驾驶辅助装置的制作方法

技术领域

本公开涉及抑制从停车框起步时、向停车框停车时的急加速的驾驶辅助装置。

背景技术：

以往，已知有抑制由制动踏板与加速踏板的踩踏错误等引起的急加速的技术。

例如，专利文献1公开了通过在加速踏板与加速线之间设置特殊的气缸和铰链形金属零件来抑制急加速的加速装置。然而，在专利文献1所公开的技术中，存在现有的加速装置的机械结构变得复杂，加速装置的部件数目、成本增加这样的问题点。

对此，提出了抑制加速装置的机械结构变得复杂，并且抑制车辆的急加速的技术。例如，专利文献2公开了在基于自车辆的预计轨道、和通过图像识别处理识别出的停车框的入口位置运算出的自车辆的预计轨道与停车框的入口的重叠率在设定值以上的情况下，检测到向停车框的进入操作，抑制加速的技术。

然而，专利文献2所公开的技术仅在进入停车框的过程中抑制急加速，所以具有在自车辆从停在停车框的状态出发的情况下，不能够抑制急加速这样的问题点。

专利文献1：日本特开2012－40938号公报

专利文献2：日本特开2013－49425号公报

技术实现要素：

本公开的目的在于提供能够抑制加速装置的机械结构变得复杂，并且抑制从停车框的起步时的急加速的驾驶辅助装置。

本公开的方式的驾驶辅助装置安装于车辆，并且具备：停车框确定部，其基于由拍摄装置拍摄到的拍摄图像，使用图像处理来确定停车框，其中拍摄装置安装于车辆并拍摄车辆的周围；重合程度确定部，其基于拍摄图像和由停车框确定部确定出的停车框，确定车辆的与停车框的重合程度；以及速度限制部，其在由重合程度确定部确定出的重合程度在规定的值以上的情况下，将车辆的速度限制在规定的上限值以下。

因此，若由安装于车辆的拍摄装置拍摄到的拍摄图像包含车辆的一部分，则能够确定基于拍摄图像并使用图像处理确定出的停车框与车辆的位置关系，因此也能够确定车辆的与停车框的重合程度。另外，即使在拍摄图像不包含车辆的一部分的情况下，也能够根据拍摄装置向车辆的安装位置，确定基于拍摄图像并使用图像处理确定出的停车框与车辆的位置关系，因此能够确定车辆的与停车框的重合程度。因此，利用重合程度确定部能够确定车辆的与停车框的重合程度。

根据上述的驾驶辅助装置，在由重合程度确定部确定出的车辆的与停车框的重合程度在规定的值以上的情况下，将车辆的速度限制在规定的上限值以下。因此，在停在停车框的车辆的起步时，在向停车框的停车时车辆已进入停车框的情况下，均能够将车辆的速度限制在规定的上限值以下。因此，能够抑制从停车框的起步时、向停车框的停车时的急加速。另外，根据上述的驾驶辅助装置，由于利用停车框确定部、重合程度确定部、以及速度限制部的处理能够通过CPU等电子电路进行，所以不需要追加现有的加速装置的部件。结果，能够抑制加速装置的机械结构变得复杂，并且抑制从停车框的起步时的急加速。

附图说明

图1是表示驾驶辅助系统100的概略的构成的一个例子的框图，

图2是表示实施方式1的驾驶辅助ECU1的概略的构成的一个例子的框图，

图3是用于对确定停车框的一个例子进行说明的图，

图4是用于对确定停车框的一个例子进行说明的图，

图5是用于对确定自车与停车框的重合程度的一个例子进行说明的图，

图6是表示在利用实施方式1中的驾驶辅助ECU1的停车框起步时辅助处理的流程的一个例子的流程图，

图7是表示变形例2的驾驶辅助ECU1的概略的构成的一个例子的框图，

图8是表示在利用变形例2中的驾驶辅助ECU1的停车框停车时辅助处理的流程的一个例子的流程图，

图9是表示在利用变形例2中的驾驶辅助ECU1的停车框起步时辅助处理的流程的一个例子的流程图，

图10是用于对确定自车与停车框的重合程度的一个例子进行说明的图。

具体实施方式

(实施方式1)

＜驾驶辅助系统100的概略结构＞

图1是表示应用了本公开的驾驶辅助系统100的概略的构成的一个例子的图。驾驶辅助系统100安装于车辆，如图1所示包含驾驶辅助ECU1、照相机2、车辆状态传感器组3、操作开关组4、显示装置5、发动机ECU6、制动器ECU7、以及车身ECU8。以下将安装有驾驶辅助系统100的车辆称为自车。

照相机2设置于自车并拍摄自车周边。该照相机2相当于拍摄装置。在本实施方式中，例举使用拍摄自车前方规定角范围的前方照相机、拍摄自车后方规定角范围的后方照相机、拍摄自车左侧方规定角范围的左侧方照相机、以及拍摄自车右侧规定角范围的右侧方照相机作为照相机2的情况进行说明。照相机2通过前方照相机、后方照相机、左侧方照相机、以及右侧方照相机而将自车的整个周围的路面作为拍摄范围。

车辆状态传感器组3是检测自车的车辆状态的各种传感器组。车辆状态传感器组3例如包含有检测自车的车速的车速传感器、检测自车的档位的换挡位置传感器、检测发动机转速的发动机转速传感器、检测舵角的舵角传感器等。操作开关组4例如是设置于方向盘周边的机械开关等。

显示装置5按照驾驶辅助ECU1的指示显示文本、图像。例如显示装置5是能够进行全彩色显示的装置，能够使用液晶显示器等构成。作为显示装置5，既可以构成为使用设置于仪表板等的显示器，也可以构成为使用HUD(Head-Up Display：平视显示器)。

发动机ECU6通过控制自车的发动机的阀门定时、燃料喷射量、点火时期等使自车加速。制动器ECU7通过控制对自车施加制动力的制动执行器使自车减速。车身ECU8控制前照灯、危险警示灯等照明装置、车门的上锁解锁、电动车窗等。

驾驶辅助ECU1主要以微型计算机构成，由均公知的CPU、ROM、RAM等存储器、I/O、以及连接它们的总线构成。驾驶辅助ECU1基于从照相机2、车辆状态传感器组3、操作开关组4等输入的各种信息，执行各种处理。该驾驶辅助ECU1相当于驾驶辅助装置。

此外，也可以通过一个或者多个IC等以硬件的方式构成驾驶辅助ECU1执行的功能的一部分或者全部。另外，驾驶辅助ECU1并非一定限定于由一个ECU构成的结构，也可以构成为由多个ECU构成。

＜实施方式1的驾驶辅助ECU1的详细构成＞

如图2所示，驾驶辅助ECU1具备起步检测部11、拍摄图像获取部12、图像转换部13、白线识别部14、停车框确定部15、重合程度确定部16、速度限制部17、显示处理部18、以及点亮处理部19。

起步检测部11检测从自车的停车起的起步。作为一个例子，基于根据车辆状态传感器组3中的换挡位置传感器的信号检测到档位从停车位置移至前进位置或后退位置，检测从停车起的起步。除此之外，也可以构成为在根据车辆状态传感器组3中的发动机转速传感器的信号检测到启动了发动机的情况下，检测从停车起的起步，也可以构成为组合这些条件而检测从停车起的起步。

拍摄图像获取部12依次获取由照相机2拍摄到的拍摄图像。在本实施方式中，依次获取由前方照相机、后方照相机、左侧方照相机、右侧方照相机分别拍摄到的拍摄图像。

图像转换部13通过使用公知的坐标转换式，将自车上方的虚拟视点作为视点位置，将由拍摄图像获取部12获取到的前方照相机、后方照相机、左侧方照相机、右侧方照相机各自的拍摄图像转换为路面上的坐标系亦即地表面坐标系的图像数据(换句话说，在铅垂方向俯视地面的鸟瞰图像)。

而且，图像转换部13通过使用公知的转换式，使前方照相机、后方照相机、左侧方照相机、右侧方照相机各自的鸟瞰图像旋转移动以及平行移动而配置在一个坐标平面上(换句话说，以可以被视为一张图像的方式配置鸟瞰图像)，生成合成了这些鸟瞰图像的合成图像。此外，图像转换部13也可以构成为对拍摄图像施加透镜畸变修正等需要的图像处理之后，转换为鸟瞰图像。

另外，图像转换部13在生成合成图像的情况下，读出预先存储于驾驶辅助ECU1的存储器的自车的图像，并配置在相当于自车的位置的位置，跟鸟瞰图像一起合成。

合成图像上的自车的位置构成为在拍摄图像包含自车的一部分的情况下，根据拍摄图像所包含的自车的一部分确定即可。此外，在拍摄图像不包含自车的一部分的情况下，也能够确定合成图像上的自车的位置。详细而言，如下。

若规定相对于自车的照相机2的设置位置以及光轴的方向，则能够确定在拍摄图像中的位置与照相机2的设置位置的对应关系。因此，也能够根据相对于自车的照相机2的设置位置以及光轴的方向来确定相对于在合成图像中的位置的照相机2的位置。另外，能够根据相对于自车的照相机2的设置位置，确定相对于照相机2的设置位置的自车的位置，因此也能够根据相对于在合成图像中的位置的照相机2的位置来确定合成图像上的自车的位置。

白线识别部14根据由图像转换部13得到的合成图像，使用公知的边缘检测等方法识别白线。在本实施方式中，作为停车的对象的停车框是被两条并行的白线包围的停车框，例举在白线识别部14中识别两条并行的白线的情况进行以下的说明。

停车框确定部15基于由白线识别部14识别出的白线来确定停车框。对于具体例，使用图3以及图4进行说明。图3是笔直地描绘停车框线的停车框的例子，图4是倾斜地描绘停车框线的停车框的例子。

停车框确定部15根据由白线识别部14识别出的两条白线(参照图3以及图4的A)检测各个白线的端部(参照图3以及图4的B)，并确定以检测出的四个端部为顶点的矩形。此外，构成为在认为以四个端部为顶点的矩形的相互对置的边彼此的长度存在显著的差的情况下，视为存在白线的缺失，而使长度与较长的边对齐来确定停车框即可。据此，即使在由白线识别部14未能够识别停车框的实际的四个顶点中的一部分的情况下，也能够精度良好地确定停车框。

接着，在确定出的矩形的一组长边方向的边的长度(参照图3以及图4的C)、确定出的矩形的一组短边方向的边的长度(参照图3以及图4的D)在作为停车框的边的长度以下的情况下，将确定出的矩形确定为停车框(参照图3以及图4的E)。另一方面，在确定出的矩形的边的长度超过停车框的边的长度的情况下(例如短边方向的边在2.75m以上等)，不将确定出的矩形确定为停车框，而作为控制对象外。

此外，在将被两条并行的白线和连着这两条白线的一条或者两条白线包围的停车框作为对象的情况下，也构成为通过使用白线与白线所成的角、白线的端部作为上述的四个顶点，与上述相同地由停车框确定部15确定停车框即可。

重合程度确定部16基于由图像转换部13得到的合成图像和由停车框确定部15确定出的停车框，确定停车框与自车的重合程度。作为具体例，将由图像转换部13得到的合成图像中的由停车框确定部15确定出的停车框的区域中的、该合成图像中的自车重合的区域的比例确定为重合程度。

换句话说，如图5所示，将停车框(参照图5的E)的面积中的、自车(参照图5的HV)与停车框重合的区域(参照图5的Pi)的面积的比例(％)确定为重合程度。作为本实施方式的例子，将相对于合成图像中的停车框的总像素数的、合成图像中的自车与停车框重合的区域的总像素数的比例确定为重合程度。

此外，停车框与自车的重合程度也可以是相对于自车的面积的、自车与停车框重合的区域(参照图5的Pi)的面积的比例。另外，对于速度限制部17、显示处理部18、以及点亮处理部19，在下面详述。

＜实施方式1中的停车框起步时辅助处理＞

在此，使用图3的流程图对利用驾驶辅助ECU1的停车框起步时辅助处理进行说明。停车框起步时辅助处理是在使停在停车框的自车起步时抑制急加速的处理。图6的流程图作为一个例子，在自车的点火电源接通时开始。

首先，在步骤S1中，起步检测部11检测到从自车的停车起的起步的情况下(S1：是)，移至步骤S3。另一方面，在未检测到从自车的停车起的起步的情况下(S1：否)，移至步骤S2。起步既可以是基于前进的起步也可以是基于后退的起步。

在步骤S2中，是停车框起步时辅助处理的结束时刻的情况下(S2：是)，结束停车框起步时辅助处理。另外，在不是停车框起步时辅助处理的结束时刻的情况下(S2：否)，返回到S1重复处理。作为此处的停车框起步时辅助处理的结束时刻的一个例子，有自车的点火电源断开时等。

在步骤S3中，拍摄图像获取部12获取由前方照相机、后方照相机、左侧方照相机、右侧方照相机分别拍摄到的拍摄图像。

在步骤S4中，图像转换部13将在S3获取到的前方照相机、后方照相机、左侧方照相机、右侧方照相机各自的拍摄图像转换为鸟瞰图像，并生成合成了这些鸟瞰图像的合成图像。在步骤S5中，白线识别部14根据在S4得到的合成图像来识别白线。在步骤S6中，停车框确定部15基于在S5识别出的白线确定停车框。

在步骤S7中，重合程度确定部16基于在S4得到的合成图像和在S5确定出的停车框，确定停车框与自车的重合程度。在步骤S8中，在S7确定出的重合程度在规定值以上的情况下(S8：是)，移至步骤S9。另一方面，在S7确定出的重合程度小于规定值的情况下(S8：否)，移至步骤S12。此处所指的规定值是能够任意设定的值，例如设为20％等即可。

在步骤S9中，速度限制部17根据由重合程度确定部16确定出的重合程度增大，阶段性地较低地限制自车的车速的上限值。例如，重合程度在50％以上的情况下将车速的上限值限制为2km/h，在30％以上并且小于50％的情况下限制为3km/h，在比0％大并且小于30％的情况下限制为5km/h，在0％的情况下不进行限制等即可。

在限制了自车的车速的上限值的情况下，速度限制部17向发动机ECU6进行指示，限制加速以使车速在到达所限制的上限值的车速以下。另外，在需要进行制动以使车速在达到所限制的上限值的车速以下的情况下，速度限制部17对制动器ECU7进行指示，施加制动力以使车速在到达所限制的上限值的车速以下。

在步骤S10中，显示处理部18使显示装置5进行表示对自车的车速正在进行限制的显示。换句话说，在由速度限制部17限制自车的车速的情况下，使显示装置5进行表示对自车的车速正在分别限制的显示。作为一个例子，构成为使显示装置5显示表示对自车的车速正在进行限制的文本、图标即可。据此，自车的驾驶员能够识别对自车的车速正在进行限制。显示处理部18相当于显示控制部。

在步骤S11中，点亮处理部19对车身ECU8进行指示，点亮危险警示灯。换句话说，在由速度限制部17限制自车的车速的情况下点亮危险警示灯。据此，即使在自车的车速正在被限制而自车的移动缓慢的情况下，自车的周边的驾驶员、行人也容易识别自车在驾驶中。

在步骤S12中，是停车框起步时辅助处理的结束时刻的情况下(S12：是)，结束停车框起步时辅助处理。另外，在不是停车框起步时辅助处理的结束时刻的情况下(S12：否)，返回到S3重复处理。作为此处的停车框起步时辅助处理的结束时刻的一个例子，有自车的当前位置和存储于停车区域存储部63的对象停车区域的位置例如在上述的规定距离以上时、自车的点火电源断开时等。

此外，是否执行停车框起步时辅助处理，能够通过操作开关组4切换。另外，表示自车的车速正在被限制的显示的有无、自车的车速正在被限制的危险警示灯的点亮的有无也能够通过操作开关组4切换。

＜实施方式1的总结＞

根据实施方式1的构成，在从停车的自车的起步时，在自车的与停车框的重合程度在规定值以上的情况下，将车速限制在规定的上限值以下，所以能够抑制从停车框的起步时的急加速。

另外，根据自车的与停车框的重合程度增大，阶段性地较低地限制自车的车速的上限值，因此能够限制起步时的自车的车速，并且自车越从停车框突出越提高自车的车速。因此，能够逐渐提高车速地从停车框起步，能够抑制起步时的急加速，并且顺利地起步。

并且，根据实施方式1的构成，不需要追加现有的加速装置的部件，因此也能够抑制加速装置的机械结构变得复杂，并且抑制从停车框的起步时的急加速。结果，能够抑制加速装置的机械结构变得复杂，并且抑制从停车框的起步时的急加速。

另外，以往，还已知有检测车辆前方的规定距离内的障碍物并抑制向障碍物方向的急加速的技术，但在该技术中，若在周围没有障碍物则能够进行从停车框的起步时的自车的急加速。即使在自车的周围没有障碍物的情况下，在由于制动踏板和加速踏板的踩踏错误等而产生自车的急加速的情况下，也有驾驶员引起恐慌、由于该恐慌而产生进一步的驾驶操作的错误的忧患。对此，根据实施方式1的构成，有即使在自车的周围没有障碍物的情况下，也能够抑制从停车框的自车的起步时的急加速这样的优点。

(变形例1)

在实施方式1的图6的流程图中，示出了在S12中不是停车框起步时辅助处理的结束时刻的情况下，返回到S3重复处理的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为在S12中不是停车框起步时辅助处理的结束时刻的情况下，返回到S7重复处理(以下，变形例1)。此外，为了方便说明，在该变形例1之后的说明中，对具有与在其之前的实施方式的说明所使用的图中示出的部件相同的功能的部件，附加相同的附图标记，并省略其说明。

在变形例1的构成的情况下，构成为在从S12返回而进行的S7的处理中，重合程度确定部16推定从上一次的S7的处理的自车位置的变化，并基于推定出的自车位置、在S4中得到的合成图像、以及在S5中确定出的停车框，确定停车框与自车的重合程度即可。构成为自车位置的变化根据从上一次的S7的处理到这次的S7的处理为止的车速以及舵角的时间序列数据推测即可。此外，构成为从车辆状态传感器组3依次获取车速以及舵角即可。

根据变形例1的构成，不需要从照相机2依次获取拍摄图像、根据获取到的拍摄图像依次进行图像转换、图像合成、白线识别、停车框确定。因此，能够降低依次进行图像转换、图像合成、白线识别、停车框确定所引起的处理负载。

(变形例2)

在实施方式1中，示出了在使停在停车框的自车起步时抑制急加速的情况下的例子，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为在使自车停在停车框时也抑制急加速(以下，变形例2)。以下，对该变形例2进行说明。

变形例2的驾驶辅助系统100除了驾驶辅助ECU1具备停车开始检测部20以及历史记录存储部21这一点、以及在驾驶辅助ECU1进行在使自车停在停车框时抑制急加速的停车框停车时辅助处理这一点之外，与实施方式1的驾驶辅助系统100相同。

＜变形例2的驾驶辅助ECU1的详细构成＞

在此，使用图7，对变形例2的驾驶辅助ECU1进行说明。变形例2的驾驶辅助ECU1具备起步检测部11、拍摄图像获取部12、图像转换部13、白线识别部14、停车框确定部15、重合程度确定部16、速度限制部17、显示处理部18、点亮处理部19、停车开始检测部20、以及历史记录存储部21。

停车开始检测部20检测自车的停车开始。作为一个例子，基于车速在慢行程度的速度以下并且档位移至后退位置，检测利在自车的后退时的停车开始。构成为对于车速，根据车辆状态传感器组3中的车速传感器的信号检测，对于档位，根据车辆状态传感器组3中的换挡位置传感器的信号检测即可。另外，也可以构成为基于有操作开关组4中的、用于驾驶员要求开始停车框停车时辅助处理的开关的操作，检测自车的停车开始。此外，对于历史记录存储部21，在下面详述。

＜停车框停车时辅助处理＞

接着，使用图8的流程图对利用驾驶辅助ECU1的停车框停车时辅助处理进行说明。图8的流程图作为一个例子，构成为在自车的车速超过慢行程度的速度时开始即可。

首先，在步骤S21中，停车开始检测部20在检测到自车的停车开始的情况下(S21：是)，移至步骤S23。另一方面，在未检测到自车的停车开始的情况下(S21：否)，移至步骤S22。停车既可以是基于前进的停车也可以是基于后退的停车。

在步骤S22中，是停车框停车时辅助处理的结束时刻的情况下(S22：是)，结束停车框停车时辅助处理。另外，在不是停车框停车时辅助处理的结束时刻的情况下(步骤S22：否)，返回到S21重复处理。作为此处的停车框停车时辅助处理的结束时刻的一个例子，有自车的车速超过慢行程度的速度时等。

在步骤S23中，拍摄图像获取部12获取由前方照相机、后方照相机、左侧方照相机、右侧方照相机分别拍摄到的拍摄图像。在步骤S24中，图像转换部13将在S23中获取到的前方照相机、后方照相机、左侧方照相机、右侧方照相机各自的拍摄图像转换为鸟瞰图像，并生成合成了这些鸟瞰图像的合成图像。在步骤S25中，白线识别部14根据在S24中得到的合成图像识别白线。在步骤S26中，停车框确定部15基于在S25中识别出的白线来确定停车框。

在步骤S27中，重合程度确定部16基于在S24中得到的合成图像、和在S25中确定出的停车框，确定停车框与自车的重合程度。在步骤S28中，与S8相同，在S27中确定出的重合程度在规定值以上的情况下(S28：是)，移至步骤S29。另一方面，在S27中确定出的重合程度小于规定值的情况下(S28：否)，移至步骤S12。

在步骤S29中，与S9相同，速度限制部17根据由重合程度确定部16确定出的重合程度增大，阶段性地较低地限制自车的车速的上限值。在步骤S30中，与S10相同，显示处理部18使显示装置5进行表示自车的车速正在被限制的显示。在步骤S31中，与S11相同，点亮处理部19对车身ECU8进行指示，点亮危险警示灯。

在步骤S32中，是停车框停车时辅助处理的结束时刻的情况下(S32：是)，移至步骤S33。另外，在不是停车框停车时辅助处理的结束时刻的情况下(S32：否)，返回到S23重复处理。作为此处的停车框停车时辅助处理的结束时刻的一个例子，有自车的档位为停车位置时、自车的点火电源断开时等。

在步骤S33中，停车框确定部15在历史记录存储部21存储利用最新的S26的处理确定出的停车框。换句话说，在历史记录存储部21存储在自车完成停在停车框的时刻确定出的停车框。该历史记录存储部21相当于存储部。构成为在历史记录存储部21存储停车框的情况下，存储相对于自车的位置的停车框的位置即可。在S33的处理完成之后，结束停车框停车时辅助处理。

＜变形例2中的停车框起步时辅助处理＞

接着，使用图9的流程图对利用变形例2中的驾驶辅助ECU1的停车框起步时辅助处理进行说明。图9的流程图作为一个例子，在自车的点火电源接通时开始。

首先，在步骤S41中，与S1相同，在起步检测部11检测到从自车的停车起的起步的情况下(S41：是)，移至步骤S43。另一方面，在未检测到从自车的停车起的起步的情况下(S41：否)，移至步骤S42。

在步骤S42中，与S2相同，在停车框起步时辅助处理的结束时刻的情况下(S42：是)，结束停车框起步时辅助处理。另外，在不是停车框起步时辅助处理的结束时刻的情况下(S42：否)，返回到S41重复处理。

在步骤S43中，重合程度确定部16读出在停车框停车时辅助处理中存储于历史记录存储部21的、在自车完成停在停车框的时刻确定出的停车框。在步骤S44中，重合程度确定部16基于在S43中从历史记录存储部21读出的、在自车完成停在停车框的时刻确定出的停车框，与S7相同地，确定停车框与自车的重合程度。

在步骤S45中，与S8相同，由重合程度确定部16确定出的重合程度在规定值以上的情况下(S45：是)，移至步骤S46。另一方面，在重合程度小于规定值的情况下(S45：否)，移至步骤S49。

步骤S46～步骤S48的处理与S9～S11的处理相同。在步骤S49中，与S12相同，在是停车框起步时辅助处理的结束时刻的情况下(S49：是)，结束停车框起步时辅助处理。另外，在不是停车框起步时辅助处理的结束时刻的情况下(S49：否)，移至步骤S50。

步骤S50～步骤S54的处理与S3～S7的处理相同。S54的处理之后返回到S45重复处理。

此外，是否执行停车框停车时辅助处理、停车框起步时辅助处理能够通过操作开关组4切换。例如，能够通过操作开关组4进行切换以仅执行停车框停车时辅助处理和停车框起步时辅助处理中的一个。

＜变形例2的总结＞

根据变形例2的构成，在停车时，自车的与停车框的重合程度在规定值以上的情况下，将车速限制在规定的上限值以下，因此能够抑制停车时的急加速。

另外，根据自车的与停车框的重合程度增大，阶段性地较低地限制自车的车速的上限值，因此能够限制停车时的自车的车速，并且自车越进入停车框越降低自车的车速。因此，能够逐渐地降低车速地进入停车框，能够抑制停车时的急加速，并且顺利地进行停车。

另外，根据变形例2的构成，在检测到从自车的停车起的起步的情况下，重合程度确定部16从历史记录存储部21读出在自车完成停在停车框的时刻确定出的停车框，并基于读出的停车框确定停车框与自车的重合程度。因此，在检测到从自车的停车起的起步的情况下，能够省去重新获取由照相机2拍摄到的拍摄图像，进行图像转换、图像合成、白线识别以及停车框确定，确定停车框与自车的重合程度的麻烦，能够降低处理负载。

并且，根据变形例2的构成，也不需要追加现有的加速装置的部件，因此也能够抑制加速装置的机械结构变得复杂，并且抑制从停车框的起步时的急加速。结果，能够抑制加速装置的机械结构变得复杂，并且抑制停车时的急加速。

(变形例3)

在变形例2的图8的流程图中，例如，也可以构成为在S32中不是停车框停车时辅助处理的结束时刻的情况下，返回到S27重复处理。该情况下，与变形例1相同，构成为重合程度确定部16推定从上一次的S27的处理的自车位置的变化，并基于推定出的自车位置、在S24中得到的合成图像、以及在S25中确定出的停车框，确定停车框与自车的重合程度即可。

(变形例4)

在变形例2中，示出了在停车框起步时辅助处理中，在检测到自车的从停车起的起步的情况下，基于在自车完成停在停车框的时刻确定出的停车框来确定停车框与自车的重合程度的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以与实施方式1中的停车框起步时辅助处理相同，构成为在检测到自车的从停车起的起步的情况下，获取由照相机2拍摄到的拍摄图像，并进行图像转换、图像合成、白线识别以及停车框确定，确定停车框与自车的重合程度。

(变形例5)

在变形例2中，示出了执行停车框起步时辅助处理和停车框停车时辅助处理双方的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为仅执行停车框起步时辅助处理和停车框停车时辅助处理中的停车框停车时辅助处理。在构成为仅执行停车框停车时辅助处理的情况下，也可以构成为省略图8的流程图中的S33的处理。

(变形例6)

另外，在上述的实施方式中，示出了由重合程度确定部16确定出的重合程度在规定值以上的情况下，根据重合程度增大，阶段性地较低地限制自车的车速的上限值的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为由重合程度确定部16确定出的重合程度在规定值以上的情况下，将自车的车速的上限值限制为规定的固定值。

(变形例7)

另外，在上述的实施方式中，示出了将自车与停车框重合的区域的面积的比例确定为重合程度的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为将自车与停车框的自车前后方向的重合的长度的比例确定为重合程度(以下，变形例7)。

在此，使用图10，对变形例7进行说明。图10的A表示白线，E表示由停车框确定部15确定出的停车框，HV表示自车，F表示自车的前后方向的长度(换句话说，是车长)，G表示自车与停车框的自车前后方向的重合的长度。在变形例7中，将自车HV的车长F中、自车HV与停车框E的自车前后方向的重合的长度G的比例(％)确定为重合程度。

此外，自车与停车框的自车前后方向的重合的长度的比例也可以是相对于停车框的长边方向的长度的、自车与停车框的自车前后方向的重合的长度(参照图10的G)的比例。

(变形例8)

另外，并不限定于将自车与停车框重合的区域的面积、自车与停车框的自车前后方向的重合的长度的比例确定为重合程度的构成，也可以构成为将自车与停车框重合的区域的面积、自车与停车框的自车前后方向的重合的长度本身确定为重合程度。

(变形例9)

在上述的实施方式中，示出了使用前方照相机、后方照相机、左侧方照相机、右侧方照相机四个照相机作为照相机2的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为使用三个照相机、两个照相机或者一个照相机作为照相机2。

例如，在构成为使用三个照相机作为照相机2的情况下，构成为使用拍摄从自车的前方到右侧方的规定角范围的照相机、拍摄从自车的前方到左侧方的规定角范围的照相机、以及上述的后方照相机，将自车的整个周围的路面作为拍摄范围即可。

另外，在构成为使用两个照相机作为照相机2的情况下，构成为使用上述的前方照相机和后方照相机的组合，或者使用上述的左侧方照相机和右侧方照相机的组合即可。该情况下，在前方照相机和后方照相机的组中，自车的左右的规定角范围脱离拍摄范围，在左侧方照相机和右侧方照相机的组中，自车的前后的规定角范围脱离拍摄范围。然而，对于在脱离拍摄范围的范围包含的停车框的白线，由于如上述那样，能够根据相对于自车的照相机2的设置位置以及光轴的方向来确定在拍摄图像中的位置与照相机2的设置位置的对应关系，所以能够使用自车长度、自车宽度推定。因此，即使在构成为使用两个照相机作为照相机2的情况下，也能够确定停车框。

另外，在构成为作为照相机2仅使用一个照相机的情况下，构成为通过得到以可以被视为一张图像的方式配置由这一个照相机依次拍摄的按时间序列排列的多张拍摄图像的鸟瞰图像合成的合成图像，基于该合成图像进行白线识别、停车框确定即可。据此，即使在根据由一个照相机通过一次的拍摄得到的拍摄图像中，仅能够检测到停车框的白线的上述的四个顶点中的一个或两个的情况下，通过使用合成了按时间序列排列的多张拍摄图像的鸟瞰图像的合成图像，也能够检测四个顶点中的三个以上，从而能够进行停车框的确定。

(变形例10)

在上述的实施方式中，示出了使用对拍摄图像进行鸟瞰转换后的鸟瞰图像来确定自车与停车框的重合的程度的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为不使用对拍摄图像进行鸟瞰转换后的鸟瞰图像，而确定自车与停车框的重合的程度。

(变形例11)

在上述的实施方式中，例举将驾驶辅助系统100安装于发动机车的情况进行了说明，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为将驾驶辅助系统100安装于电动汽车、混合动力汽车。在将驾驶辅助系统100安装于电动汽车、混合动力汽车的情况下，构成为代替发动机转速而使用行驶用马达的转速即可。

在此，该申请所记载的流程图，或者，流程图的处理由多个部分(或者也称为阶段)构成，各部分例如以S1来表述。并且，各部分能够被分割为多个子部分，另一方面，也能够将多个部分合为一个部分。并且，这样构成的各部分也能够作为设备、模块、以及方法提及。

本公开依照实施例进行记述，但应该理解本公开并不限定于该实施例、结构。本公开也包含各种变形例、均等范围内的变形。除此之外，各种组合、方式、以及在其仅包含一个要素、包含一个以上、或者包含一个以下的其它的组合、方式也落在本公开的范畴、思想范围内。