本公开涉及用于避免本车辆与物体的碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助技术。
背景技术：
作为用于避免车辆与在该车辆周边存在的障碍物的碰撞或者减少碰撞损害的安全系统，开发了pcs(pre-crashsafetysystem：预碰撞安全系统)。在pcs中，计算直到车辆与障碍物碰撞为止的时间亦即碰撞预测时间(ttc：timetocollision)。在pcs中，基于计算出的碰撞预测时间，对于本车辆的驾驶员发出警报，或者使车辆的制动装置工作(例如，参照专利文献1)。专利文献1公开了设定对车辆与障碍物碰撞的危险性进行表示的风险等级，并根据所设定的风险等级对驾驶员提示信息。
专利文献1：日本特开2012－103969号公报
在实施用于避免碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助的情况下，虽然驾驶员表示出避免与障碍物碰撞的意思，但若从较早的阶段开始驾驶辅助，则驾驶员会对于开始了的驾驶辅助感觉烦恼。另一方面，在不清楚驾驶员是否表示避免车辆与障碍物碰撞的意思的状况(不确定的状况)中，需要驾驶辅助的开始不延迟。
技术实现要素：
本公开的目的在于，提供能够在适当的定时开始用于避免本车辆与物体碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助的驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。
在本公开的技术的一个方式中，采用了以下方法。
本公开的驾驶辅助装置(10)具备：对象物识别部，识别在本车辆(40)的周围存在的对象物；操作判定部，基于与上述本车辆的转向操纵有关的指标的瞬间值亦即瞬时指标，判定用于避免由上述对象物识别部识别出的对象物与上述本车辆碰撞的、由驾驶员进行的碰撞避免操作的开始；定时运算部，在由上述操作判定部判定为开始了上述碰撞避免操作的情况下，将辅助开始定时设定为比未开始上述碰撞避免操作的情况滞后的定时，上述辅助开始定时是开始用于避免上述对象物与上述本车辆碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助的定时；以及控制部，基于由上述定时运算部设定的辅助开始定时开始上述驾驶辅助。另外，上述定时运算部基于转向操纵的随时间推移指标来设定碰撞避免期间中的上述辅助开始定时，上述碰撞避免期间是从由上述操作判定部判定为开始了上述碰撞避免操作到经过规定的设定时间为止的期间，上述转向操纵的随时间推移指标使用上述碰撞避免期间内的多个定时下的上述瞬时指标来表示。
作为评价驾驶员表示出避免碰撞的意思的指标，有与本车辆的转向操纵有关的指标。另外，与本车辆的转向操纵有关的指标例如有转向操纵角、转向操纵角速度、横摆率等。这些指标由瞬间值亦即瞬时指标、或恒定时间内的变化量、平均值等随时间推移指标表示。这里，对瞬时指标而言，从转向操纵开始起的响应性高，但另一方面，容易受到噪声或瞬间的转向操纵的影响。与此相对，随时间推移指标的响应性低，另一方面，难以受到噪声或瞬间的转向操纵的影响。
着眼于这一点，在本公开的驾驶辅助装置中，通过成为上述构成，能够实现如下的效果。具体而言，在驾驶员表示出避免碰撞的意思的情况下，具备能够立刻判断为有碰撞避免的意思的响应性，并且，能够抑制在不适当的定时开始驾驶辅助。其中，这里所说的不适当的定时可举出例如基于不属于碰撞避免的转向操纵等瞬间的转向操纵或噪声的开始定时。这样，在本公开的驾驶辅助装置中，能够在适当的定时开始用于避免碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助。
附图说明
图1是表示驾驶辅助装置的概略结构的框图。
图2是表示安全装置的工作区域的图。
图3是表示第一实施方式的驾驶辅助控制的处理步骤的流程图。
图4是表示第一实施方式的驾驶辅助控制的具体方式的时间图。
图5是表示第一实施方式的驾驶辅助控制的具体方式的时间图。
图6是表示第二实施方式的驾驶辅助控制的处理步骤的流程图。
图7是表示第二实施方式的驾驶辅助控制的具体方式的时间图。
具体实施方式
(第一实施方式)
以下，基于附图对第一实施方式进行说明。此外，在以下的各实施方式中，对相互相同或等同的部分在图中标注同一附图标记，对同一附图标记的部分引用其说明。本实施方式的驾驶辅助装置搭载于车辆，检测在本车辆的周围存在的对象物并执行驾驶辅助。由此，本实施方式的驾驶辅助装置作为进行用于避免本车辆与对象物碰撞或者减少碰撞损害的各种控制的pcs系统发挥作用。
驾驶辅助装置10是具备cpu、rom、ram、i/o等的计算机。驾驶辅助装置10通过cpu执行安装于rom的程序，来实现图1所示的各功能。驾驶辅助装置10与检测在本车辆的周围存在的对象物的传感器装置亦即雷达装置21以及拍摄装置22分别连接。驾驶辅助装置10从这些传感器装置输入对象物的检测信息。
雷达装置21是例如将毫米波段的高频信号作为发送波的公知的毫米波雷达。雷达装置21设置于本车辆的前端部，检测在落入规定的检测角的区域(规定的检测区域)内存在的对象物。雷达装置21获取检测到的对象物与本车辆的距离、对象物相对于本车辆的相对速度、以及对象物的方位等，并将获取到的与对象物有关的信息发送到驾驶辅助装置10。拍摄装置22例如是ccd照相机、cmos图像传感器、近红外线照相机等。拍摄装置22安装于车辆的车宽度方向中央的规定高度，从俯瞰视点拍摄朝向车辆前方以规定的角度范围扩展的区域(规定的拍摄区域)。拍摄装置22从拍摄到的图像提取表示对象物的存在的特征点，并将特征点的提取结果发送到驾驶辅助装置10。
此外，在车辆设置有例如加速器传感器23、制动传感器24、转向传感器25、横摆率传感器26、以及车速传感器27等各种车辆传感器。加速器传感器23检测加速器踏板的操作量。制动传感器24检测制动踏板的操作量。转向传感器(转向操纵角传感器)25检测方向盘(转向盘)的转向操纵角。横摆率传感器26检测本车辆向转弯方向的角速度(横摆率)。车速传感器27检测本车辆的车速(以下称为“本车速”)。
如图1所示，驾驶辅助装置10具备对象物识别部11、操作状况判定部12、工作定时运算部13、工作判定部14、以及控制处理部15。
对象物识别部11识别在本车辆的周围存在的对象物。对象物识别部11从雷达装置21以及拍摄装置22获取对象物的检测信息。对象物识别部11使用从雷达装置21得到的对象物的位置信息和从拍摄装置22得到的特征点来识别在该位置存在对象物。另外，对象物识别部11将对象物相对于本车辆的相对位置以及相对速度按每个对象物建立关联。对象物识别部11基于相关联的相对位置和相对速度，对每个对象物计算关于与本车辆的行进方向正交的方向的相对速度亦即横向速度和关于本车辆的行进方向的相对速度亦即纵向速度。
操作状况判定部12判定是否开始了用于避免由对象物识别部11识别出的对象物与本车辆碰撞的、由驾驶员进行的碰撞避免操作。在本实施方式中，操作状况判定部12包括与转向操作有关的判定条件在内，基于由转向传感器25检测到的转向操纵角，判定是否由驾驶员开始了碰撞避免操作。此外，用于判定碰撞避免操作的开始的条件除了转向操作以外也可以包含与驾驶员的加速器操作或制动操作有关的判定条件。
工作定时运算部13设定安全装置的工作定时，作为开始用于避免由对象物识别部11识别出的对象物与本车辆碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助的辅助开始定时。此外，在本实施方式中，本车辆具备警报装置31和制动装置32作为安全装置。
警报装置31是例如设置于本车辆的车厢内的扬声器、显示器等。警报装置31基于来自驾驶辅助装置10的控制指令输出规定的警报音、警报消息等。由此，警报装置31对于驾驶员报告有碰撞的危险(碰撞的危险性)。制动装置32是对本车辆进行制动的制动装置。在本实施方式中，驾驶辅助装置10具有如下的制动功能以避免碰撞或者减少碰撞损害。具体而言，驾驶辅助装置10具有增强因驾驶员的制动操作引起的制动力来进行辅助的制动辅助功能、以及没有驾驶员的制动操作的情况下进行自动制动的自动制动功能等。制动装置32基于来自驾驶辅助装置10的控制指令来实施基于这些功能的制动控制。此外，驾驶辅助装置10可以还具备设置于本车辆的各座椅的牵引安全带的安全带装置、进行自动转向操纵的转向操纵装置等作为安全装置。
在本实施方式中，工作定时运算部13根据驾驶辅助的控制内容(以下称为“驾驶辅助内容”)设定安全装置的工作定时。具体而言，驾驶辅助装置10具有执行使警报装置31工作的第一控制、通过制动辅助功能来辅助驾驶员的制动操作的第二控制、以及通过自动制动功能进行本车辆的自动制动的第三控制作为驾驶辅助的控制的功能。该情况下，工作定时运算部13将其中的第一控制的工作定时设定为最早的定时，将第三控制的工作定时设定为最晚的定时。另外，如图2所示，工作定时运算部13基于所设定的工作定时和对象物与本车辆40的相对速度来计算安全装置的工作区域ar1的进深l。
工作判定部14基于到本车辆40与对象物碰撞的时间亦即碰撞预测时间(ttc：timetocollision)和工作定时来判定是否使安全装置工作。具体而言，工作判定部14设定右方限制值xr以及左方限制值xl作为成为安全装置的工作对象的对象物的横向(图2的x轴向)的限制值。其中，安全装置的工作区域ar1是由右方限制值xr、左方限制值xl、以及进深l划分的区域，设定在本车辆40的行进方向前方(图2的y轴向)。
在本实施方式中，安全装置的工作区域ar1中的右方限制值xr以及左方限制值xl根据对象物的种类预先决定。例如，在对象物是在本车辆40的行进方向前方行驶中的前行车辆的情况下，产生向横向的急剧的移动的可能性较小。因此，对右方限制值xr以及左方限制值xl设定比较小的值。另一方面，在对象物是正穿过本车辆40的行进方向前方的行人的情况下，存在产生向横向的急剧的移动的可能性。因此，对右方限制值xr以及左方限制值xl设定比较大的值。
另外，工作判定部14通过将对象物与本车辆40的纵向距离(行进方向的相对距离)除以相对速度来计算碰撞预测时间。此外，碰撞预测时间的计算方法并不局限于此。工作判定部14也可以例如除了相对速度以外还使用相对加速度，假设为本车辆40与对象物根据匀加速度直线运动接近来计算碰撞预测时间。工作判定部14在判定为碰撞预测时间达到了工作定时的情况(对象物进入安全装置的工作区域ar1内的情况)下，将表示该判定结果的信号输出到控制处理部15。若从工作判定部14输入了碰撞预测时间达到工作定时这一判定结果(对象物进入工作区域ar1内这一判定结果)，则控制处理部15将控制指令发送到警报装置31或者制动装置32。由此，在本实施方式中，安全装置基于控制指令工作，实施由警报装置31对驾驶员的警报、基于制动装置32的制动控制等驾驶辅助的控制。
驾驶员为了避免本车辆40与在行进方向前方存在的对象物碰撞，会进行例如转向操作等碰撞避免操作。此时若安全装置工作，则驾驶员有可能对于安全装置的工作感觉烦恼。鉴于此，在本实施方式的驾驶辅助装置10中，在由驾驶员正进行碰撞避免的操作的情况下，使安全装置的工作定时比未进行碰撞避免操作的情况延迟。换句话说，在本实施方式中，在驾驶员表示出碰撞避免的意思的情况下，使安全装置的工作定时比驾驶员未表示出碰撞避免的意思的情况延迟。
在本实施方式的驾驶辅助装置10中，如以下那样使安全装置的工作定时延迟。操作状况判定部12基于与本车辆40的转向操纵有关的指标的瞬间值亦即瞬时指标(转向操纵的瞬时指标)，判定用于避免对象物与本车辆40碰撞的、由驾驶员进行的碰撞避免操作的开始。在由操作状况判定部12判定为未开始碰撞避免操作的情况下，工作定时运算部13将安全装置的工作定时设定为预先决定的基准定时tc1。其中，基准定时tc1根据安全装置的驾驶辅助内容预先设定，存储到驾驶辅助装置10的存储器等(存储装置)的规定的存储区域。
与此相对，在由操作状况判定部12判定为开始了碰撞避免操作的情况下，工作定时运算部13将安全装置的工作定时修正为比基准定时tc1滞后的定时(以下称为“延迟定时tc2”)。更具体而言，工作定时运算部13将安全装置的工作区域ar1的进深l修正为更靠近本车辆40的位置l_cor。而且，工作定时运算部13将由右方限制值xr、左方限制值xl、以及修正后的进深l_cor包围的区域ar2作为工作区域(修正工作区域)。由此，在驾驶员表示出碰撞避免的意思的状况中，在更靠近对象物的定时(比驾驶员未表示出碰撞避免的意思的状况滞后的定时)使安全装置工作。
另外，工作定时运算部13在从判定为开始了碰撞避免操作的时刻(开始时刻)到经过规定的设定时间(以下称为“第一设定时间ta1”)为止的期间(以下称为“碰撞避免期间”)内，原则上将工作定时设为延迟定时tc2。在碰撞避免期间中继续这样的设定的理由如下所述。例如，假设在驾驶员开始了碰撞避免操作之后，碰撞避免操作暂时中断，伴随该暂时的中断，结束工作定时的延迟处理而返回为基准定时tc1。这是因为在这样的情况下，有可能导致安全装置的不必要工作(不必要的工作)。
另一方面，在本车辆40的行进方向前方存在对象物的状况中，驾驶员进行将方向盘向左右任一方向稍微移动，然后立即将方向盘返回原来位置那样的转向操作。在这样的情况下，未必一定能说驾驶员有碰撞避免的意思。换句话说，是不清楚是否表示出碰撞避免的意思的状况。因此，为了进行驾驶员是否表示出碰撞避免的意思的判定，优选满足以下的要件。具体而言，兼顾驾驶员一开始了转向操纵就立刻判定为有碰撞避免的意思而使工作定时迅速地延迟的响应性、和在不属于碰撞避免的程度的微量的转向操纵的情况下不使工作定时不必要地延迟的鲁棒性。
鉴于此，在本实施方式的驾驶辅助装置10中，如以下那样设定碰撞避免期间中的工作定时。工作定时运算部13基于使用碰撞避免期间内的多个定时下的瞬时指标(多个瞬时指标)表示的、与本车辆的转向操纵有关的随时间推移指标(转向操纵的随时间推移指标)设定工作定时。换句话说，在本实施方式中，由驾驶员进行的碰撞避免操作的开始的判定使用从转向操纵开始起响应性高的瞬时指标进行。另一方面，工作定时的修正(使工作定时延迟的修正)的继续/中止的判定使用难以受到噪声、瞬间的转向操纵引起的影响的随时间推移指标来进行。
具体而言，工作定时运算部13在由操作状况判定部12判定为开始了碰撞避免操作的情况下，将工作定时设定为延迟定时tc2。然后，工作定时运算部13基于碰撞避免期间的包括开始时刻的一部分的期间(以下称为“避免初始期间”)内的随时间推移指标，设定碰撞避免期间内的工作定时。此时，工作定时运算部13基于随时间推移指标来决定是继续设定延迟定时tc2作为工作定时还是中止延迟定时tc2的设定而将工作定时变更为基准定时tc1。
在本实施方式中，将从开始碰撞避免操作的判定到经过规定的设定时间(以下称为“第二设定时间ta2”)的期间设为避免初始期间。工作定时运算部13在经过避免初始期间之前将工作定时设为延迟定时tc2。工作定时运算部13在经过了避免初始期间的时刻将避免初始期间内的随时间推移指标和阈值b进行比较。工作定时运算部13基于比较结果来决定实施工作定时的设定继续和设定变更中的任意一方。
接下来，使用图3的流程图对由本实施方式的驾驶辅助装置10执行的驾驶辅助控制的处理步骤进行说明。本处理根据规定的控制周期执行，并且对于在本车辆40的行进方向前方存在的各对象物执行。
如图3所示，驾驶辅助装置10使用来自雷达装置21的对象物的检测信息和来自拍摄装置22的对象物的检测信息来进行对象物识别(步骤s100)。另外，驾驶辅助装置10对于识别出的各对象物计算碰撞预测时间。驾驶辅助装置10根据本车速和驾驶辅助内容来设定第一设定时间ta1以及第二设定时间ta2(步骤s101)。第一设定时间ta1规定碰撞避免期间，第二设定时间ta2规定避免初始期间。此外，第二设定时间ta2设定为比第一设定时间ta1短的时间。
本车速越快，则用于避免碰撞的驾驶员的转向操作越小。在本实施方式中，考虑该点，本车速越快，则第一设定时间ta1以及第二设定时间ta2设定为越短的时间。另外，作为安全装置的一个驾驶辅助内容的自动制动功能(第三控制)与例如警报功能、制动辅助功能等其他功能(第一控制以及第二控制)相比不允许不必要工作。换句话说，根据驾驶辅助内容，允许不必要工作的程度不同。在本实施方式中，考虑该点，第一设定时间ta1以及第二设定时间ta2在警报功能的情况下设定为最短的时间，在自动制动功能的情况下设定为最长的时间。在本实施方式的驾驶辅助装置10中，将上述的预先设定了本车速、驾驶辅助内容以及设定时间的对应关系的数据(例如映射数据等)保持到存储器等规定的存储区域。驾驶辅助装置10使用该数据来设定第一设定时间ta1以及第二设定时间ta2的各时间。
驾驶辅助装置10设定用于判定由驾驶员进行的碰撞避免操作的开始的阈值a(步骤s102)。驾驶辅助装置10判定是否是避免初始期间内(步骤s103)。此时，驾驶辅助装置10比较转向操纵的瞬时指标和阈值a(瞬时指标条件)，判定从瞬时指标超过阈值a起的经过时间是否在第一设定时间ta1内。在本实施方式中，将转向操纵角的时间微分值亦即转向操纵角速度的瞬间值作为转向操纵的瞬时指标。因此，在步骤s103的处理中，判定是否是转向操纵角速度的瞬间值超过阈值a的定时、从超过阈值a起的经过时间是否是第一设定时间ta1内。此外，在转向操纵角速度的瞬间值超过阈值a的情况下，瞬时指标条件开启(on)。另一方面，在转向操纵角速度的瞬间值未超过阈值a的情况下，瞬时指标条件关闭(off)。
在本实施方式中，根据本车速和驾驶辅助内容设定阈值a。具体而言，考虑本车速越快，则用于避免碰撞的驾驶员的转向操作越小这一点，本车速越快，则阈值a被设定为越低的值。另外，对于安全装置的驾驶辅助内容，阈值a在警报功能的情况下设定为最高的值，在自动制动功能的情况下设定为最低的值。该设定的理由如下所述。自动制动功能对驾驶员的行驶的介入大，不允许不必要工作。因此，是为了通过将工作定时延迟来有效地抑制不必要工作。在本实施方式的驾驶辅助装置10中，将上述的预先设定了本车速、驾驶辅助内容以及阈值a的对应关系的数据(例如映射数据等)保持在存储器等规定的存储区域。驾驶辅助装置10使用该数据来设定阈值a。
驾驶辅助装置10在判定为是避免初始期间内的情况下(步骤s103：是)，实施从判定为开始了由驾驶员进行的碰撞避免操作起的经过时间td的计数(步骤s104)。此时，驾驶辅助装置10在转向操纵角速度的瞬间值(转向操纵的瞬时指标)超过阈值a的定时开始经过时间td的计数。在计数开始后，持续该计数。另一方面，驾驶辅助装置10在判定为不是避免初始期间内(超过避免初始期间)的情况下(步骤s103：否)，将经过时间td设定为无限大(∞)(步骤s105)。
驾驶辅助装置10判定是否是经过时间td超过第二设定时间ta2的定时(步骤s106)。驾驶辅助装置10在判定为是经过时间td超过第二设定时间ta2的定时的情况下(步骤s106：是)，设定用于判定是否应该继续或者变更工作定时的设定的阈值b(步骤s107)。驾驶辅助装置10比较转向操纵的随时间推移指标和阈值b(随时间推移指标条件)，判定随时间推移指标是否超过阈值b(步骤s108)。在本实施方式中，将转向操纵角速度的积分值σ(转向操纵角的变化量)作为转向操纵的随时间推移指标。因此，在步骤s108的处理中，判定避免初始期间内的转向操纵角速度的积分值σ是否超过阈值b。此外，在经过时间td超过第二设定时间ta2的定时积分值σ超过阈值b的情况下，随时间推移指标条件开启。另一方面，在积分值σ不超过阈值b的情况下，随时间推移指标条件关闭。
在本实施方式中，根据本车速和驾驶辅助内容来设定阈值b。对于阈值b而言，也与阈值a相同地考虑本车速越快，则用于避免碰撞的驾驶员的转向操作越小这一点，将阈值b设定为本车速越快则其值越低。另外，考虑自动制动功能不允许不必要工作这一点，阈值b在警报功能的情况下设定为最高的值，在自动制动功能的情况下设定为最低的值。在本实施方式的驾驶辅助装置10中，将上述的预先设定了本车速、驾驶辅助内容以及阈值b的对应关系的数据(例如映射数据等)保持在存储器等规定的存储区域。驾驶辅助装置10使用该数据来设定阈值b。
驾驶辅助装置10在判定为转向操纵角速度的积分值σ(转向操纵的随时间推移指标)不超过阈值b的情况下(步骤s108：否)，将经过时间td设定无限大(∞)(步骤s109)。另一方面，驾驶辅助装置10在判定为转向操纵角速度的积分值σ超过阈值b的情况下(步骤s108：是)，保持经过时间td，进入步骤s110的处理。此外，在驾驶辅助装置10中，当在步骤s106的处理中判定为不是经过时间td超过第二设定时间ta2的定时的情况下(步骤s106：否)，也保持着经过时间td地进入步骤s110的处理。
驾驶辅助装置10判定经过时间td是否是比第一设定时间ta1短的时间(经过时间td是否超过第一设定时间ta1)(步骤s110)。驾驶辅助装置10在将经过时间td判定为比第一设定时间ta1短的时间的情况下(经过时间td不超过第一设定时间ta1的情况；步骤s110：是)，使工作定时的修正条件开启(步骤s112)。另一方面，驾驶辅助装置10在将经过时间td判定为第一设定时间ta1以上的时间的情况下(经过时间td超过第一设定时间ta1的情况；步骤s110：否)，使工作定时的修正条件关闭(步骤s111)。
驾驶辅助装置10计算安全装置的工作定时(步骤s113)。此时，在修正条件关闭的情况下，通过根据安全装置的种类读出预先存储于驾驶辅助装置10的存储器等规定的存储区域的基准定时tc1，来计算工作定时。另外，在修正条件开启的情况下，通过进行使读出的基准定时tc1延迟的修正，成为延迟定时tc2，来计算工作定时。
驾驶辅助装置10比较碰撞预测时间和工作定时，判定碰撞预测时间是否是比工作定时短的时间(碰撞预测时间是否达到工作定时)(步骤s114)。驾驶辅助装置10在将碰撞预测时间判定为工作定时以下的时间的情况下(碰撞预测时间达到工作定时的情况；步骤s114：是)，向工作对象的安全装置发送控制指令(驱动信号)，实施驾驶辅助(步骤s115)。然后，结束一系列的控制处理。另一方面，驾驶辅助装置10在将碰撞预测时间判定为比工作定时长的时间的情况下(碰撞预测时间未达到工作定时的情况；步骤s114：否)，不实施驾驶辅助，结束一系列的控制处理。
接下来，使用图4以及图5的时间图对进行了图3所示的驾驶辅助控制的处理的情况下的安全装置的工作定时进行说明。图4示出驾驶员将方向盘向左右任一方向稍微移动，然后立即将方向盘向相反方向操作的情况。图5示出驾驶员具有碰撞避免的意思来移动方向盘的情况。此外，图4以及图5示出了如下的各种推移信息。具体而言，分别示出“由转向传感器25检测到的转向操纵角”、“转向操纵角速度”、“转向操纵角速度的积分值σ”、“瞬时指标条件的开/关”、“随时间推移指标条件的开/关”、“经过时间td”、“工作定时的修正条件的开/关”、“工作定时”的各推移。此外，在图4以及图5中，设想在本车辆40的行进方向前方检测到对象物的情况。
如图4的转向操纵角所示，在驾驶员将方向盘向左右任一方向操作了的情况下，设转向操纵角速度(转向操纵的瞬时指标)超过阈值a。此时，在超过阈值a的时刻t11，瞬时指标条件开启，修正条件开启。与此相伴，工作定时从基准定时tc1修正为延迟定时tc2。
在时刻t11以后，当在从时刻t11经过第一设定时间ta1之前的碰撞避免期间内，驾驶员反向操作了方向盘的情况下，转向操纵角速度的积分值σ从增大向减少变化。若从时刻t11经过第二设定时间ta2(避免初始期间)，则在该时刻t12，比较转向操纵角速度的积分值σ(转向操纵的随时间推移指标)和阈值b。此时，转向操纵角速度的积分值σ不超过阈值b。因此，随时间推移指标条件保持关闭，修正条件从开启切换为关闭。与此相伴，工作定时从延迟定时tc2变更为基准定时tc1。
在图5中，与图4相同，若随着驾驶员的方向盘操作而转向操纵角速度超过阈值a，则在超过阈值a的时刻t21，瞬时指标条件开启，修正条件开启。与此相伴，工作定时从基准定时tc1修正为延迟定时tc2。然后，在从时刻t21经过了第二设定时间ta2(避免初始期间)的时刻t22，比较转向操纵角速度的积分值σ和阈值b。此时，转向操纵角速度的积分值σ超过阈值b。因此，随时间推移指标条件从关闭切换为开启，修正条件保持开启。因此，工作定时被保持在延迟定时tc2。另外，在从时刻t21经过了第一设定时间ta1(碰撞避免期间)的时刻t23，修正条件从开启切换为关闭，工作定时返回到基准定时tc1。
以上详述的本实施方式的驾驶辅助装置10可得到如下的优异效果。
在本实施方式的驾驶辅助装置10中，基于转向操纵的瞬时指标来判定用于避免对象物与本车辆40碰撞的驾驶员的碰撞避免操作的开始。在驾驶辅助装置10中，成为若判定为开始了碰撞避免操作，则根据转向操纵的随时间推移指标来设定碰撞避免期间内的安全装置的工作定时的构成。通过这样的构成，在驾驶辅助装置10中，在驾驶员示出避免碰撞的意思的情况下，具备能够立刻判断为有碰撞避免的意思的响应性。并且，在驾驶辅助装置10中，能够抑制由于不属于碰撞避免的转向操纵而使工作定时延迟。由此，在本实施方式的驾驶辅助装置10中，能够在适当的定时开始用于避免碰撞或者减少碰撞损害的驾驶辅助。
在本实施方式的驾驶辅助装置10中，成为基于碰撞避免期间的包括开始的期间内的转向操纵的随时间推移指标，将安全装置的工作定时设定为基准定时tc1和延迟定时tc2中的任意一方的构成。通过这样的构成，在驾驶辅助装置10中，能使用碰撞避免期间的包括开始时刻的一部分的期间亦即避免初始期间内的随时间推移指标来进行判定。由此，在本实施方式的驾驶辅助装置10中，能够在尽量早的阶段判断驾驶员是否表示出避免碰撞的意思。
特别是在本实施方式中，从碰撞避免操作的开始判定到经过第二设定时间ta2之前，将工作定时设为延迟定时tc2。而且，在经过了第二设定时间ta2的定时，比较从碰撞避免操作的开始判定到经过第二设定时间ta2的期间(避免初始期间)内的转向操纵的随时间推移指标和阈值b。结果，在随时间推移指标超过阈值b的情况下，将工作定时保持延迟定时tc2。另一方面，在随时间推移指标不超过阈值b的情况下，将工作定时从延迟定时tc2变更到为准定时tc1。通过这样的构成，在驾驶辅助装置10中，能够在等待转向操纵的瞬时指标的充分累计之后，判定驾驶员是否表示出避免碰撞的意思。由此，在本实施方式中，从使碰撞避免意思的判定精度提高这一点来看优选。
根据驾驶辅助内容，不必要工作被允许的程度不同。在本实施方式的驾驶辅助装置10中，着眼于该点，成为按安全装置的每个驾驶辅助内容将第一设定时间ta1、第二设定时间ta2、阈值a、以及阈值b可变地设定的构成。具体而言，成为第一设定时间ta1、第二设定时间ta2、阈值a、以及阈值b能够按警报功能的第一控制、制动辅助功能的第二控制、以及自动制动功能的第三控制变更设定的构成。通过这样的构成，在驾驶辅助装置10中，能够按每个驾驶辅助内容在适当的定时开始安全装置的工作。
根据本车速，用于避免碰撞的驾驶员的转向操作的操作量、操作速度不同。在本实施方式的驾驶辅助装置10中，着眼于该点，成为根据本车速将第一设定时间ta1、第二设定时间ta2、阈值a、以及阈值b可变地设定的构成。通过这样的构成，在驾驶辅助装置10中，能够根据本车速在适当的定时开始安全装置的工作。
(第二实施方式)
本实施方式的驾驶辅助装置的整体结构与第一实施方式共同。在本实施方式中，代替将避免初始期间预先决定为规定的长度的构成，而随着时间经过增长避免初始期间。而且，在本实施方式中，依次比较避免初始期间内的转向操纵的随时间推移指标和阈值来设定工作定时。在本实施方式中，该点与第一实施方式不同。此外，在以下的说明中，对共用的构成要素标注同一附图标记，并省略其说明。
具体而言，工作定时运算部13基于碰撞避免期间的包括开始时刻的一部分的期间亦即避免初始期间内的转向操纵的随时间推移指标，将碰撞避免期间内的工作定时设定为基准定时tc1和延迟定时tc2中的任意一方。该点与上述第一实施方式相同。在该构成中，在本实施方式中，依次比较从碰撞避免期间的开始到当前时刻的期间(从开始起的经过时间)内的转向操纵的随时间推移指标和阈值c。结果，在随时间推移指标超过阈值c的情况下，将工作定时保持为延迟定时tc2。另一方面，在随时间推移指标不超过阈值c的情况下，将工作定时从延迟定时tc2变更到基准定时tc1。阈值c根据从碰撞避免操作的开始起的经过时间可变地设定。换句话说，本实施方式的驾驶辅助装置10依次监视碰撞避免期间内的转向操纵的随时间推移指标亦即转向操纵角速度的积分值σ(转向操纵角的变化量)。驾驶辅助装置10在积分值σ不超过阈值c的情况下，结束使工作定时延迟的修正而返回到基准定时tc1。
接下来，使用图6的流程图对由本实施方式的驾驶辅助装置10执行的驾驶辅助控制的处理步骤进行说明。本处理根据规定的控制周期执行，并且对于在本车辆40的行进方向前方存在的各对象物执行。此外，在图6的说明中，对与上述图3相同的处理标注同一步骤编号，并省略其说明。
如图6所示，驾驶辅助装置10执行与图3的步骤s100相同的处理，进行对象物识别，计算碰撞预测时间(步骤s200)。驾驶辅助装置10根据本车速和驾驶辅助内容来设定第一设定时间ta1(步骤s201)。驾驶辅助装置10执行与图3的步骤s102相同的处理，根据本车速和驾驶辅助内容设定阈值a(步骤s202)。驾驶辅助装置10执行与图3的步骤s103～s105相同的处理，判定是否在避免初始期间内，并基于判定结果设定经过时间td(步骤s203～s205)。具体而言，在判定为是避免初始期间内的情况下，实施经过时间td的计数，在判定为不是避免初始期间内的情况下，将经过时间td设定为无限大。此外，驾驶辅助装置10在将经过时间td设定为无限大后进入步骤s209的处理。
驾驶辅助装置10根据经过时间td设定用于判定是否应该继续或者变更工作定时的设定的阈值c(步骤s206)。具体而言，阈值c如以下那样设定。例如如图7所示，在本实施方式中，在从碰撞避免期间的开始到经过规定时间的期间b1中将阈值c设定为零。在其后的规定期间b2中，随着经过时间td变大，将阈值c设定为大的值。另外，在从碰撞避免期间的开始经过了时间(b1+b2)之后，将阈值c设定为恒定的值(上限值)。
此外，阈值c与上述第一实施方式的阈值b相同地根据本车速和驾驶辅助内容来设定。具体而言，本车速越快，则阈值c设定为越低的值。另外，考虑到根据驾驶辅助内容不必要工作被允许的程度不同这一点，阈值c在警报功能的情况下设定为最高的值，在自动制动功能的情况下设定为最低的值。
驾驶辅助装置10比较转向操纵的随时间推移指标亦即转向操纵角速度的积分值σ和阈值c(随时间推移指标条件)，判定随时间推移指标是否超过阈值c(步骤s207)。驾驶辅助装置10在判定为转向操纵角速度的积分值σ(转向操纵的随时间推移指标)超过阈值c的情况下(步骤s207：是)，按原样保持经过时间td，进入步骤s209的处理。另一方面，驾驶辅助装置10在判定为转向操纵角速度的积分值σ不超过阈值c的情况下(步骤s207：否)，将经过时间td设定无限大(步骤s208)，进入步骤s209的处理。此外，在本实施方式中，在积分值σ超过阈值c的情况下，随时间推移指标条件开启。另一方面，在积分值σ不超过阈值c的情况下，瞬时指标条件关闭。驾驶辅助装置10执行与图3的步骤s110～s115相同的处理(步骤s209～s214)，进行工作定时的修正以及驾驶辅助的实施，结束一系列的处理。
接下来，使用图7的时间图对进行了图6所示的驾驶辅助控制的处理的情况下的安全装置的工作定时进行说明。图7示出驾驶员将方向盘向左右任一方向稍微移动，然后立即将方向盘向相反方向操作了的情况。此外，图7所示的各种推移信息与上述图4相同。另外，图7与上述图4相同地设想了在本车辆40的行进方向前方检测到对象物的情况。
如图7的转向操纵角所示，假设在驾驶员将方向盘向左右任一方向操作了的情况下，转向操纵角速度(转向操纵的瞬时指标)超过阈值a。此时，在超过阈值a的时刻t31，瞬时指标条件开启，修正条件开启。与此相伴，工作定时被从基准定时tc1修正为延迟定时tc2。从驾驶员进行转向操作起在短暂的期间，继续转向操纵角速度的积分值σ大于阈值c的状态。在转向操纵角速度的积分值σ大于阈值c的状态(积分值σ＞阈值c)的期间，保持随时间推移指标条件开启，修正条件开启。然后，在积分值σ变得比阈值c小的时刻t32，随时间推移指标条件关闭，修正条件关闭。与此相伴，工作定时从延迟定时tc2变更为基准定时tc1。
在驾驶辅助装置10中，基于避免初始期间内的转向操纵的随时间推移指标，将碰撞避免期间内的工作定时设定为基准定时tc1和延迟定时tc2的任意一方。在该构成中，在本实施方式中，依次比较从碰撞避免期间的开始到当前时刻的期间(从开始起的经过时间)内的转向操纵的随时间推移指标和阈值c。结果，在随时间推移指标超过阈值c的情况下，将工作定时保持为延迟定时tc2。另一方面，在随时间推移指标不超过阈值c的情况下，成为将工作定时从延迟定时tc2变更为基准定时tc1的构成。通过这样的构成，在驾驶辅助装置10中，能够将驾驶员未表示出避免碰撞的意思在出现了该行为的时刻迅速地判定。由此，在本实施方式的驾驶辅助装置10中，当未表示出避免碰撞的意思的情况下，能够将工作定时从延迟定时tc2早期地返回到基准定时tc1。
(其他的实施方式)
本公开的技术并不局限于上述实施方式的内容，例如也可以如以下那样实施。
·在上述实施方式中，将转向操纵角速度的瞬间值作为转向操纵的瞬时指标，但若瞬时指标是与本车辆40的转向操纵有关的指标的瞬间值，则并不局限于此。作为转向操纵的瞬时指标，例如也可以使用转向操纵角的瞬间值、横摆率的瞬间值等。另外，基于转向操纵的瞬时指标的上述判定处理也可以使用转向操纵角速度的瞬间值、转向操纵角的瞬间值、以及横摆率的瞬间值中的多个值作为瞬时指标来实施。此外，从直接反映驾驶员避免碰撞的意思这一点来看，与其他的瞬间值相比，优选转向操纵角的瞬间值以及转向操纵角速度的瞬间值作为转向操纵的瞬时指标。
·在上述实施方式中，将由转向操纵角速度的积分值σ表示的转向操纵角的变化量作为转向操纵的随时间推移指标，但并不局限于此。作为转向操纵的随时间推移指标，也可以使用例如规定时间内的转向操纵角的平均值、转向操纵角速度的平均值、以及横摆率的平均值等。另外，基于转向操纵的随时间推移指标的上述判定处理也可以使用这些值中的多个值作为随时间推移指标来实施。此外，从直接反映驾驶员避免碰撞的意思这一点来看，与其他的平均值相比，优选从碰撞避免期间的开始到规定时间内的转向操纵角的平均值以及转向操纵角的平均值作为转向操纵的随时间推移指标。
·在上述实施方式中，将与阈值比较的转向操纵的随时间推移指标设为避免初始期间内的随时间推移指标，但并不局限于此。与阈值比较的随时间推移指标只要是包括碰撞避免期间的一部分的期间内的随时间推移指标即可。具体而言，例如也可以将与转向操纵有关的指标开始变化的时刻作为开始点的期间内的、与转向操纵有关的指标的变化量或平均值作为随时间推移指标。另外，与阈值比较的随时间推移指标也可以将碰撞避免期间开始后中途的一部分的期间内的与转向操纵有关的指标的变化量、平均值作为随时间推移指标。
·在上述实施方式中，成为根据本车速和驾驶辅助内容，将阈值a、阈值b、以及阈值c可变地设定的构成，但并不局限于此。阈值a、阈值b、以及阈值c中的至少任意一方的值也可以为不变化的恒定值。对于第一设定时间ta1以及第二设定时间ta2也相同。第一设定时间ta1以及第二设定时间ta的至少任意一方的值也可以为恒定值。
·在上述实施方式中，对在车辆前进的情况下避免与在车辆前方存在的障碍物碰撞的情况进行了说明，但并不局限于此。例如也可以应用于在车辆后退的情况下，检测在车辆后方存在的障碍物，并避免车辆与障碍物碰撞的系统。其中，“车辆前方”在车辆前进的情况下是指车辆的前方，在车辆后退的情况下是指车辆的后方。
·上述各构成要素仅是概念性的构成要素，并不局限于上述实施方式。例如，也可以使一个构成要素具有的功能分散于多个构成要素来实现，或者将多个构成要素具有的功能由一个构成要素实现。
附图标记说明
10…驾驶辅助装置，11…对象物识别部，12…操作状况判定部，13…工作定时运算部，14…工作判定部，15…控制处理部，21…雷达装置，22…拍摄装置，31…警报装置，32…制动装置，40…本车辆。