用于自适应按需红外车道检测的方法和系统与流程

本发明总体上涉及车辆领域，并且更具体地，涉及使用红外照明进行自适应按需车道检测的方法和系统。

现代车辆的操作变得越来越自动化，即，能够提供越来越少驾驶员干预的驾驶控制。车辆自动化已经被分类为从零(对应于全人为控制的非自动化)至五(对应于无人为控制的全自动化)的范围中的数值等级。各种自动驾驶员辅助系统(诸如巡航控制、自适应巡航控制以及驻车辅助系统)对应于较低自动化等级，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高自动化等级。

所有光状况下的精确车道感测是由自主驾驶系统使用。另外，可使用精确车道感测来通知驾驶员在车道标记边界上的可能漂移，以提示用户采取纠正动作。然而，在某些驾驶状况下，诸如当车辆通过隧道或立交桥下方时，使用可见光检测车道标记边界可能不足以精确地检测车辆相对于车道标记边界的位置。

技术实现要素：

根据本公开的实施例提供了许多优点。例如，根据本公开的实施例使得能够在低光水平条件下(诸如当车辆通过隧道或在立交桥下方时或在夜间操作期间)检测车道边界标记。因此，根据本公开的实施例可提供更稳定车道检测和检测精度，同时不侵入操作者和其它车辆。

一方面，公开了一种操作用于车辆的车道感测系统的方法。该方法包括以下步骤：向车辆提供至少一个红外光传感器、至少一个红外光源、配置成测量环境光水平的至少一个车辆传感器，以及控制器，该控制器与该至少一个红外光源、该至少一个红外光传感器和该至少一个车辆传感器通信；接收对应于车辆的环境的环境光水平的传感器数据；由该控制器确定该环境光水平是否低于环境光阈值；如果环境光水平低于环境光阈值，那么由控制器基于环境光水平计算红外强度水平；如果该环境光水平低于该环境光阈值，那么由该控制器命令该至少一个红外光源以所计算的红外强度水平接通；由该控制器从至少一个红外光传感器接收红外光的红外反射数据，该红外光来自该至少一个红外光源并从至少一个车道标记反射；以及由该控制器基于来自从该至少一个车道标记反射的红外光的红外反射数据检测车道边界。

在某些方面中，该方法进一步包括由该控制器预测车辆是否将通过低光区域。在某些方面中，预测车辆是否将通过低光区域包括由该控制器接收对应于车辆位置的地图数据，并且由该控制器确定地图数据是否指示车辆的计划路径将通过低光区域。在某些方面中，该方法进一步包括：如果该地图数据指示该车辆的计划路径将通过该低光区域，那么该控制器命令该至少一个红外光源接通。在某些方面中，红外强度水平是预定强度水平。

另一方面，一种机动车辆包括车身；联接至车身侧的反射镜，该反射镜包括壳体、红外光源和红外传感器；环境光传感器；以及控制器，其与红外光源、红外传感器和环境光传感器通信。该控制器配置成从该环境光传感器接收对应于该车辆的环境的环境光水平的传感器数据；确定该环境光水平是否低于环境光阈值；如果环境光水平低于环境光阈值，那么基于环境光水平计算红外强度水平；如果该环境光水平低于该环境光阈值，那么命令该至少一个红外光源以所计算的红外强度水平接通；从至少一个红外光传感器接收红外光的红外反射数据，该红外光来自该至少一个红外光源并从至少一个车道标记反射；以及基于来自从该至少一个车道标记反射的红外光的红外反射数据检测车道边界。

在某些方面中，红外强度水平是预定强度水平。在某些方面中，环境光传感器是光学摄像头。在某些方面中，该控制器进一步配置成预测车辆是否将通过低光区域。在某些方面中，预测车辆是否将通过低光区域包括接收对应于车辆位置的地图数据，并且确定地图数据是否指示车辆的计划路径将通过低光区域。在某些方面中，该控制器进一步配置成如果该地图数据指示该车辆的计划路径将通过该低光区域，命令该至少一个红外光源接通。

在又一方面中，公开了一种用于操作具有至少一个侧装式红外光源的车辆的车道感测系统的系统。该系统包括环境光传感器，其配置成检测车辆周围的环境的环境光水平状况；红外光传感器，其配置成检测来自车道标记的红外光反射；以及控制器，其与环境光传感器、红外光源和红外光传感器通信，该控制器配置成接收对应于环境光水平状况的传感器数据，确定环境光水平状况是否低于阈值，如果该光水平状况低于该阈值命令该红外光源照明，从该红外光传感器接收从至少一个车道标记反射的红外光的红外反射数据，并且基于该红外反射数据检测车道边界。

在某些方面中，控制器进一步配置成当环境光水平状况低于阈值时，基于环境光水平状况计算红外强度水平。在某些方面中，红外强度水平是预定强度水平。在某些方面中，环境光传感器是光学摄像头。在某些方面中，该控制器进一步配置成预测车辆是否将通过低光区域。在某些方面中，预测车辆是否将通过低光区域包括接收对应于车辆位置的地图数据，并且确定地图数据是否指示车辆的计划路径将通过低光区域。

附图说明

将结合以下附图描述本公开，其中相同的附图标记表示相同的元件。

图1是根据实施例的具有至少一个红外光源的车辆的示意图。

图2是根据实施例的车辆(诸如图1的车辆)的侧装式后视镜的示意图，该图说明了安装至后视镜的面向下的红外光源。

图3是根据实施例的车辆(诸如图1的车辆)的示意图，该图说明了红外照明区域。

图4是用于根据实施例的车辆(诸如图1的车辆)的车道感测系统的示意性框图。

图5是根据实施例的使用按需自适应红外照明来检测车道边界的方法的流程图。

图6是根据另一个实施例的使用按需自适应红外照明来检测车道边界的方法的流程图。

从下面结合附图的描述和所附权利要求中，本公开的前述和其它特征将变得更加显而易见。在理解这些附图仅描绘了根据本公开的几个实施例并且不被视为限制其范围之后，通过使用附图将以附加特征和细节来描述本公开。附图中或本文其它地方公开的任何尺寸仅仅是为了说明的目的。

具体实施方式

本文描述了本公开的实施例。然而，应当理解的是，所公开实施例仅仅是实例且其它实施例可呈现各种和替代性形式。附图不一定按比例绘制；某些特征可被放大或最小化以示出特定部件的细节。因此，本文公开的具体结构和功能细节并不解释为限制，而仅仅解释为用于教导本领域技术人员以各种方式采用本发明的代表性基础。如本领域一般技术人员将理解的是，参考任何一个图式说明并描述的各个特征可结合一个或多个其它图式中说明的特征以产生未明确说明或描述的实施例。所说明的特征组合提供用于典型应用的代表性实施例。然而，特定应用或实施方案可期望与本公开的教导一致的特征的各个组合和修改。

仅为了参考的目的，某些术语可在以下描述中使用，且因此不旨在是限制性的。例如，诸如“上方”和“下方”的术语是指参考附图的方向。诸如“前”、“后”、“左”、“右”、“后面”和“侧”的术语描述了在一致但任意的参考框架内的部件或元件的部分的定向和/或位置，该参考框架通过参考描述所讨论的部件或元件的文本和相关附图显而易见。另外，诸如“第一”、“第二”、“第三”等术语可用于描述单独的组件。这样的术语可包括上面具体提及的词语、其派生词和类似同源词。

图1示意性地说明了根据本公开的机动车辆10。车辆10通常包括车身11和车轮15。车身11封闭车辆10的其它部件。车轮15各自旋转地联接至车身11靠近车身11的相应角部。车辆10进一步包括联接至车身11的侧装式后视镜17。每个侧装式后视镜或反射镜17包括壳体18。车辆10在所说明实施例中被描绘为客车，但是应当明白的是，也可使用任何其它车辆，包括摩托车、卡车、运动型多用途车(suv)或休闲车辆(rv)等。

车辆10包括推进系统13，其可在各种实施例中包括内燃机、诸如牵引电动机的电机和/或燃料电池推进系统。车辆10还包括变速器14，其配置成根据可选速比从推进系统13向多个车轮15传输动力。根据各种实施例，变速器14可包括步进比自动变速器、无级变速器或其它适当的变速器。车辆10另外包括配置成向车轮15提供制动转矩的车轮制动器(未示出)。在各种实施例中，车轮制动器可包括摩擦制动器、诸如电机的再生制动系统和/或其它适当的制动系统。车辆10另外包括转向系统16。虽然为了说明目的被描绘为包括方向盘和转向柱，但在某些实施例中，转向系统16可不包括方向盘。

在各种实施例中，车辆10还包括导航系统28，其配置成以gps坐标(经度、纬度和海拔/高度)的形式向控制器22提供位置信息。在某些实施例中，导航系统28可为全球导航卫星系统(gnss)，其配置成与全球导航卫星通信以提供车辆10的自主地理空间定位。在所说明实施例中，导航系统28包括电连接至接收器的天线。

进一步参考图1，车辆10还包括多个传感器26，其配置成测量和捕获关于一个或多个车辆特性的数据，该特性包括但不限于车速、车辆航向和环境光水平条件。在所说明实施例中，传感器26包括但不限于加速度计、速度传感器、航向传感器、陀螺仪、转向角传感器或感测车辆的可观察状况或车辆周围的环境的其它传感器，并且在适当情况下可包括radar、lidar、光学摄像头、热感摄像头、超声波传感器、红外传感器、光水平检测传感器和/或附加传感器。在某些实施例中，车辆10还包括多个致动器30，其配置成接收控制命令以控制车辆10的转向、换挡、节气门、制动或其它方面。

车辆10包括至少一个控制器22。虽然出于说明性目的而被描绘为单个单元，但是控制器22另外可包括统称为“控制器”的一个或多个其它控制器。控制器22可包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的微处理器或中央处理单元(cpu)。计算机可读存储装置或介质可包括例如只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)和保活存储器(kam)中的易失性和非易失性存储器。kam是一种持久或非易失性存储器，其可在cpu断电时用于存储各种操作变量。计算机可读存储装置或介质可使用诸如prom(可编程只读存储器)、eprom(电prom)、eeprom(电可擦除prom)、闪速存储器或能够存储数据的任何其它电动、磁性、光学或组合存储器装置的许多已知存储器中的任何一种，其中的某些数据代表由控制器22用于控制车辆的可执行指令。

如图2所说明，车辆10还包括红外光源20。在某些实施例(诸如图2中所示的实施例)中，红外光源20可使用任何类型的机械连接器或紧固件联接至侧装式后视镜17的壳体18。在某些实施例中，红外光源20在模制过程期间联接至壳体18。红外光源20发射照明锥形区域102的红外光。在某些实施例中，红外光传感器或红外摄像头21(传感器26中的一个)安装在红外光源20附近。红外光传感器21检测从车道边界标记反射的红外光，并且使得能够在低光水平状况下检测车道边界标记。在某些实施例中，红外光传感器21与红外光源20一体地形成。在某些实施例中，红外光传感器21与红外光源20分离。

图3示意性地说明了在行驶方向204上沿着道路行驶的车辆10。道路具有车道标记边界202。车辆10配备有前置摄像头23(传感器26中的一种)。如所示，前置摄像头23位于车辆10的车顶上面向车辆10在行驶方向204上的前方。前置摄像头23提供车辆10前方的区域104的图像，并且还提供关于车辆10周围的环境的照明状况的信息。另外，前置摄像头23提供关于沿着预测行驶路径在车辆10前方的环境的信息。这种信息包括(例如但不限于)即将到来的隧道或立交桥或其它低光状况区域。另外，前置摄像头23提供关于车辆10的环境的环境光状况的信息。如下面更详细地讨论，当车辆10接近并进入低光区域时，前置摄像头23捕获说明照明状况的图像。图像由控制器22处理以检测照明状况。控制器22处理照明状况信息、计算期望的红外强度水平，并且命令从红外光源(诸如安装在反射镜17上的红外光源20)来照明。来自红外光源20的红外光照明区域102，该区域包括指示道路上的行驶车道的车道边界标记202(诸如车道标记线)。红外光从车道标记反射并且被红外光传感器21接收，如图2中所示。反射光由控制器22处理以确定车辆10是否维持车道标记内的行驶，或车辆10是否已漂移至车道标记上方的左侧或右侧。

如果在处理反射光信息之后，控制器22通过例如车道标记的检测失败来确定车辆10已离开行驶车道，那么控制器22可触发通知系统：通知车辆操作者离开车道。这些通知方法包括但不限于视觉、听觉、触觉或任何其它类型的警告信号。虽然前置摄像头23在图3中被示为安装在车辆10的车顶上，但是前置摄像头23也可安装在车辆10上的任何地方，从而提供沿着预测行驶路径的车辆10前面的视图或提供关于环境光状况的信息的图像。另外，虽然红外光源20被示为安装在侧装式后视镜17的下面，但是红外光源20也可安装在车辆10上的任何照明车道标记的位置。

参考图4，控制器22包括基于红外的车道感测系统24，其用于在低光状况下使用红外光照明车道标记并且使用来自车道标记的红外光反射来检测该标记。在示例性实施例中，基于红外的车道感测系统24配置成接收对应于车辆位置的地图数据和/或对应于车辆10的环境的环境光水平状况的传感器数据、确定车辆10是否正通过低光区域或车辆10的计划行驶路径是否将通过低光区域、命令红外光源以预定或计算的强度水平进行照明、接收红外反射数据，并且基于红外光反射数据检测车道边界。另外，控制器22可生成指示可由其它车辆系统(诸如自动驾驶辅助系统(adas)、用户通知系统和/或车道保持/监视系统)使用的车道检测确定的输出。

车道感测系统24包括传感器融合模块40，其用于接收关于诸如车速、车辆航向、车辆10的环境的环境光水平状况的车辆特性或其它特性的的输入。传感器融合模块40配置成从各种传感器(诸如图1中所说明的传感器26，包括前置摄像头23和红外光传感器21)接收输入27。在某些实施例中，传感器融合模块40包含视频处理模块39，其配置成处理来自传感器26的图像数据，诸如从前置摄像头23和红外光传感器21接收的数据。另外，传感器融合模块40还配置成从导航系统28接收包括经度、纬度和高度信息(例如，gps坐标)的导航数据29。传感器融合模块还配置成从存储在存储介质48上的地图数据库接收地图数据49。地图数据49包括但不限于沿着车辆10的预测行驶路径的道路类型和道路状况数据，其包括隧道，立交桥等。

传感器融合模块40处理并合成来自各种传感器26、导航系统28和地图数据库48的输入，并且生成传感器融合输出41。传感器融合输出41包括各种计算的参数，包括但不限于车辆10正通过的环境的环境光水平状况、车辆10的计划路径以及车辆10相对于计划路径的当前位置。在某些实施例中，传感器融合输出41还包括指示或预测车辆10是否将通过具有低光水平的区域(诸如隧道或高速公路立交桥下方)的参数。

车道感测系统24还包括用于计算红外光源20的期望强度的强度计算模块42。红外光源20的强度取决于由传感器融合模块40基于来自包括前置摄像头23的传感器26的输入确定的环境光水平。强度计算模块42处理并合成传感器融合输出41并且生成计算的强度输出43。计算的强度输出43包括各种计算的参数，包括但不限于由红外光源20发射的红外光的计算的强度水平。

继续参考图4，车道感测系统24包括用于控制红外光源20的控制模块44。控制模块44接收计算的强度输出43，并且生成包括各种参数的控制输出45，该参数包括但不限于命令红外光源20以计算的强度水平发射红外光的控制信号。在某些实施例中，强度计算模块42基于由包括前置摄像头23的传感器26检测到的环境光水平状况来计算强度水平。在某些实施例中，强度水平是预定值。

车道感测系统24包括车道边界检测模块46，其用于基于来自车道边界标记的红外光反射来检测车道边界。车道边界检测模块46处理并合成包括来自传感器26(包括红外传感器21)的数据的传感器融合输出41，并且生成检测输出47。检测输出47包括各种计算的参数，包括但不限于车辆10相对于车道边界标记的位置(例如，在车道边界左侧、在车道边界上方的右侧或在车道边界标记之间)。车辆10相对于车道标记的位置是基于来自车道标记并由红外传感器21接收的红外光的反射。在某些实施例中，检测输出47是由自动驾驶辅助系统(adas)50、车道保持或车道监视系统52和/或用户通知系统54接收。

如上文所讨论，各种参数(包括车辆10相对于如由导航系统28指示的即将到达的已知低光区域的位置、地图数据49以及如由传感器26检测的光水平状况)用于确定何时使用红外光来照明车道标记。图5是说明基于车辆的计划路径的导航和地图数据确定何时接通红外光源20的方法500的流程图。从导航系统28获得导航数据，且从与控制器22相关联的一个或多个地图数据库48获得地图数据。根据示例性实施例，可结合车辆10、控制器22以及车道感测系统24的各种模块来利用方法500。方法500的操作顺序不限于如图5中所说明的顺序执行，但是可酌情及根据本公开以一个或多个不同顺序执行。

如图5中所示，开始于502，方法500进行至步骤504。在504处，车道感测系统24的传感器融合模块40接收导航数据29和地图数据49。导航数据29和地图数据49一起提供关于车辆10的位置、沿着道路的车辆10的计划路径以及沿着车辆10的计划路径的即将到来的低光水平区域的信息。这些低光水平区域包括隧道、高速公路立交桥、桥梁等。

接下来，在506处，基于地图数据和导航数据，确定车辆10的计划路径是否包括低光水平区域。低光水平区域被限定为可见光不足以照明车道标记来准确地感测车道标记和监视车道10在车道标记之间的路径的区域，且车辆10将在预定的低光水平时间和/或低光水平距离内经受低光水平状况。在低光水平区域中，光水平低于预定阈值。在某些实施例中，预定光水平阈值在大约0.5lux与2lux之间。在某些实施例中，预定光水平阈值为大约0.5lux、大约1.0lux、大约1.5lux或大约2.0lux。在某些实施例中，预定光水平阈值在大约0.25lux与大约2.5lux之间。在某些实施例中，低光水平时间在大约0.3秒与0.5秒之间。在某些实施例中，低光水平距离在大约10米与20米之间。

如果数据指示车辆10不在或将不在预定时间或距离内进入低光水平区域，那么方法500进行至508。如果车辆10包括诸如adas50的adas系统，那么adas50可确定沿着车辆10的行驶路径的预定“前视距离”的可配置长度。在某些实施例中，预定前视距离在大约300米至3,000米之间。在某些实施例中，预定前视距离为大约500米、大约1,000米、大约1,500米、大约2,000米，或大约2,500米。在某些实施例中，预定前视距离与车速无关。在某些实施例中，预定时间为大约5秒。在某些实施例中，预定时间在大约3秒与10秒之间、3秒与8秒之间，或4秒与6秒之间。在某些实施例中，预定时间为大约5秒、大约8秒、大约10秒或大约15秒。

在508处，红外光20不被命令来用于照明，且可见光和可见光传感器足以检测车道标记边界。该方法500返回至504，且该方法如下文所讨论般进行。

如果在506处，导航和地图数据指示车辆10当前正行驶通过低光水平区域或将在如上文所讨论的预定时间或距离内进入低光水平区域，那么该方法500进行至510。在510处，控制模块44生成控制信号45以接通红外光源20。红外光源20可以预定强度水平开启，或强度水平可由强度计算模块42基于沿着车辆10的计划路径的期望的低光水平区域来确定。例如且无限制，如果车辆10的计划路径包括隧道，那么控制模块44生成控制信号45以命令红外光源20以第一强度水平开启。如果车辆10的计划路径包括立交桥，那么控制模块44生成控制信号45以命令红外光源20以小于第一强度水平的第二强度水平开启，因为车辆通过立交桥时的环境光水平预期高于车辆10通过隧道时的环境光水平。在某些实施例中，命令红外光源20发射具有等效于大约1lux至3lux之间的可见光的强度水平的红外光。在某些实施例中，第一强度水平在大约0.5lux与2lux之间。在某些实施例中，第二强度水平在大约1lux与3lux之间。

该方法500进行至512。在512处，传感器融合模块40从包括红外传感器21的传感器26接收传感器数据。传感器数据包括来自由红外光源20发射、从车道标记发射回来并且由红外传感器21接收的红外光的反射数据。接下来，在514处，车道边界检测模块46通过分析传感器数据41来检测车辆10是否维持在车道中的位置。该分析包括确定在车辆10的两侧是否检测到车道标记的反射，或车辆10是否已越过左侧或右侧车道边界。来自车道边界检测模块46的输出可被传输至其它车辆系统，例如但不限于图2中所示的adas50、车道保持系统52和用户通知系统54。该方法500返回至504，且该方法500如上文所讨论般继续进行。

图6是说明基于检测到的环境光水平状况确定何时接通红外光源20的方法600的流程图。从由包括前置摄像头23的传感器26获得的传感器数据27确定光水平状况，该传感器数据是由控制器22的传感器融合模块40处理和分析。根据示例性实施例，可结合车辆10、控制器22以及车道感测系统24的各种模块来利用方法600。方法600的操作顺序不限于如图6中所说明的顺序执行，但是可酌情及根据本公开以一个或多个不同顺序执行。

如图6中所示，开始于602，方法600进行至步骤604。在604处，车道感测系统24的传感器融合模块40从包括前置摄像头23的传感器26接收传感器数据27。包括视频处理模块39的传感器融合模块40分析和处理传感器数据27以确定环境光水平状况。

接下来，在606处，基于传感器数据27，确定车辆10是否正在行驶通过低光区域。车辆10是否正通过低光区域的确定是基于由包括前置摄像头23的传感器26检测到的环境光水平与预定阈值的比较。如上文所讨论，阈值在大约0.5lux与2.0lux之间。在某些实施例中，预定光水平阈值为大约0.5lux、大约1.0lux、大约1.5lux或大约2.0lux。在某些实施例中，预定光水平阈值在大约0.25lux与大约2.5lux之间。如果检测到的光水平低于预定阈值，那么传感器数据指示车辆10正在行驶通过低光区域。如果数据指示车辆10没有行驶通过低光水平区域，即，检测到的光水平高于预定阈值光水平，那么方法600进行至608。在608处，红外光20不被命令来用于照明，且可见光和可见光传感器足以检测车道标记边界。方法600返回至604，且该方法如下文所讨论般进行。

如果在606处，数据指示车辆10当前正在行驶通过低光水平区域，那么方法600进行至610。在610处，强度计算模块42基于检测到的环境光水平计算期望的红外照明或强度水平。例如但无限制，当车辆10行驶通过隧道时，环境光水平将低于车辆10通过立交桥下方时的环境光水平。因此，红外光源20的期望强度水平在车辆10行驶通过隧道时的值经计算高于车辆10通过立交桥下方时的值。在某些实施例中，期望强度水平等效于大约1lux至3lux的可见光。

接下来，在612处，控制模块44生成控制信号45以按照计算的强度水平接通红外光源20。该方法600进行至614。在614处，传感器融合模块40从包括红外传感器21的传感器26接收传感器数据。传感器数据包括来自由红外光源20发射、从车道边界标记发射回来并且由红外传感器21接收的红外光的反射数据。接下来，在616处，车道边界检测模块46检测车辆10是否维持其在车道中的位置。该分析包括确定在车辆10的两侧是否检测到车道标记的反射，或车辆10是否已越过左侧或右侧车道边界。来自车道边界检测模块46的输出可被传输至其它车辆系统，例如但不限于图2中所示的adas50、车道保持系统52和用户通知系统54。该方法600返回至604，且该方法600如上文所讨论般继续进行。

讨论方法500和600进行单独讨论，然而，在某些实施例中，对于配备有导航系统和光学传感器的车辆，方法500和600可同时操作。当方法500和600同时操作时，将关于方法500中在504处确定的即将到来的低光水平区域的信息与方法600中在604处进行的环境光水平检测的结果进行比较，且使用在504处分析的信息或在604处确定的结果或在504和604两处获得的信息来确定是否照明红外光源20。例如但无限制，如果关于在504处分析的即将到来的低光水平区域的信息指示即将到来的低光水平区域，但是在604处进行的环境光水平检测的结果不指示低光水平状况，那么红外光源20如上文关于方法500所讨论般被命令进行照明。相反，如果在604处进行的环境光水平检测的结果指示车辆在或正接近低光水平区域，但是关于在504处确定的即将到来的低光水平区域的信息指示即将到来的低光水平区域，那么红外光源20如上文关于方法600所讨论般被命令进行照明。

应当强调，可对本文描述的实施例进行许多改变和修改，其中的元件将被理解为在其它可接受的示例当中。所有这样的修改和改变意图包括在本公开的范围内并且由以下权利要求保护。另外，本文描述的任何步骤可同时执行或以与如本文中排列的步骤不同的顺序执行。另外，显而易见的是，本文公开的具体实施例的特征和属性可以不同方式组合以形成附加实施例，所有实施例均落入本公开的范围内。

除非另有具体说明或在所使用的上下文中有另外的理解，否则本文所使用的诸如“可(can)”、“可(could)”、“可能”、“可(may)”、“例如”等条件语言通常意图表达某些实施例包括而其它实施例不包括某些特征、元件和/或状态。因此，这种条件语言通常不意图暗示特征、元件和/或状态以任何方式对于一个或多个实施例是必需的，或一个或多个实施例必然包括用于在有或没有作者输入或提示的情况下决定这些特征、元件和/或状态是否包括在任何特定实施例中或在任何特定实施例中执行的逻辑。

另外，本文可能已经使用了以下术语。除非上下文另有明确规定，否则单数形式“一”和“该”包括复数参考对象。因此，例如，对项目的引用包括对一个或多个项目的引用。术语“一个”是指一个、两个或更多个，并且通常适用于选择某些或全部的数量。术语“多个”是指项目中的两个或多个。术语“约”或“大约”意味着数量、尺寸、大小、配方、参数、形状和其它特性不需要是精确的，但是可根据需要近似和/或更大或更小，从而反映可接受的公差、转换因子、四舍五入、测量误差等以及本领域技术人员已知的其它因素。术语“基本上”意味着所叙述的特性、参数或值不需要精确地实现，而是可以不排除该特性所意图提供的效果的量发生偏差或变化，包括例如公差、测量误差、测量精度限制以及本领域技术人员已知的其它因素。

数值数据可以范围格式在本文表达或呈现。应当理解的是，这种范围格式仅仅是为了方便和简洁地使用，且因此应该被灵活地解释为不仅包括明确地叙述为范围极限的数值，而且还被解释为包括该范围中所含的所有单独数值或子范围，如同每个数值和子范围都均明确地叙述一样。作为说明，“约1至5”的数值范围应被解释为不仅包括约1至约5的明确叙述的值，而且还应被解释为还包括指示范围内的单独值和子范围。因此，此数值范围内包括诸如2、3和4的单独值以及诸如“约1至约3”、“约2至约4”和“约3至约5”、“1至3”、“2至4”、“3至5”等子范围。同样的原理适用于仅列举于一个数值的范围(例如，“大于约1”)且应适用，而与范围的宽度或所描述的特性无关。为了方便起见，可在公共列表中呈现多个项目。然而，但是这些列表应被解释为列表中的每个成员均单独地表示为单独且唯一成员。因此，这种列表中没有单独的成员应仅仅基于它们在公共组中的呈现而没有指出反例被解释为事实上等效于同一列表中的任何其它成员。另外，如果术语“和”以及“或”与项目列表结合使用，那么它们将被广义地解释为：所列举项目中的任何一个或多个项目均可单独使用或与其它列举的项目组合使用。除非上下文另有明确规定，否则术语“替代地”是指选择两种或更多种替代物中的一种，并且不意图将该选择仅限于列出的那些选择，或仅仅是一次列出的替代物中的一种。

本文所公开的程序、方法或算法可交付给处理装置、控制器或计算机(可包括任何现有的可编程电子控制装置或专用电子控制装置)/由其实施。类似地，该程序、方法或算法可存储为可由控制器或计算机执行的呈许多形式的数据和指令，该形式包括(但不限于)永久地存储在诸如rom装置的不可写存储媒介上的信息以及可变地存储在诸如软盘、磁带、cd、ram装置以及其它磁性和光学媒介的可写存储媒介上的信息。该程序、方法或算法还可在软件可执行对象中实施。替代地，该程序、方法或算法可全部或部分使用合适的硬件部件(诸如专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、状态机、控制器或其它硬件部件或装置)或硬件、软件和固件部件的组合来实施。这样的示例性装置作为车辆计算系统的部分可以是车载的或可以是远程非车载的，并且与一个或多个车辆上的装置进行远程通信。

虽然上文描述了示例性实施例，但是并不希望这些实施例描述由权利要求书所含的所有可能形式。用在说明书中的词汇是描述性词汇，而不是限制性的词汇，且应当理解的是，可以进行各种变化而并不脱离本公开的精神和范围。如先前所述，各个实施例的特征可组合成形成可以不明确描述或说明的本公开的进一步实施例。虽然各个实施例就一个或多个期望特性而言可能已经描述为提供优点或优于其它实施例或现有技术实施方案，但是本领域一般技术人员认识到，可牺牲一个或多个特征或特性以实现取决于具体应用和实施方案的期望整体系统属性。这些属性可包括(但不限于)成本、强度、耐用性、生命周期成本、市场适销性、外观、包装、大小、服务能力、重量、可制造性、便于组装等。因而，就一个或多个特性而言，描述为期望性不及其它实施例或现有技术实施方案的实施例不在本公开的范围之外并且对于特定应用可为期望的。