用于提供关于运输工具的预计行驶意图的信息的方法与流程

本发明涉及用于提供和处理关于预计行驶意图的信息的方法、设备和计算机程序。

背景技术：

如果在不久的将来可以已知其他运输工具关于其所规划路径的意图，那么未来的驾驶辅助系统、诸如连接的acc(connectedacc)、从灯光信号设备（交通信号灯）处的静止状态进行的列启动（kolonnenstart）、驶入辅助以及交叉路口辅助可以更简单地且更好地被实现。

用于实际实现这种系统的重要前提是，所发送的轨迹具有“语义学准确性”。在此，挑战是：在运输工具之间交换轨迹，使得所述轨迹可以几乎无差错地由其他运输工具解释。相应运输工具的数据以高概率遭受测量不准确性。所述测量不准确性对于单个运输工具而言是不显著的，因为在运输工具中的所有软件组件都以数据中的相同误差来工作。误差在调整行驶机动动作期间被补偿。如果两个运输工具彼此通信，那么所述误差可能导致误解。在通信时运输工具的测量误差的效应可能是相加的或者甚至是相乘的。

本发明现在基于以下任务：实施轨迹描述，所述描述相对于这种测量不准确性是鲁棒性的，使得无错解释是可能的。

de102013211244a1描述用于协同行驶道路运输工具和公共交通运输工具的系统。公共交通运输工具包括：gps接收器，所述gps接收器被设立用于测定公共交通运输工具的当前位置；和摄像机，所述摄像机被设立用于测定关于在公共交通运输工具中的乘客的数量的信息。公共交通运输工具不久的转弯被测定，并且被显示给道路运输工具的驾驶员。

us2016/0054736a1描述用于为了协同行驶、也即为了空气动力学载荷的协同部分来对运输工具分组的方法和系统。为了将第一运输工具标识为运载运输工具，至少分析接近数据、当前方向数据、参量数据、类型数据、功率数据、重量数据、目标数据或优选指示。第二运输工具被控制（定位），其中所述第二运输工具被布置在运载运输工具的背风面中。

de102015214689a1描述用于运输工具的系统，所述系统包括:(a)位置确定单元，其用于确定运输工具的位置;(b)接收单元，其用于接收至少一个第二运输工具的周围环境数据，所述周围环境数据包含至少关于第一车道的信息和/或参量;(c)信号处理单元，其用于借助于关于自身运输工具的信息来计算自身运输工具的轨迹，其中信号处理单元另外借助于从第二运输工具所接收的、至少关于第一车道的周围环境数据并且借助于关于自身运输工具的信息自己来计算，自身运输工具的轨迹是否相交于在第一车道上的对象或第二运输工具的轨迹，并且因此使运输工具与所述对象和/或第二运输工具发生冲突（kollidieren），其中系统被构造用于，在运输工具应当变换到第一车道上和/或应当与第一车道交叉的情况下，尤其对于未来的时间间隔确定在自身运输工具与对象之间和/或与第二运输工具之间的冲突概率，并且检验：所述冲突概率是否超过第一限定阈值。

出版物102011113019a1涉及一种用于确定和评价在道路交叉路口区域内的至少两个交通参与者之间的情形的风险的方法。

在出版物de102010040803a1中建议一种用于机动车驾驶员的视觉上的驾驶员信息和警告系统。

出版物de102004035571a1建议一种用于借助在交通路网上的定位来进行车辆位置确定的方法。

在出版物de102015200059a1中建议一种用于预测驾驶员意图的方法。

出版物de102014205953a1涉及一种用于分析运输工具的交通周围环境情形的方法。

在出版物de10244205a1中建议一种用于防止车辆冲突的方法。

在已知系统情况下的另一问题是轨迹描述。如果运输工具例如在直的高速公路上以100km/h的速度行驶，并且可以对于接下来的七秒钟可靠地预测：笔直地在车道上继续行驶运输工具，那么这意味着，运输工具在七秒钟内开过了大约195米。这是轨迹描述。在此情况下问题是，仅可以相对于所述运输工具来描述所述轨迹。如果这样的车道被发送，那么只要来自发送运输工具的轨迹未被转换到接收运输工具的坐标系统中，接收运输工具就不能利用关于轨迹的信息。这在数学上始终以相同的方式和方法通过转动和推移进行。推移相对简单地进行，并且可以以两种不同方式发生：如果运输工具在传感器有效范围之内，那么推移矢量可以由此被确定，或者推移矢量可以经由gps位置（wgs84）被确定。有问题的是转动、也即运输工具的相互取向。转动不能利用传感器装置容易地被确定，并且始终经由全球定向（globaleausrichtung）（wgs84）进行。如果为此创建三角计算，那么得到以下内容。如果在等腰三角形情况下边a和边b长195米，并且0.5°的角度（误差）处于此之间，那么边c是大约1.7米长。在所述情况下，不再能够明确地确定发送运输工具是否想要保持在其自身车道上，或者在195米后希望进行车道变换。因此，轨迹的发送是不相干的。示例性地列举的计算在当前情况下甚至是理想化的计算，因为假定：运输工具在确定朝向（heading）时已经造成了误差。如果可以假设：两个运输工具都发生误差，那么算出的结果还要更不适宜。另一方面是，0.5°的角度现在仅可以以非常大的耗费被实现，并且出于该原因不能基于所述定位解决方案构建所述功能。

在自身运输工具中，这样的误差是不相关的，因为所有的组件以相同的误差计算，并且所述误差或早或晚通过传感器装置的信息被修正。因此，只有与两个运输工具之间的通信关联时问题才出现。

因此本发明基于的任务是，这样描述轨迹：从发送运输工具的视角来看拓扑结构如何，使得接收运输工具可以经由环境的确定特点进行所接收的拓扑结构的匹配，并且因此可以确定和计算相对误差。

技术实现要素：

通过根据权利要求1的方法、根据权利要求7的方法、根据权利要求12的设备、根据权利要求13的设备、根据权利要求14的运输工具或者根据权利要求15的计算机程序产品解决所述任务。

用于提供关于第一运输工具的预计行驶意图的信息的按照本发明的方法包括：通过使用定位设备，测定第一位置数据以及关于第一位置数据的地图数据，其中所述第一位置数据说明第一运输工具的大概位置；通过在第一运输工具中使用摄像机和/或传感器，检测关于第一运输工具附近的环境的信息；确定关于第一运输工具（100）的预计轨迹的信息；基于关于第一运输工具的预计轨迹的信息、位置数据、关于环境的信息和地图数据来提供关于第一运输工具（100）的预计行驶意图的信息；将关于第一运输工具的预计行驶意图的信息传送给第二运输工具和/或一个或多个运输工具外部的实体。

根据本发明的方法仅仅使用一个全球坐标系统，以便实现非常粗略的定位。于是以基于特点的方式进行准确的定位。因此指的是，相对于环境特性、在该情况下相对于街道的拓扑结构变化、交叉路口开始、交叉路口终止来描述轨迹表示。

根据本发明的方法具有以下优点，通过使用环境的特性（特点）可以补偿运输工具的上面提及的测量不准确性。

根据本发明的另一实施方式规定，关于预计行驶意图的信息包括：(i)至少一个由摄像机和/或传感器检测的第一图像，和/或(ii)至少一个从至少一个第一图像提取的第一环境特征，和/或(iii)地图数据。

根据本发明的实施方式规定，至少一个第一特征：(i)是或者对应于在第一运输工具的当前位置处的行驶车道的总数目，和/或(ii)是或者对应于在（a）灯光信号设备、（b）t交叉路口、（c）车道汇合、（d）车道分离、或（e）交叉路口处的接近或定位。

根据本发明的改进方案规定：关于预计轨迹的信息包括关于多个时间位置点的信息，其中时间位置点包括时间分量和位置分量；和/或基于由关于转向角的信息、关于运输工具（100）的位置的信息、关于运输工具（100）的速度的信息、关于运输工具（100）的加速度的信息、关于行驶方向指示器的信息、关于自动行驶控制系统的信息和地图信息所组成的组中的至少一个元素来确定关于第一运输工具（100）的预计轨迹的信息。

根据本发明的实施方式规定：基于可变的时间间隔或地点间隔来确定大量时间位置点的时间分量和/或位置分量，和/或基于第一运输工具的行驶动态来确定大量时间位置点的时间分量和/或位置分量，和/或大量时间位置点的时间分量对应于绝对时间点、相对于全球参考时间系统的时间点和/或相对于本地参考时间系统的时间点，和/或大量时间位置点的位置分量包括由绝对位置点、相对于交通基础设施的位置点和对交通基础设施的几何分量的选择所组成的组中的至少一个元素。

根据本发明的另一实施方式规定，关于预计行驶意图的信息包括关于以语义学描述形式的、关于预计轨迹的信息。

此外根据本发明设置用于第二运输工具的方法，所述方法包括以下内容：获得关于至少一个第一运输工具的预计行驶意图的信息，其中关于所述至少一个第一运输工具的预计行驶意图的信息利用按照上述权利要求之一的方法得以生成；基于关于至少一个第一运输工具的预计行驶意图的信息来确定行驶推荐。

根据本发明的另一实施方式规定，确定行驶推荐包括：通过使用定位设备确定位置数据，所述位置数据说明第二运输工具的大概位置；通过在第二运输工具中使用摄像机和/或传感器，检测关于第二运输工具附近的环境的信息。

根据本发明的另一实施方式规定，确定行驶推荐包括：从关于至少一个第一运输工具的预计行驶意图的信息提取关于第一运输工具附近的环境的信息，并且将关于第二运输工具附近的环境的信息与关于第一运输工具附近的环境的信息比较，用于确定是否存在一致性，并且在一致性的情况下确定行驶推荐。

根据本发明的另一实施方式规定，确定行驶推荐包括：从关于至少一个第一运输工具的预计行驶意图的信息提取第一运输工具的至少一个第一环境特征；从由第二运输工具中的摄像机和/或传感器所检测的至少一个图像提取第二运输工具的至少一个第二环境特征，并且实施匹配算法用于确定在至少一个第一特征和至少一个第二特征之间是否存在一致性，在一致性的情况下确定行驶推荐。根据本发明的另一实施方式规定，至少一个第一特征（i）：是或者对应于在第一运输工具的当前位置处的行驶车道的总数目，和/或（ii）是或者对应于在（a）灯光信号设备、（b）t交叉路口、（c）车道汇合、（d）车道分离、或（e）交叉路口处的接近或定位。

此外根据本发明设置一种用于在第一运输工具中使用的设备，所述设备包括以下内容：行驶分析模块（12）、控制模块（14）和接口（16），其中控制模块（14）被构造用于执行根据权利要求1至6之一所述的方法。

此外根据本发明设置一种用于在第二运输工具中使用的设备，所述设备包括以下内容：行驶分析模块（12）、控制模块（14）和接口（16），其中控制模块（14）被构造用于执行根据权利要求7至11之一所述的方法。

此外根据本发明规定一种运输工具，其特征在于，所述运输工具包括根据权利要求12的设备或根据权利要求13的设备。

此外根据本发明设置一种具有程序代码的计算机程序产品，用于当在设备或信息系统（10）上实施程序产品时执行按照权利要求1至6之一或7至11之一的方法。

根据本发明的运输工具包括如之前所描述的设备和至少两个传感器，用于确定地点和/或定向。适用与之前描述相同的优点和修改方案。

根据本发明的计算机程序产品包括程序代码，用于当在计算单元或设备上实施程序产品用于确定运输工具的位置和/或定向时执行之前描述的方法。适用与之前描述相同的优点和修改方案。

从其余的、在从属权利要求中所提及的特征中得出本发明的另外的优选扩展方案。

只要未在单个情况中不同地讲述，在所述申请中所提及的本发明不同实施方式可利用优点来彼此组合。

附图说明

以下在实施例中根据附图阐述本发明。其中：

图1示出用于提供关于预计行驶意图的信息的设备的实施例的框图；

图2示出按照本发明的运输工具的示意图，其具有内部信息系统；

图3示出用于确定行驶推荐的设备的实施例的框图；

图4示出用于提供关于第一运输工具的预计行驶意图的信息的另一方法以及用于对于第二运输工具确定行驶推荐的方法的实施例的流程图；和

图5至图12关于不同的行驶机动动作示出轨迹的特性和描述形式，以便与行驶机动动作相应地限定轨迹。

具体实施方式

图1图解用于运输工具100的设备10的实施例的框图。设备包括行驶分析模块12，其被构造用于确定关于运输工具100的预计轨迹的信息。设备10此外包括控制模块14，其被构造用于基于关于运输工具100的预计轨迹的信息来确定关于运输工具100的预计轨迹行驶意图的信息。设备10此外包括接口16，其被构造用于为一个或多个运输工具外部的实体200提供关于预计行驶意图的信息。控制模块14与行驶分析模块12和接口16耦合。

在一些实施例中，行驶分析模块12例如可以基于用于自动距离调节装置的系统或基于自动驾驶仪来确定关于预计轨迹的信息。运输工具100例如可以包括自动距离调节装置和/或自动驾驶仪。在一些实施例中，自动距离调节装置或自动驾驶仪也可以由设备10包括。行驶分析模块12例如可以使用规划的车道，以便确定关于预计轨迹的信息，其中所述车道已由用于自动距离调节装置的系统或由自动驾驶仪计算。

可替代地或附加地，行驶分析模块12可以被构造用于，基于由关于转向角的信息、关于运输工具100的位置的信息、关于运输工具100的速度的信息、关于运输工具100的加速度的信息、关于行驶方向指示器的信息、关于其他运输工具的间隔的信息、关于其他的运输工具的行驶方向指示器的信息、关于灯光信号设备的信息、关于自动行驶控制系统的信息和地图信息所组成的组中的至少一个元素来确定关于预计轨迹的信息。行驶分析模块12例如可以被构造用于例如经由控制网络总线（控制器局域网总线（controllerareanetworkbus），can总线）来获得关于运输工具的信息接口的信息，以便例如获得关于转向角的信息或关于行驶方向指示器的信息。行驶分析模块12例如可以基于速度数据、加速数据和/或制动数据来确定关于预计轨迹的信息，其例如已经经由can总线获得所述信息。行驶分析模块12此外例如可以从传感器模块获得数据、例如对于关于其他运输工具的间隔的信息、关于其他的运输工具的行驶方向指示器的信息和/或关于灯光信号设备的信息而言从摄像机获得视频数据、或例如对于关于其他运输工具的间隔的信息而言例如基于运行时间方法从距离测量传感器获得距离数据。行驶分析模块12此外可以在一些实施例中被构造用于分析原始数据、例如视频数据，以便例如经由模式识别（mustererkennung）来从原始数据提取信息、例如从图像数据提取其他运输工具的闪光信号或信号灯灯光。在一些实施例中，行驶分析模块12此外可以被构造用于从运输工具外部来源获得信息、例如灯光信号设备的切换时间。自动行驶控制系统例如可以对应于适应性的距离调节器（adaptivedistanzregler）、适应性的速度控制器或自动驾驶仪。

行驶分析模块12此外可以被构造用于基于所获得的或所分析的信息执行概率分析和/或与交通模式的汇集所进行的模式比较，以便确定预计轨迹。例如，行驶分析模块12可以基于运输工具的车轮角度、速度和/或加速度、例如在根据间隔数据或视频数据来考虑其他的交通参与者的情况下来推导预计轨迹。在一些实施例中，行驶分析模块12可以被构造用于根据地点数据或导航数据、例如基于预计转弯车道、基于导航目的地或基于预计路径、基于在交叉路口处所选择的转弯车道来确定预计轨迹。

在至少一些实施例中，关于预计轨迹的信息包括以下信息：运输工具在不久的将来将预计采取哪个路径。关于预计轨迹的信息例如可以包括关于大量时间位置点的信息，其中时间位置点包括时间分量和位置分量。在至少一些实施例中，关于预计轨迹的信息可以包括0至10秒的时间间隔、例如接下来的或在参考时间点紧接着的1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、12、15、16或20秒的时间间隔，或者行驶分析模块12可以为一个时间段提供时间位置点，对于所述时间位置点，预测的置信区间在阈值之上。

在不同的行驶情况中，关于预计轨迹的信息在此可以包括信息的不同粒度。行驶分析模块12例如可以被构造用于，基于可变的时间上或地点上的间隔、例如基于运输工具的行驶动态、基于关于其他运输工具的间隔的信息或基于关于灯光信号设备的信息来确定大量时间位置点的时间分量和/或位置分量。

在一些实施例中，时间位置点可以在此是绝对地或相对地定义的。大量时间位置点的时间分量例如可以对应于绝对时间点、相对于全球参考时间系统的时间点和/或相对于本地参考时间系统的时间点。全球参考时间系统例如可以表示全球卫星导航系统的时间信息或无线电时间传输系统的时间，本地参考时间系统例如可以表示在本地无线电网络之内的同步时间。大量时间位置点的位置分量可以包括由绝对位置点、相对于交通基础设施的位置点和和交通基础设施的几何分量的选择所组成的组的至少一个元素。绝对位置点例如可以在此基于卫星导航系统，相对于交通基础设施的位置点例如可以说明在街道/交叉路口上的位置（路段米（streckenmeter）、与中间/车道的间隔）。交通基础设施的几何分量的选择例如可以对应于交通基础设施的车道。如果交通基础设施被拆解成（英语也称：tiles（瓦））几何分量，所述几何分量例如将交通基础设施划分为部分（行驶车道、线段米、在交叉路口处的转弯车道），那么对也许利用可变的粒度所选择的分量的选择则使得能够减少传输量和简化的分析。

在从静态启动时，所规划的开动/启动时间点可以附加地被包括在关于预计轨迹的信息中。例如可以由gnss时间（全球导航卫星系统）推导或者作为相对说明由灯光信号设备（lza）的切换时间推导所述开动/启动时间点。

可选地，此外可以包括：关于车道的信息、例如关于运输工具位于其上的车道的信息，信息涉及哪个lza和/或涉及哪个关于lza的停车线的运输工具位置，其中所述停车线与所述运输工具相关。

车道的点的数量可以静态地被规定（例如以消息格式的标准所规定的值）或通过算法被确定（例如直至以消息格式的标准所规定的最大数量，其中最小数量也可以是被规定的）。在一些有利的实施例中，用于描述轨迹的路径时间点的数量可以为至少10个。

轨迹的点的时间上和/或地点上的间隔同样可以静态地被规定（例如以消息格式的标准所规定的值）或通过算法被确定。在一些有利的实施例中，例如可以以消息格式的标准规定最小和最大间隔，轨迹点允许处于所述间隔之间。在一些实施例中，间隔不必是等距的。在一些有利的实施例中，用于确定间隔的算法可以考虑所规划的行驶动态（动态越大，点处于得越密集）。如果起始点附加地被定义为点零位（punktnull），那么轨迹在静止状态中并且在开动之后也可以按照相同的算法被预测。

控制模块14基于关于预计轨迹的信息确定关于预计行驶意图的信息。关于预计行驶意图的信息在此例如可以包括关于预计轨迹的信息，和/或超出预计轨迹之外的其他信息、例如运输工具100的预计的车道选择、预计的转弯打算或预计的在高速公路入口情况下驶入到交通中的打算。控制模块14此外例如可以基于地点数据确定关于行驶意图的信息，例如以便识别关于预计轨迹的前后关系。例如，关于行驶意图的信息此外可以基于运输工具的驾驶员的行驶动态，例如驾驶员是否执行趋于风险的行驶机动动作。控制模块14例如可以被构造用于，另外基于驾驶员的行驶动态、例如基于过去的速度数据、加速度数据和制动数据来确定关于预计行驶意图的信息。在至少一些实施例中，控制模块14可以被构造用于，基于驾驶员的个性配置文件（pesönlichkeitsprofil）、例如基于收集之前对行驶情况的反应来确定关于行驶意图的信息。在一些实施例中，控制模块14被构造用于，经由接口16提供关于预计行驶意图的信息。

接口16例如可以对应于用于运输工具与运输工具通信的接口。接口16例如可以被构造用于，把关于预计行驶意图的信息提供给围绕运输工具100的环境中的其他运输工具。所述一个或多个运输工具外部的实体200例如可以对应于其他运输工具、实体，其中所述实体收集、聚合和/或转发关于多个运输工具的预计行驶意图的信息；或对应于分析实体，所述分析实体统计学地分析关于多个运输工具的预计行驶意图的信息。所述一个或多个运输工具外部的实体200例如可以对应于或包括运输工具200a。

关于预计行驶意图的信息例如按照随后的定义之一可以例如包括关于预计轨迹的信息。关于预计轨迹的信息的数据包例如可以基于欧洲电信标准化协会（etsi）的标准ts102894-2v1.2.1（路径走向的定义）。这样的消息格式例如可以包括标题数据（kopfdaten）、基本数据结构和针对预计轨迹的数据结构。标题数据（英语也称：header（标题））、例如its（intelligenttransportsystem、智能交通系统）-pdu（physicaldataunit、协议数据单元）-header例如可以包括所使用的协议的版本（英语也称：协议版本（protocolversion））、消息的标识/编号（英语也称：messageid（消息标识））和通信者的标识（英语也称：stationid（站点id））。基本数据结构例如可以包括关于创建消息时间的相对时间说明（英语也称：“generation-deltatime（产生增量时间）”）、通信者（kommunizierend）类型（英语也称：stationtype（站点类型））（即例如其是否是运输工具）、通信者的位置（position）和高度（altitude）和可选地例如还包括通信者的自动化程度（英语也称：automationlevel（自动化水平））。针对预计轨迹的数据结构例如可以由以下数据结构组成（例如由具有24个条目[0...23]的数据字段组成，所述数据字段对于每个项包括改变位置（路径增量位置（pathdeltaposition））、改变时间（路径增量时间（pathdeltatime））、在纵向方向或横向方向上的加速度（纵向加速度（longitudinalacceleration）和横向加速度（lateralaccelleration））或可选地还包括行驶车道（英语也称：车道（lane））。用于预计轨迹的数据结构例如可以对应于或包括关于预计轨迹的信息。一些元素、例如位置、高度或加速度例如也还可以包括关于信息的准确性的指标。

在一些实施例中，行驶分析模块12和/或控制模块14可以对应于任意的控制器或处理器或可编程的硬件组件。例如，运输工具分析模块12和/或控制模块14可以也作为软件被实现，所述软件针对相应的硬件组件被编程。就此而言行驶分析模块12和/或控制模块14可以被实施为具有相应地适配的软件的可编程硬件。在此，可以使用任意的处理器、如数字信号处理器（dsp）。在此，实施例不被限制于确定类型的处理器。可以也可以设想任意的处理器、或者还有多个处理器，用于实施行驶分析模块12和/或控制模块14。

接口16例如可以对应于一个或多个输入端和/或一个或多个输出端，用于例如以数字的比特值基于代码、在模块之内、在模块之间或在不同的实体的模块之间接收和/或传输信息。

在至少一些实施例中，运输工具100以及图3的运输工具200a对应于例如陆上运输工具、水上运输工具、空中运输工具、轨道运输工具、道路运输工具、汽车、越野交通工具、机动车、载货汽车。

图2示出具有内部信息系统212的运输工具100。信息系统212由控制模块214组成，所述控制模块214与非易失性存储器216、工作存储器218和数据存储器220连接。

另外，操作系统222和至少一个行驶意图应用224被装载在非易失性存储器216上。随后进一步描述行驶意图应用224的运行。

信息系统12也由用于利用无线lan（wlan）通信的第一接收器226和用于利用移动无线电网络通信的第二接收器228组成。处理器可以通过可选的gps单元230接收关于运输工具当前位置的数据。多个摄像机232和超声波传感器234被布置在运输工具100周围。然而除了超声波传感器234之外，也可以使用雷达或激光/扫描传感器例如用于运动识别。摄像机232和超声波传感器234由此被配置用于，持续地检测运输工具环境的图像。

图3图解用于运输工具200a的设备20的实施例的框图。设备20包括接口22，其被构造用于获得关于至少另一个运输工具100的预计行驶意图的信息。设备20此外包括控制模块24，其被构造用于基于关于至少另一个运输工具100的预计行驶意图的信息来确定行驶推荐。接口22与控制模块24耦合。

在至少一些实施例中，接口22可以对应于用于运输工具与运输工具通信的接口。接口22例如可以被构造用于，例如经由运输工具与运输工具通信直接从至少另一个运输工具接收关于行驶意图的信息。可替代地或附加地，接口22可以被构造用于从实体接收关于行驶意图的信息，所述实体收集、聚合和/或转发关于多个运输工具的预计行驶意图的信息，例如经由多个运输工具、例如经由运输工具与基础设施的通信或经由移动无线电网络来聚合。

在一些实施例中，控制模块24可以被构造用于，获得关于运输工具200a的预计行驶意图的另外的信息。例如，运输工具200a另外可以包括设备10。控制模块14可以被构造用于为设备20提供关于运输工具200a的预计行驶意图的另外的信息。关于运输工具200a的预计行驶意图的另外的信息例如可以包括关于运输工具200a的预计轨迹的信息。

控制模块24例如可以被构造用于，为了确定行驶推荐将运输工具200a的预计轨迹与至少另一个运输工具100的预计行驶意图比较，并且由此确定行驶推荐，使得避免冲突（kollision）或者实现稳定的交通流量。控制模块可以可替代地或附加地将至少另一个运输工具100的预计行驶意图与运输工具200a的当前位置、行驶方向、速度和/或加速度比较，例如以便通过运输工具200a的和至少另一个运输工具100的轨迹的推断来识别运输工具与至少另一个运输工具的预计轨迹的冲突。控制模块24此外可以被构造用于，基于关于至少另一个运输工具的预计行驶意图的信息、例如进一步基于运输工具200a的位置、行驶方向、速度和/或加速度来确定对于超车机动动作、驶入机动动作或转弯机动动作的时间点。

控制模块24例如可以被构造用于，对于行驶推荐而言基于关于至少另一个运输工具100的预计行驶意图的信息并且基于关于运输工具200a的预计行驶意图的另外的信息来提供关于可能冲突的警告信息。控制模块24例如可以被构造用于，经由显示装置、例如从驾驶员来看在方向盘之后的显示装置或经由抬头显示设备（英语也称：抬头显示器（head-up-display））来示出警告信息，例如以便通知驾驶员可能冲突危险。

在一些实施例中，控制模块24可以被构造用于，对于行驶推荐而言基于关于至少另一个运输工具100的预计行驶意图的信息并且基于关于运输工具200a的预计行驶意图的另外的信息来为运输工具200a的驾驶员提供转向推荐。例如，控制模块24可以被构造用于，利用为运输工具200a所建议的轨迹示出运输工具的预计轨迹在运输工具200a的环境中的重叠。可替代地或附加地，控制模块24可以被构造用于，经由抬头显示器提供车道变换推荐和/或加速度或制动推荐。

在一些实施例中，运输工具200a可以包括自动距离调节装置和/或自动驾驶仪。例如，设备20可以包括自动距离调节装置和/或自动驾驶仪，或者控制模块24可以被构造用于控制或影响自动距离调节装置和/或自动驾驶仪。在一些实施例中，控制模块24可以被构造用于，基于行驶推荐、例如借助于纵向控制和/或横向控制基于行驶推荐来控制运输工具200a。在至少一些实施例中，控制模块24可以被构造用于，仅当运输工具的驾驶员不干涉时，才控制运输工具。控制模块24例如可以被构造用于，基于行驶推荐来保持或适配与前面行驶的汽车的间隔、执行避让机动动作、执行驶入过程或执行超车过程。在一些实施例中，用于对运输工具纵向和横向调节的系统可以在调节与其他运输工具的间隔时涉及由其他运输工具所发送的意图消息的路径时间点，并且不像是在一般acc系统的情况下普遍的那样，并不涉及所测量的与前面运输工具的间隔。

图4图解用于提供关于第一运输工具的预计行驶意图的信息的另一方法（图4的左侧）的实施例的流程图以及用于针对第二运输工具确定行驶推荐的方法（图4的右侧）。

在第一运输工具中，方法以步骤s402开始。首先，在使用定位设备（例如gps）的情况下利用第一位置数据说明第一运输工具的大概位置（步骤s404）。借助于位置数据可以说明地图数据，所述地图数据可从存储器220（图2）可供使用或经由定位设备可供使用。也即，除了经典的传感器的数据外，也使用高度准确的地图材料。通过使用这样的地图，以更简单得多的方式识别拓扑结构变化。此外，尤其在城市中，运输工具传感器装置不再能够检测在接下来的七秒钟的整个路段（转弯、由另外运输工具掩盖）。因此，轨迹部分地基于地图数据被规划。

在步骤s404之后，通过在第一运输工具中使用摄像机和/或传感器，检测（步骤s406）关于第一运输工具附近的环境的信息。接着确定（步骤s408）关于第一运输工具（100）的预计轨迹的信息，例如在用户输入之后根据下面所示的描述形式来创建预计轨迹。

基于关于第一运输工具的预计轨迹的信息、位置信息和关于环境的信息，提供（步骤s410）关于第一运输工具（100）的预计行驶意图的信息。最终（无线地）传送（步骤s412）关于第一运输工具的预计行驶意图的信息给第二运输工具和/或一个或多个运输工具外部的实体。

参考图4中的右侧，在第二运输工具的情况下方法以步骤s420开始。第二运输工具的控制模块24检验（步骤s422）经由无线连接进入的消息。如果没有进入的消息被识别出，那么所述方法返回步骤s420。

然而如果进入的消息被识别出，那么接着是获得（步骤s424）关于至少一个第一运输工具的预计行驶意图的信息，其中关于至少一个第一运输工具的预计行驶意图的信息被确定。之后基于关于至少一个第一运输工具的预计行驶意图的信息来确定（步骤s428）行驶推荐。所述方法以步骤s428终止。

图5至12关于不同的行驶机动动作示出轨迹的特性和描述形式，以便根据行驶机动动作来定义轨迹。

图5示意性地在以下基础上示出坐标系统（“frenet（弗莱纳）”），基于所述基础对轨迹的根据本发明的描述被确定。根据所述系统，由车道的中间定义x轴502，并且y轴仅描述在车道之内的运输工具的偏差。接着，每个车道描述一个x轴，并且必须给每个轨迹附上描述，所述描述对所使用的坐标系统进行描述。在这样的系统情况下是这样的：“坐标系统处于街道上”。

所述坐标系统的优点包括：

-地图不准确性可以被识别，并且基于已知的语义学被算出。

–以车道识别为前提。

另外，“弗莱纳坐标（frenetkoordinaten）”的优点包括：

–朝向不像是在“相对坐标”情况下那么重要。

–地图不准确性不像是在“绝对坐标”情况下那么重要。行车道上的地图匹配就足够。

–其前提是|：可以良好地描述所使用的坐标系统。

–仅当存在具有车道标记的行车道时，frenet才起作用。

在图5中示出车道变换504：根据自由网系统，这样的改变对应于坐标系统变换。

图6在示例（交叉路口）中示出多个点（1至5），必须为所述点提供信息，用于根据本发明的实施方式描述轨迹。在每次拓扑结构改变时并且在起点/终点处，关于坐标系统的信息应当可供使用。

例如，在图5中示出：

1：自我运输工具（egofahrzeug）的起始位置

2：车道数量的改变

3：驶入交叉路口

4：驶出交叉路口

5：预见的终止

在这种情况下，在交叉路口处向左转弯。轨迹的根据本发明的描述的内容是：

车道dist附加

11/10mgps-pos（gps定位）（cam）

22/230m拓扑结构变化

32/240m交叉路口开始：街道朝向（90°）

42/2交叉路口终止：街道朝向（0°）

52/220mgps-pos

图7示出机动动作的另一示例。在该情况下，在交叉路口处向右转弯。对轨迹的根据本发明的描述的内容是：

车道dist附加

11/10mgps-pos（cam）

22/230m拓扑结构变化

31/210m车道变换

41/230m交叉路口开始：街道朝向（0°）

51/2交叉路口终止：街道朝向（180°）

61/230mgps-pos

图8示出机动动作的另一示例。示出在拓扑结构改变的情况下的坐标系统的x轴802和轨迹804。时间段806应当为七秒。按照本发明的实施方式，如果用于轨迹的预测时间段不足够（见图9）：用于轨迹902的时间段是七秒，那么车道准确地识别打算也是可能的，

图10示出机动动作的另一示例。在该情况下通过右弯道行驶。轨迹的根据本发明的描述的内容是：

车道dist附加

11/10mgps-pos（cam）

21/1150mgps-pos。

图11示出机动动作的另一示例。在该情况下，采用（右面的）出口。对轨迹的根据本发明的描述的内容是：

车道dist附加

12/30mgps-pos（cam）

22/2100m朝向

32/250mgps-pos

图11示出机动动作的另一示例。在该情况下，行驶经过（右面的）出口。轨迹的根据本发明的描述的内容是：

车道dist附加

12/30mgps-pos（cam）

21/2100m

31/250mgps-pos。

附图标记列表

10设备

12行驶分析模块

14控制模块

16接口

20设备

22接口

24控制模块

100运输工具

200运输工具外部的实体

200a运输工具

212信息系统

214控制模块

216非易失性存储器

218工作存储器

220数据存储器

222操作系统

224行驶意图应用

226第一接收器

228第二接收器

230gps单元

232摄像机

234超声波传感器

502x轴

504车道变换

802x轴

804轨迹

806时间段

902轨迹。