾驶员辅助设备在检测到在车辆周围存在物体和通知情形时能够根据通知情形以及与通知目标的位置关系来确定指示符I以及示出指示符的方法，根据所确定的方法输出指示符I，向外部通知危险情形以防止事故，并且要求合作以使得驾驶员能够平滑地驾驶。

此外，当通知目标移动或者目前车辆移动并且因此车辆与通知目标之间的位置关系变化时，根据本实施方式的驾驶员辅助设备可以改变指示符显示方法以提高通知目标的指示符标识水平以将通知信息准确地递送给其它方。根据本实施方式的驾驶员辅助设备可以甚至在车辆内部显示通知信息以提高乘客的安全和方便。

本文所描述的各种实施方式可以使用例如软件、硬件或其某种组合被实现在计算机可读介质中。对于硬件实施方式，可以在一个或更多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、被设计来执行本文所描述的功能的其它电单元内实现本文所描述的实施方式。在一些情况下，这些实施方式由控制器180实现。

对于软件实施方式，诸如过程和功能的实施方式可以被与单独的软件模块一起实现，所述软件模块中的每一个执行这些功能和操作中的至少一个。软件代码能够利用用任何适合的编程语言编写的软件应用加以实现。并且，软件代码可以被存储在存储器中并且由控制器执行。因此，图中所示的组件具有足够的结构来实现用于执行所描述的功能的适当算法。

本发明包含对本文所讨论的示例和实施方式中的每一个的各种修改。根据本发明，以上在一个实施方式或示例中描述的一个或更多个特征能够同样地适用于以上所描述的另一实施方式或示例。能够将以上所描述的一个或更多个实施方式或示例的特征组合到以上所描述的实施方式或示例中的每一个中。本发明的一个或更多个实施方式或示例的任何完全或部分的组合也是本发明的一部分。

因为可以在不脱离本发明的精神或必要特性的情况以多个形式具体实现本发明，所以还应该理解，除非另外规定，否则上述实施方式不受前面的描述的细节中的任一项限制，而是相反应该被广泛地解释为在如所附权利要求中限定的其精神和范围内，并且因此，落入权利要求的边界和界限或者这些边界和界限的等同物内的所有改变和修改因此旨在被所附权利要求包含。