雨刮器控制装置的制作方法

本发明涉及一种雨刮器控制装置。

背景技术：

在使雨刮板在挡风玻璃上的上反转位置和下反转位置间进行往复动作来对挡风玻璃表面进行拂拭的雨刮器装置中，根据与雨刮板在挡风玻璃上的位置对应来设定雨刮器电动机的输出轴的目标转速的目标速度图，对雨刮器电动机的输出轴的转速进行控制。

图11示出了目标速度图的一个示例。在图11中，记载有雨刮板在下反转位置与上反转位置之间进行拂拭动作的情况下使用的上下反转位置间目标速度图110。此外，在图11中，记载有使雨刮板在下反转位置与雨刮器装置停止时供雨刮板收纳的收纳位置之间移动的情况下使用的收纳位置下反转位置间目标速度图111。此外，在图11中，记载有在雨刮器装置开始运转时使雨刮板从收纳位置向上反转位置移动的情况下使用的收纳位置上反转位置间目标速度图112。

如图11所示，在停止时将雨刮板收纳在比下反转位置更下方的、所谓的隐藏式雨刮器装置中，包括许多种所需的目标速度图。为了将上述目标速度图全部存储，要求存储装置具有相应的容量，从而可能会成为阻碍削减产品成本的主要原因。

此外，如图11所示，各目标速度图是分别对反转时和停止时雨刮板越过的情况进行预测以对目标转速进行设定的图。例如，上下反转位置间目标速度图110设定成，当雨刮板到达比下反转位置更下方的靠收纳位置时，目标转速达到0。此外，收纳位置下反转位置间目标速度图111设定成，当雨刮板到达比下反转位置更上方的靠上反转位置时，目标转速达到0。此外，上下反转位置间目标速度图110和收纳位置上反转位置间目标速度图112分别设定成，当雨刮板到达上反转位置的上方时，目标转速达到0。此外，也存在因雨刮器装置组装时的误差而使上反转位置和下反转位置的实际位置与目标速度图上的上反转位置和下反转位置不相符的情况，在该情况下，可能发生即使雨刮板位于实际的上反转位置和下反转位置，在目标速度图上目标转速也无法达到0的情况。

如图11所示，在目标速度图中的下反转位置和上反转位置处的目标转速大于0的情况下，若根据目标速度图对雨刮器电动机的旋转进行控制以使雨刮板从上反转位置和下反转位置开始动作，则当动作开始时，雨刮器电动机的转速可能会急剧上升。

在雨刮板从挡风玻璃上的上下反转位置或收纳位置以外的位置开始运转的情况下，雨刮板停止的位置的目标转速与停止状态下的转速(即0)之差比雨刮板从上反转位置或下反转位置开始运转的情况下的差更大。其结果是，可能会使刚开始运转的雨刮板电动机的转速进一步急剧上升。若雨刮器电动机的转速急剧变化，不但会使雨刮器电动机的特性不稳定，而且会使使用者对雨刮器装置的动作感到不适。

在国际公开第2015/002122号公告中公开了一种雨刮器电动机的控制方法及电动机控制装置，将目标速度图划分为：开始运转后立即使雨刮器电动机的转速加速的加速区域；在上述加速区域后将雨刮器电动机的转速设定为恒定的等速区域；以及在上述等速区域后使雨刮器电动机的转速减速至0的减速区域。在国际公开第2015/002122号公告记载的技术中，根据雨刮板开始动作的位置，对目标速度图的等速区域的长度进行调节，从而将雨刮器电动机的旋转控制成，当雨刮板开始动作时，雨刮器电动机的转速从0顺畅地上升。

技术实现要素：

发明所要解决的技术问题

在国际公开第2015/002122号公告记载的技术中，通过延长等速区域的长度，从而即使例如在雨刮板从下反转位置的下方开始动作的情况下，也能将雨刮器电动机的旋转控制成雨刮器电动机的转速从0顺畅地上升。但是，在国际公开第2015/002122号公告记载的技术中，仅通过增长等速区域，不能改变雨刮器电动机的转速的最大值。其结果是，如果在比下反转位置与上反转位置之间更长的行程中进行拂拭动作的雨刮板的拂拭速度缓慢，那么也可能会使使用者感到不适。此外，在国际公开第2015/002122号公告记载的技术中，通过缩短等速区域，从而即使在例如雨刮板从下反转位置的上方开始动作的情况下，也能将雨刮器电动机控制成雨刮器电动机的转速从0顺畅地上升。但是，在国际公开第2015/002122号公告记载的技术中，在极端缩短等速区域的情况下，目标速度图的加速区域的曲线会与减速区域的曲线相交。在加速区域与减速区域相交的交点处，目标速度图的曲线示出锐角状地向上凸的样式。其结果是，在上述交点处，雨刮器电动机的转速会急剧变化，从而可能会使雨刮器电动机的特性不稳定。

本发明的实施方式鉴于上述事实而作，其目的在于提供一种雨刮器控制装置，在雨刮板从挡风玻璃上的任意位置开始动作的情况下，能顺畅地对雨刮器电动机的转速进行控制。

解决技术问题所采用的技术方案

为了解决上述技术问题，本发明包括：存储部，上述存储部存储有转速信息，上述转速信息是设定有雨刮板在一方的规定位置与另一方的规定位置之间移动时的雨刮器电动机的目标转速的信息；以及控制部，上述控制部在上述雨刮板从与上述一方的规定位置和上述另一方的规定位置不同的动作开始位置以上述一方的规定位置和上述另一方的规定位置中的任一个作为下一个移动目的地而开始动作的情况下，采用基于上述动作开始位置和上述雨刮板的下一个移动目的地的位置对上述转速信息进行了修正的修正转速信息，从而对上述雨刮器电动机的转速进行控制。

根据上述雨刮器控制装置，基于动作开始位置、雨刮板的下一个移动目的地的位置，对设定有雨刮板在一方的规定位置与另一方的规定位置之间移动时的雨刮器电动机的输出轴的目标转速的转速信息进行修正。采用经过修正的转速信息，从而在雨刮板从挡风玻璃上的任意位置开始动作的情况下，能顺畅地对雨刮器电动机的转速进行控制。

此外，本发明包含旋转角度检测部，上述旋转角度检测部对上述雨刮器电动机的输出轴的旋转角度进行检测,上述转速信息的上述目标转速与上述输出轴的旋转角度对应而设定,上述控制部利用修正比对上述目标转速进行旋转，从而求出上述修正转速信息，上述修正比是对应于上述动作开始位置和上述下一个移动目的地之间的旋转角度范围与对应于上述一方的规定位置和上述另一方的规定位置之间的旋转角度范围的比。

根据上述雨刮器控制装置，能计算出从动作开始位置到下一个移动目的地的输出轴的旋转角度的范围和一方的规定位置与另一方的规定位置之间的输出轴的旋转角度的范围之比即修正比。根据计算出的修正比，对转速信息进行修正，从而在雨刮板从挡风玻璃上的任意位置开始动作的情况下，能顺畅地对雨刮器电动机的转速进行控制。

此外，本发明的上述控制部将上述修正比乘以上述转速信息的、与上述一方的规定位置和上述另一方的规定位置之间对应的旋转角度范围，以对上述转速信息的旋转角度范围进行修正，将通过上述修正比乘上修正了上述旋转角度范围的转速信息的目标转速而求出的上述修正转速信息应用于上述动作开始位置与上述下一个移动目的地之间，从而对上述雨刮器电动机的转速进行控制。

根据上述雨刮器控制装置，通过对分别设定于转速信息的、一方的规定位置与另一方的规定位置之间的输出轴的旋转角度的范围和输出轴的目标转速进行修正，从而在雨刮板从挡风玻璃上的任意位置开始动作的情况下，能顺畅地对雨刮器电动机的转速进行控制。

此外，本发明的上述控制部在输入有改变上述雨刮板的移动速度的信号的情况下，基于将与改变上述移动速度的信号对应的系数乘以上述修正转速信息的目标转速而进一步修正了的转速信息，对上述雨刮器电动机的转速进行控制。

根据上述雨刮器控制装置，通过乘上与改变雨刮板的拂拭动作的速度的信号对应的系数以对转速信息进行修正，从而能利用一个转速信息使雨刮板以不同的拂拭速度进行拂拭动作。其结果是，能削减对转速信息进行存储的存储部的容量，能抑制产品的制造成本。

此外，本发明的上述转速信息的上述目标转速相对于上述雨刮器电动机的输出轴的旋转角度的离散值离散地设定，上述控制部利用线性插补对上述转速信息的上述离散地设定的目标转速的各值之间的转速进行计算。

根据上述雨刮器控制装置，利用线性插补对离散的目标转速的各值之间的转速进行计算，使转速信息保持为有限个的目标转速值，从而能顺畅地对雨刮器电动机的转速进行控制。其结果是，能削减对转速信息进行存储的存储部的容量，能抑制产品的制造成本。

附图说明

图1是表示包含本实施方式的雨刮器控制装置的雨刮器装置的结构的示意图。

图2是表示本实施方式的右雨刮器装置的雨刮器控制电路的结构的概略的一个示例的框图。

图3是表示本实施方式的雨刮器控制装置中的目标速度图表的一个示例的示意图。

图4是表示本实施方式的雨刮器控制装置的目标速度计算处理的一个示例的流程图。

图5示出了在本实施方式中，在因挡风玻璃上的障碍物的影响等而使雨刮板在下反转位置前反转的情况下，修正基本图的宽度以计算第一修正目标速度图的情况。

图6示出了在本实施方式中，根据反转位置将第一修正目标速度图的最大值修正的第二修正目标速度图的一个示例。

图7是表示在本实施方式中，线性插补的一个示例的示意图。

图8是表示在本实施方式中，要求拂拭速度与图表系数之间的对应的一个示例的图表，示出了将LO运转时的拂拭速度与HI运转时的拂拭速度之间的任意拂拭速度指定为要求拂拭速度的情况。

图9是表示在本实施方式中，第三修正目标速度图的一个示例的示意图。

图10是表示在本实施方式中，雨刮板从收纳位置开始动作的情况下采用的第四修正目标速度图的一个示例的示意图。

图11是表示现有技术中的、目标速度图的一个示例的示意图。

具体实施方式

图1是表示包含本实施方式的雨刮器控制装置10的雨刮器装置100的结构的示意图。作为一个示例，雨刮器装置100是分别在车辆的挡风玻璃12的下部左侧(副驾驶座侧)具有左雨刮器装置14、在车辆的挡风玻璃12的下部右侧(驾驶座侧)具有右雨刮器装置16的串联式雨刮器装置。另外，本实施方式中的左右是从车厢内观察到的左右。

左雨刮器装置14和右雨刮器装置16分别包括雨刮器电动机18、20、减速机构22、24、雨刮臂26、28以及雨刮板30、32。雨刮器电动机18、20分别设于挡风玻璃12的左下方和右下方。

左雨刮器装置14和右雨刮器装置16利用减速机构22、24分别使雨刮器电动机18、20的正转反转减速，利用由减速机构22、24减速了的正转反转分别使输出轴36、38旋转。此外，输出轴36、38的正转反转的旋转力分别作用于雨刮臂26、28，从而使雨刮臂26、28从收纳位置P3移动至下反转位置P2，在下反转位置P2与上反转位置P1之间进行往复动作。利用上述雨刮臂26、28的动作，从而使分别设于雨刮臂26、28的前端的雨刮板30、32在挡风玻璃12表面的下反转位置P2与上反转位置P1之间拂拭。另外，减速机构22、24例如由蜗轮等构成，将雨刮器电动机18、20的旋转分别减速成适合雨刮板30、32在挡风玻璃12表面进行拂拭的旋转速度，分别使输出轴36、38以该旋转速度旋转。

如上所述，本实施方式的雨刮器电动机18、20分别具有由蜗轮构成的减速机构22、24，因此，输出轴36、38的转速和旋转角度与雨刮器电动机18、20主体的转速和旋转角度不同。然而，在本实施方式中，雨刮器电动机18、20分别与减速机构22、24构成为一体不可分割，因此，以下，将输出轴36、38的转速和旋转角度看作雨刮器电动机18、20各自的转速和旋转角度。

雨刮器电动机18、20分别与用于控制雨刮器电动机18、20旋转的雨刮器控制电路60、62连接。本实施方式的雨刮器控制电路60包括驱动电路60A和雨刮器ECU60B，雨刮器控制电路62包括驱动电路62A和雨刮器ECU62B。

雨刮器ECU60B与对雨刮器电动机18的输出轴36的转速和旋转角度分别进行检测的旋转角度传感器42连接。雨刮器ECU62B与对雨刮器电动机20的输出轴38的转速和旋转角度分别进行检测的旋转角度传感器44连接。雨刮器ECU60B、62B基于来自旋转角度传感器42、44的信号，分别对挡风玻璃12上的雨刮板30、32的位置进行计算。此外，雨刮器ECU60B、62B根据计算出的位置分别对驱动电路60A、62A进行控制以改变输出轴36、38的转速。另外，旋转角度传感器42、44分别设于雨刮器电动机18、20的减速机构22、24内，将与输出轴36、38联动而旋转的励磁线圈或磁体的磁场(磁力)转换为电流并进行检测。

驱动电路60A、62A利用PWM(Pulse Width Modulation：脉冲宽度调制)控制生成用于分别使雨刮器电动机18、20运转的电压(电流)，并分别向雨刮器电动机18、20供给。驱动电路60A、62A包括在开关元件中使用有MOSFET(金属氧化物半导体场效应晶体管)的电路，驱动电路60A、驱动电路62A分别由雨刮器ECU60B、雨刮器ECU62B的控制而输出规定占空比的电压。

雨刮器ECU60B和雨刮器ECU62B通过采用有例如LIN(Local Interconnect Network：局部互联网络)等协议的通信而协作，从而使左雨刮器装置14和右雨刮器装置16的动作同步。此外，雨刮器控制电路62的雨刮器ECU62B通过车辆控制电路64与雨刮器开关66连接。

雨刮器开关66是将从车辆的电池供给至雨刮器电动机18、20的电接通或断开的开关。雨刮器开关66可以使雨刮板30、32在以下位置中切换：以低速运转的低速运转(LO运转)模式选择位置、以高速运转的高速运转(HI运转)模式选择位置、以一定周期间歇地运转的间歇运转模式选择位置、停止模式选择位置。此外，通过车辆控制电路64将根据各模式的选择位置使雨刮器电动机18、20旋转的指令信号向雨刮器ECU62B输出。此外，利用上述采用LIN等协议的通信也可以将输入至雨刮器ECU62B的指令信号输入至雨刮器ECU60B。

根据各模式的选择位置而从雨刮器开关66输出的信号被输入至雨刮器ECU60B、62B，从而雨刮器ECU60B、62B进行与来自雨刮器开关66的输出信号对应的控制。具体而言，雨刮器ECU60B、62B基于来自雨刮器开关66的指令信号对输出轴36、38的转速进行计算。此外，雨刮器ECU60B、62B对驱动电路60A、62A进行控制以使输出轴36、38以计算出的转速旋转。

图2是表示本实施方式的右雨刮器装置16的雨刮器控制电路62的结构的概略的一个示例的框图。此外，作为一例，图2所示的雨刮器电动机20是带电刷DC电动机。另外，由于左雨刮器装置14的雨刮器控制电路60的结构与右雨刮器装置16的雨刮器控制电路62相同，因此，省略其详细说明。

图2所示的雨刮器控制电路62包括：驱动电路62A，上述驱动电路62A生成向雨刮器电动机20的绕组的端子施加的电压；以及雨刮器ECU62B的微型计算机48，上述雨刮器ECU62B的微型计算机48对构成驱动电路62A的开关元件的接通或断开进行控制。在微型计算机48中，经由二极管56供给有电池80的电力，通过设于二极管56与微型计算机48之间的电压检测电路50对供给的电力的电压进行检测，并将检测结果向微型计算机48输出。此外，设置有一端连接于二极管56与微型计算机48之间、另一端(－)接地的电解电容C1。电解电容C1是用于使微型计算机48的电源稳定的电容。电解电容C1例如对电涌等突发的高电压进行存储，并向接地区域放电，从而对微型计算机48进行保护。

在微型计算机48中，经由信号输入电路52从雨刮器开关66和车辆控制电路64输入有用于对雨刮器电动机18的转速进行指示的指令信号。在从雨刮器开关66输出的指令信号是模拟信号的情况下，在信号输入电路52中对该信号进行数字化并输入至微型计算机48。

此外，微型计算机48与旋转角度传感器44连接，该旋转角度传感器44对根据输出轴38的旋转而变化的传感器磁体70的磁场进行检测。微型计算机48基于旋转角度传感器44输出的信号，对输出轴38的旋转角度进行计算，从而确定雨刮板30、32在挡风玻璃12上的位置。

此外，微型计算机48参照存储于存储器54的、根据雨刮板30、32的位置而设定的雨刮器电动机20的转速的数据，将驱动电路62A控制成与特定的雨刮板30、32的位置对应的转速。

如图2所示，驱动电路62A在开关元件中采用有N型FET(场效应晶体管)即晶体管Tr1、Tr2、Tr3、Tr4。晶体管Tr1和晶体管Tr2的漏极通过防噪线圈76分别与电池80连接，晶体管Tr1和晶体管Tr2的源极分别与晶体管Tr3和晶体管Tr4的漏极连接。此外，晶体管Tr3和晶体管Tr4的源极接地。

此外，晶体管Tr1的源极和晶体管Tr3的漏极与雨刮器电动机18的绕组的一端连接，晶体管Tr2的源极和晶体管Tr4的漏极与雨刮器电动机18的绕组的另一端连接。

向晶体管Tr1和晶体管Tr4各自的栅极输入高电平信号，从而使晶体管Tr1和晶体管Tr4接通，在雨刮器电动机20中例如流过CW电流72，该CW电流72使雨刮板30、32沿从车厢侧观察到的顺时针方向动作。此外，在接通控制晶体管Tr1和晶体管Tr4中的一方的情况下，对另一方进行PWM控制，从而可以通过小增量控制接通断开，以对CW电流72的电压进行调制。

此外，向晶体管Tr2和晶体管Tr3各自的栅极输入高电平信号，从而使晶体管Tr2和晶体管Tr3接通，在雨刮器电动机20中例如流过CCW电流74，该CCW电流74使雨刮板30、32沿从车厢侧观察到的逆时针方向动作。此外，在接通控制晶体管Tr2和晶体管Tr3中的一方的情况下，对另一方进行PWM控制，从而可以通过小增量控制接通断开，以对CCW电流74的电压进行调制。

在本实施方式中，在电源即电池80与驱动电路62A之间，设置有反接保护电路58和防噪线圈76，并且与驱动电路62A并列地设置有电解电容C2。防噪线圈76是用于抑制由驱动电路62A的开关产生的噪声的元件。

电解电容C2是这样一种元件，用于缓和由驱动电路62A产生的噪声并且对电涌等突发的高电压进行存储，向接地区域放电，从而防止过大的电流输入上述高电压的驱动电路62A。

反接保护电路58是用于在电池80的正极和负极与图2所示的情况相反地连接的情况下，对构成雨刮器控制电路62的元件进行保护的电路。作为一例，反接保护电路58由将自身的漏极与栅极连接的、所谓的晶体管连接的FET(场效应晶体管)等构成。

以下，对本实施方式的雨刮器控制装置10的作用和效果进行说明。图3示出了本实施方式的雨刮器控制装置10中的目标速度图的一个示例。图3的目标速度图的横轴是雨刮器电动机18、20的输出轴36、38的旋转角度，纵轴是雨刮器电动机18、20的输出轴36、38的转速。在本实施方式中，输出轴36、38的旋转角度是通过旋转角度传感器42、44来检测的。

如图3所示，本实施方式的雨刮器控制装置10将上下反转位置间目标速度图90存储于存储器54，上述上下反转位置间目标速度图90是与雨刮板30、32在上反转位置P1与下反转位置P2之间移动时的输出轴36、38的旋转角度的变化对应而设定的输出轴36、38的目标转速。此外，本实施方式的雨刮器控制装置10将收纳位置下反转位置间目标速度图92存储于存储器54，上述收纳位置下反转位置间目标速度图92是与雨刮板30、32在收纳位置P3与下反转位置P2之间移动时的输出轴36、38的旋转角度的变化对应而设定的输出轴36、38的目标转速。上下反转位置间目标速度图90和收纳位置下反转位置间目标速度图92是与雨刮板30、32在一方的规定位置与另一方的规定位置之间移动时的输出轴36、38的旋转角度的变化对应而设定的输出轴36、38的转速。

上下反转位置间目标速度图90设定成：当雨刮板30、32从下反转位置P2开始移动时，使雨刮器电动机18、20的目标转速从0开始加速，在目标转速达到最大值Vmax后，进行减速，当雨刮板30、32到达上反转位置P1时，使目标转速达到0。

收纳位置下反转位置间目标速度图92设定成：当雨刮板30、32从收纳位置P3开始移动时，使雨刮器电动机18、20的目标转速从0开始加速，在目标转速达到最大值后，进行减速，当雨刮板30、32到达下反转位置P2时，使目标转速达到0。

上下反转位置间目标速度图90和收纳位置下反转位置间目标速度图92分别是朝上凸的平滑的曲线，目标转速被设定成从0开始单调增加至最大值并且从最大值开始单调减小至0。

如后述所述，在本实施方式中，根据雨刮板30、32反转或开始动作的位置，对上下反转位置间目标速度图90和收纳位置下反转位置间目标速度图92进行修正，基于修正了的上下反转位置间目标速度图90和收纳位置下反转位置间目标速度图92，对雨刮器电动机的目标转速进行计算。在本实施方式中，作为一例，雨刮板30、32的位置通过由旋转角度传感器42、44检测出的输出轴36、38的旋转角度来表示。

例如，如采用图10的后述所述，在雨刮板30、33从收纳位置P3开始拂拭动作并移动至上反转位置P1的情况下，根据收纳位置P3与上反转位置P1对上下反转位置间目标速度图90进行修正并应用于输出轴36、38的转速控制。因此，在本实施方式中，不需要设定有从收纳位置P3到上反转位置P1的目标转速的目标速度图。

此外，在雨刮板30、32从下反转位置P2向收纳位置P3方向越过并停止后，使雨刮板移动至收纳位置P3的情况下，根据越过后的雨刮板30、32的位置与收纳位置P3对收纳位置下反转位置间目标速度图92进行修正并应用于输出轴36、38的转速控制。

同样地，在雨刮板30、32在下反转位置P2前停止后，使雨刮板移动至收纳位置P3的情况下，根据下反转位置P2前的雨刮板30、32的位置与收纳位置P3对收纳位置下反转位置间目标速度图92进行修正并应用于输出轴36、38的转速控制。

因此，图3所示的各目标速度图与图11所示的目标速度图不同，将收纳位置P3、下反转位置P2及上反转位置P1各自的目标转速设定为0。如图11所示，在本实施方式中，无需预测雨刮板30、32的越过来设定目标速度图，因此，容易对目标速度图进行设定。

图4是表示本实施方式的雨刮器控制装置10的目标速度计算处理的一个示例的流程图。在步骤400中，根据旋转角度传感器42、44检测出的雨刮器电动机18、20的输出轴的旋转角度，对雨刮板30、32的反转位置进行检测。雨刮板30、32并不限定为始终在上反转位置P1和下反转位置P2处反转。例如，在挡风玻璃12上有积雪等障碍物的情况下，雨刮板30、32在下反转位置P2的前方停止从上反转位置P1进行拂拭动作，从动作停止的位置反转或开始动作。

在步骤402中，根据雨刮板30、32的反转位置，对基本图的宽度进行修正。图5示出了在因挡风玻璃12上的障碍物的影响等而使雨刮板30、32在下反转位置P2前的反转位置P4反转的情况下，修正基本图即上下反转位置间目标速度图90的宽度，以计算出第一修正目标速度图94的情况。

基本图的宽度的修正例如是如下式(1)所示，对反转位置P4与上反转位置P1之间的输出轴36、38的旋转角度的变化量θ1和下反转位置P2与上反转位置P1之间的输出轴36、38的旋转角度的变化量θ0之商即修正比K1进行计算。利用计算出的修正比K1，将上下反转位置间目标速度图90在横轴方向伸缩处理以计算出第一修正目标速度图94，将第一修正目标速度图94应用于反转位置P4与上反转位置P1之间。

K1＝θ1/θ0···(1)

如后述所述，上下反转位置间目标速度图90和收纳位置下反转位置间目标速度图92各自的目标转速不是连续的值，而被设定为离散的、有限个的数值。步骤402中的伸缩处理可以考虑采用各种方法，但若上下反转位置间目标速度图90和收纳位置下反转位置间目标速度图92是离散的、有限个的数值的集合，则将上述修正比K1乘以相邻值的横轴上的间隔(角度)，就能对上下反转位置间目标速度图90和收纳位置下反转位置间目标速度图92进行横轴上的伸缩处理。

在图5中，将经过横轴上的伸缩处理的上下反转位置间目标速度图90应用于反转位置P4与上反转位置P1之间，从而生成第一修正目标速度图94。更具体而言，将经过横轴上的伸缩处理的上下反转位置间目标速度图90的各个数值从反转位置P4向上反转位置P1绘制，从而算出第一修正目标速度图94。

在步骤404中，计算与反转位置P4对应的目标转速的最大值。图6示出了根据反转位置P4的位置将第一修正目标速度图94的最大值修正了的第二修正目标速度图96的一个示例。在步骤404中，将修正比K1乘以包含第一修正目标速度图94的最大值的目标转速的各值，从而算出根据反转位置P4将包含最大值的各值修正了的第二修正目标速度图96。

在步骤406中，对第二修正目标速度图96的目标转速的各值之间进行线性插补。图7是表示线性插补的一个示例的示意图。在本实施方式中，基本图即上下反转位置间目标速度图90将目标转速保持为离散值而不是连续的值。如前所述，第二修正目标速度图96是基于基本图即上下反转位置间目标速度图90的图，因此，第二修正目标速度图96也同样地，将目标转速保持为有限个的离散值。作为一例，上下反转位置间目标速度图90和第二修正目标速度图96各自保持的有限个的数值的个数可以是20～100个左右，具体的个数根据雨刮器装置100的规格而决定。

根据目标转速设定为离散的图，对雨刮器电动机18、20的旋转进行控制，在从基于一个目标转速的控制向基于下一个目标转速的控制切换时，可能会使雨刮器电动机18、20的旋转不规律。因此，在本实施方式中，利用图7所示的线性插补，对第二修正目标速度图96中离散设定的目标速度的各值之间进行插补。

在步骤408中，对与要求拂拭速度对应的目标转速进行修正。在车辆用雨刮器装置中，大多数情况下，雨刮板的拂拭速度在高速的HI运转和低速的LO运转之间进行切换。此外，有时也可以将雨刮板的拂拭速度设定为LO运转时的拂拭速度与HI运转时的拂拭速度之间的任意速度。

图8是表示要求拂拭速度与图表系数之间的对应的一个示例的图表，示出了将LO运转时的拂拭速度与HI运转时的拂拭速度之间的任意拂拭速度指定为要求拂拭速度的情况。在步骤408中，将与指定的要求拂拭速度对应的图表系数乘上第二修正目标速度图96的各值，从而算出与要求拂拭速度对应的第三修正目标速度图98。

图9是表示第三修正目标速度图98的一个示例的示意图。如图9所示，第三修正目标速度图98示出的目标转速是比第二修正目标速度图96示出的目标转速低的速度。图9是0以上1以下的图表系数乘以第二修正目标速度图96的各值的情况。为了使雨刮板30、32的拂拭速度比第二修正目标速度图96情况下的速度高，将1以上的图表系数乘上第二修正目标速度图96的各值。

以上，采用图3～图9，对从上下反转位置间目标速度图90计算出与反转位置P4和要求拂拭速度对应的第三修正目标速度图98的情况进行了说明。在本实施方式中，根据反转位置对基本图即上下反转位置间目标速度图90进行修正，从而将雨刮器电动机18、20控制成与反转位置对应的转速。因此，在雨刮板30、32从与下反转位置P2、上反转位置P1不同的位置反转或开始移动的情况下，能防止雨刮器电动机18、20的输出轴36、38的转速急剧变化，能顺畅地对雨刮器电动机18、20的转速进行控制。其结果是，能顺畅地改变雨刮板30、32的拂拭速度。

此外，在本实施方式中，对于根据反转位置修正了的目标速度图，还根据要求拂拭速度进行修正，因此，不需要对根据要求拂拭速度设定的目标速度图进行预先存储。预先存储于存储器54的目标速度图是基本图即上下反转位置间目标速度图90。此外，在隐藏式雨刮器装置的情况下，只要预先再将设定有收纳位置P3与下反转位置P2之间的雨刮器电动机18、20的目标转速的收纳位置下反转位置间目标速度图92存储于存储器54即可。

因此，预先存储于存储器54的目标速度图是上下反转位置间目标速度图90和收纳位置下反转位置间目标速度图92即可。其结果是，能将雨刮器装置的存储装置的容量抑制得比根据要求拂拭速度存储多个的情况的容量小，能削减产品的生产成本。

以上，对雨刮板30、32在下反转位置P2前(上反转位置P1侧的前方)的位置，利用反转等开始动作的情况进行了说明。在本实施方式中，在雨刮板30、33在下反转位置P2与收纳位置P3之间利用反转等开始动作的情况下，对基本图即上下反转位置间目标速度图90进行修正，从而能顺畅地对雨刮器电动机18、20的转速进行控制。

图10是表示雨刮板30、33从收纳位置P3开始动作的情况下的第四修正目标速度图102的一个示例的示意图。第四修正目标速度图102的计算顺序与所述第三修正目标速度图98的情况相同。即，采用通过下述式(2)算出的修正比K2，根据收纳位置P3对上下反转位置间目标速度图90的宽度进行修正。

K2＝θ2/θ0···(2)

此外，将修正比K2乘以包含根据收纳位置P3对宽度进行了修正的目标速度图的目标转速的最大值的各值，从而算出根据收纳位置P3将最大值Vmax修正为Vmax2的第四修正目标速度图102。算出的第四修正目标速度图102不仅可以应用于雨刮板30、32从收纳位置P3移动至上反转位置P1的情况，也可以应用于雨刮板30、32从上反转位置P1移动至收纳位置P3的情况。

此外，在对要求拂拭速度进行改变的情况下，将与要求拂拭速度对应的图表系数乘以第四修正目标速度图102的各值，从而算出雨刮器电动机18、20的转速所需的目标转速图。

如以上说明所述，在本实施方式中，根据反转位置或雨刮板开始动作的位置对基本图进行修正，从而将雨刮器电动机18、20控制成与反转位置或开始动作位置对应的转速。因此，在雨刮板30、32从与下反转位置P2、上反转位置P1不同的位置反转或开始移动的情况下，能防止雨刮器电动机18、20的输出轴36、38的转速急剧变化，能顺畅地对雨刮器电动机18、20的转速进行控制。其结果是，能顺畅地改变雨刮板30、32的拂拭速度。

另外，本实施方式的雨刮器控制装置10除了不具有连杆机构的串联式雨刮器装置100以外，也可以采用具有连杆机构的雨刮器装置。

此外，本发明并不限定于上述，除了上述以外，当然也可以在不脱离本发明思想的范围内，进行各种变形并实施。

通过参照将2016年2月1日申请的日本专利申请2016-017134号申请整体援引至本申请的说明书。