自动驾驶支援装置以及计算机程序的制作方法

本发明涉及在车辆中进行自动驾驶支援的自动驾驶支援装置以及计算机程序。

背景技术

近年来，作为车辆的行驶方式，除了基于用户的驾驶操作进行行驶的手动行驶以外，还新提出了通过在车辆侧执行用户的驾驶操作的一部分或者全部，来辅助用户对车辆的驾驶的自动驾驶支援系统。在自动驾驶支援系统中，例如，随时检测车辆的当前位置、车辆行驶的车道、周边的其它车辆的位置，并自动地进行方向盘、驱动源、制动器等的车辆控制，以便沿着预先设定的路径行驶。

另外，基于自动驾驶支援的行驶基本而言进行使车辆尽量沿着预先决的目标行驶轨道(例如车辆应该行驶的车道的中心线)行驶的控制。例如，在日本特开2013－112067号公报提出了在车辆的行驶位置脱离了作为目标行驶轨道的行驶道路的情况下，将以规定间隔配置在脱离的行驶道路上的目标通过点中距离自车的当前位置规定范围内的目标通过点设定为固定目标通过点，并生成从车辆的当前位置通过固定目标通过点的新的行驶道路的技术。

专利文献1：日本特开2013－112067号公报(第8－9页，图5)

这里，在车辆中实施的自动驾驶支援的支援内容存在各种各样的种类。例如，有维持同一车道行驶的车道维持行驶支援、用于向不同的车道进行车道变更的车道变更支援。而且，在上述专利文献1的技术中，不管在车辆中实施的自动驾驶支援的支援内容，而将距离车辆的当前位置规定范围内的目标通过点作为固定目标通过点。

其结果，在上述专利文献1的技术中，有生成不适合在车辆中实施的自动驾驶支援的支援内容的新的行驶道路的情况。例如，在由于其它车辆的接近、车道变更的实施等各种理由，而车辆的行驶位置从预先设定的行驶道路较大地脱离的情况下，有为了返回到目标行驶轨道而生成伴随急转弯的新的行驶道路的可能。在那样的情况下，有不能够适当地进行自动驾驶支援的可能性。

技术实现要素：

本发明是为了消除上述以往的问题点而完成的，目的在于提供在进行基于自动驾驶支援的车辆的行驶的情况下，能够生成具有与自动驾驶支援的支援内容对应的形状的控制轨道，能够适当地继续实施自动驾驶支援的自动驾驶支援装置以及计算机程序。

为了实现上述目的，本发明所涉及的自动驾驶支援装置是生成使用于车辆中实施的自动驾驶支援的支援信息的自动驾驶支援装置，具有：行驶轨道设定单元，其对车辆行驶的道路设定作为目标的行驶轨道亦即目标行驶轨道；控制目标地点设定单元，其在上述目标行驶轨道上且在相对于轨道生成起点在基于在车辆中实施的自动驾驶支援的支援内容的行进方向前方的位置设定控制目标地点；以及控制轨道生成单元，其使用从上述轨道生成起点向上述控制目标地点行驶的轨道，生成使车辆行驶的控制轨道。

另外，“自动驾驶支援”是指代替驾驶员进行或者辅助驾驶员的车辆操作的至少一部分的功能。

另外，本发明所涉及的计算机程序是生成使用于在车辆中实施的自动驾驶支援的支援信息的程序。具体而言，使计算机作为以下单元发挥作用，即：行驶轨道设定单元，其对车辆行驶的道路设定作为目标的行驶轨道亦即目标行驶轨道；控制目标地点设定单元，其在上述目标行驶轨道上且在相对于轨道生成起点在基于在车辆中实施的自动驾驶支援的支援内容的行进方向前方的位置设定控制目标地点；以及控制轨道生成单元，其使用从上述轨道生成起点向上述控制目标地点行驶的轨道，生成使车辆行驶的控制轨道。

根据具有上述构成的本发明所涉及的自动驾驶支援装置以及计算机程序，在进行基于自动驾驶支援的车辆的行驶的情况下，能够生成具有与自动驾驶支援的支援内容对应的形状的控制轨道。因此，例如能够防止在进行不适合急转弯的行驶的自动驾驶支援的状态下，生成转弯半径较小的控制轨道。另外，能够防止在进行不适合车体的角度频繁地位移的自动驾驶支援的状态下，生成导致频繁的车辆方位的变化的控制轨道。其结果，能够适当地继续实施自动驾驶支援。

附图说明

图1是表示本实施方式所涉及的导航装置的框图。

图2是本实施方式所涉及的自动驾驶支援程序的流程图。

图3是表示对车辆行驶的道路设定的目标行驶轨道的例子的图。

图4是表示对车辆行驶的道路设定的目标行驶轨道的例子的图。

图5是控制轨道生成处理的子处理程序的流程图。

图6是表示在行驶时刻t为100msec的情况下预测的车辆的位置的图。

图7是表示在行驶时刻t为200msec的情况下预测的车辆的位置的图。

图8是说明控制轨道的生成方法的图。

图9是控制目标地点设定处理的子处理程序的流程图。

图10是表示在车辆中进行车道维持行驶支援的情况下设定的排除范围的图。

图11是表示在车辆中进行车道变更支援的情况下设定的排除范围的图。

图12是表示随着行驶时刻t的位移的排除范围的具体的设定例的图。

图13是表示在目标行驶轨道上设定的临时目标位置的图。

图14是说明从临时目标位置中选择控制目标地点的选择方法的图。

具体实施方式

以下，基于具体化为导航装置的一实施方式并参照附图对本发明所涉及的自动驾驶支援装置进行详细说明。首先，使用图1对本实施方式所涉及的导航装置1的概略结构进行说明。图1是表示本实施方式所涉及的导航装置1的框图。

如图1所示，本实施方式的导航装置1具有检测搭载了导航装置1的车辆的当前位置的当前位置检测部11、记录了各种数据的数据记录部12、基于输入的信息，进行各种运算处理的导航ecu13、接受来自用户的操作的操作部14、对用户显示车辆周边的地图、与由导航装置1设定的引导路径(车辆的行驶预定路径)相关的信息等的液晶显示器15、输出与路径引导有关的语音导航的扬声器16、读取作为存储介质的dvd的dvd驱动器17、以及在与探测中心、vics(注册商标：vehicleinformationandcommunicationsystem)中心等信息中心之间进行通信的通信模块18。另外，导航装置1经由can等车载网络，连接有对搭载了导航装置1的车辆设置的车外照相机19、各种传感器。并且，也以能够进行双向通信的方式与进行针对搭载了导航装置1的车辆的各种控制的车辆控制ecu20连接。另外，也与自动驾驶开始按钮等搭载于车辆的各种操作按钮21连接。

以下，依次对导航装置1具有的各构成要素进行说明。

当前位置检测部11由gps22、车速传感器23、转向传感器24、陀螺仪传感器25等构成，能够检测当前的车辆的位置、方位、车辆的行驶速度、当前时刻等。这里，特别是车速传感器23是用于检测车辆的移动距离、车速的传感器，与车辆的驱动轮的旋转对应地产生脉冲，并将脉冲信号输出到导航ecu13。然后，导航ecu13通过对产生的脉冲进行计数来计算驱动轮的旋转速度、移动距离。另外，导航装置1不需要具备全部上述四种传感器，也可以构成为导航装置1仅具备它们中的一种或者多种传感器。

另外，数据记录部12具备作为外部存储装置以及记录介质的硬盘(未图示)、和用于读出记录于硬盘的地图信息db31、障碍物信息db32、规定的程序等并且在硬盘写入规定的数据的驱动器亦即记录头(未图示)。另外，也可以使数据记录部12代替硬盘而具有闪存、存储卡、或cd、dvd等光盘。另外，地图信息db31也可以构成为储存于外部的服务器，并由导航装置1通过通信获取。

这里，地图信息db31例如是存储了与道路(路段)有关的路段数据34、与节点有关的节点数据35、使用于涉及路径的搜索或变更的处理的搜索数据36、与设施有关的设施数据、用于显示地图的地图显示数据、与各交叉点有关的交叉点数据、用于检索地点的检索数据等的存储单元。

另外，作为路段数据34，关于构成道路的各路段记录有用于确定路段所属的道路的宽度、坡度、超高(cant)、边坡(bank)、路面的状态、节点间的路段形状(例如在弯曲道路上为弯曲的形状)的形状补充点数据、表示合流区间、道路结构、道路的车道数、车道数减少的位置、宽度变窄的位置、道口等数据，关于拐角，记录有表示曲率半径、交叉口、t字路、拐角的入口以及出口等的数据，关于道路属性，记录有表示下坡路、上坡路等的数据，关于道路种类，记录有除了国道、县道、窄街路等一般道路之外，还表示高速汽车国道、城市快速路、汽车专用道路、一般收费道路或收费桥等收费道路的数据。特别是在本实施方式中，除了道路的车道数之外，也存储有确定每个车道的行进方向的通行划分、道路的连接(具体而言，在分支哪个车道与哪个道路连接)的信息。并且，也存储有对道路设定的限制速度。

另外，作为节点数据35，记录有与实际的道路的分支点(也包含交叉口、t字路等)、在各道路根据曲率半径等每隔规定的距离设定的节点的坐标(位置)、表示节点是否是与交叉口对应的节点等的节点属性、与节点连接的路段的路段编号的列表亦即连接路段编号列表、经由路段与节点邻接的节点的节点编号的列表亦即邻接节点编号列表、以及与各节点的高度等有关的数据等。

另外，作为搜索数据36，记录搜索从出发地(例如车辆的当前位置)到设定的目的地为止的路径的路径搜索处理所使用的各种数据。具体而言，存储为了计算将作为针对交叉口的路径适当的程度数值化后的成本(以下，称为交叉口成本)、将作为针对构成道路的路段的路径适当的程度数值化后的成本(以下，称为路段成本)等的搜索成本所使用的成本计算数据。

另外，障碍物信息db32是存储由外部的服务器分发的与障碍物有关的障碍物信息的存储单元。另外，也存储与通过自车辆的车外照相机19、传感器检测出的位于自车辆的周围的障碍物相关的障碍物信息。这里，在障碍物信息db32存储了障碍物信息的障碍物是对在车辆中如后述那样实施的自动驾驶支援带来影响的对象物(重要因素)，例如相当于在周边行驶的其它车辆、停车在路上的停驻车辆、施工区间、拥堵车辆等。另外，障碍物信息例如包含障碍物的种类、障碍物的地图上的位置坐标(在横跨范围的情况下是确定范围的信息)、以及确定障碍物的内容的信息。另外，导航ecu13如后述那样使用存储于地图信息db31的地图信息、存储于障碍物信息db32的障碍物信息实施自动驾驶支援。

这里，作为车辆的行驶方式，除了基于用户的驾驶操作行驶的手动驾驶行驶之外，还能够进行基于不依赖用户的驾驶操作而车辆沿着预先设定的路径或者沿路自动地进行行驶的自动驾驶支援的支援行驶。另外，在自动驾驶支援中的车辆控制中，例如随时检测车辆的当前位置、车辆行驶的车道、以及周边的障碍物的位置，并自动地进行方向盘、驱动源、制动器等车辆控制以沿着由车辆控制ecu20预先设定的路径进行行驶。另外，在本实施方式的基于自动驾驶支援的支援行驶中，构成为也通过自动驾驶控制进行车道变更、左右转，但也可以构成为在自动驾驶控制中不进行车道变更、左右转的一部分。

具体而言在本实施方式中，除了左右转、合流、分支等特殊的状况之外基本而言进行以下两种中任意一种的自动驾驶支援。

(1)“车道维持行驶支援”···不使车辆脱离车道而使其在车道的中心附近行驶的控制(例如车道保持辅助)。

(2)“车道变更支援”···使车辆从当前行驶的车道向不同的车道移动的控制。

另外，基于对车辆行驶的道路设定的作为目标的行驶轨道亦即目标行驶轨道决定实施上述(1)、(2)的哪一种支援。另外，也与上述(1)、(2)的控制平行地实施将与前方车辆的车间距离保持为恒定距离(例如10m)的控制、以恒定速度(例如限制速度的80％)行驶的控制等。

另外，既可以对全部的道路区间进行自动驾驶支援，也可以仅在车辆在特定的道路区间(例如在边界设置了出入口(不管有人无人、收费免费)的高速道路)行驶的期间进行自动驾驶支援。在以下的说明中假设进行车辆的自动驾驶支援的自动驾驶区间是包含一般道路、高速道路的全部的道路区间，且在车辆在道路上行驶的期间基本上进行上述自动驾驶支援来进行说明。但是，并不是在车辆在自动驾驶区间行驶的情况下一定进行自动驾驶支援，而仅在由用户选择进行自动驾驶支援(例如接通自动驾驶开始按钮)，并且判定为能够进行基于自动驾驶支援的行驶的状况下进行。另外，后述自动驾驶支援的详细。

另一方面，导航ecu(电子控制单元)13是进行导航装置1的整体的控制的电子控制单元，具备作为运算装置以及控制装置的cpu41、以及在cpu41进行各种运算处理时作为工作存储器使用并且存储搜索出路径时的路径数据等的ram42、除了控制用的程序之外还记录了后述的自动驾驶支援程序(参照图2)等的rom43、存储从rom43读出的程序的闪存44等内部存储装置。另外，导航ecu13具有作为处理算法的各种单元。例如，行驶轨道设定单元对车辆行驶的道路设定作为目标的行驶轨道亦即目标行驶轨道。控制目标地点设定单元在目标行驶轨道上且相对于轨道生成起点在基于在车辆中实施的自动驾驶支援的支援内容的行进方向前方的位置设定控制目标地点。控制轨道生成单元使用从轨道生成起点向控制目标地点行驶的轨道，生成使车辆行驶的控制轨道。

操作部14在输入作为行驶开始地点的出发地以及作为行驶结束地点的目的地时等被操作，具有各种按键、按钮等多个操作开关(未图示)。而且，导航ecu13基于通过各开关的按下等输出的开关信号，进行为了执行对应的各种动作的控制。另外，操作部14也可以具有设在液晶显示器15的前表面的触摸面板。另外，也可以具有麦克和语音识别装置。

另外，在液晶显示器15显示包含道路的地图图像、交通信息、操作引导、操作菜单、按键的引导、沿着引导路径的引导信息、新闻、天气预报、时刻、邮件、电视节目等。另外，也可以代替液晶显示器15，而使用hud或hmd。

另外，扬声器16基于来自导航ecu13的指示输出对沿着引导路径的行驶进行引导的语音导航、交通信息的引导。

另外，dvd驱动器17是能够读取记录于dvd、cd等记录介质的数据的驱动器。而且，基于读取的数据进行音乐或视频的播放、地图信息db31的更新等。另外，也可以代替dvd驱动器17而设置用于读写存储卡的卡槽。

另外，通信模块18是用于接收从交通信息中心例如vics中心、探测中心等发送的交通信息、探测信息、天气信息等的通信装置，例如相当于移动电话机、dcm。另外，也包含在车车间进行通信的车车间通信装置、在与路侧机之间进行通信的路车间通信装置。

另外，车外照相机19例如由使用了ccd等固体拍摄元件的照相机构成，安装在车辆的前保险杠的上方并且以使光轴方向与水平相比以规定角度朝向下方的方式设置。而且，车外照相机19在车辆在自动驾驶区间行驶的情况下，拍摄车辆的行进方向前方。另外，车辆控制ecu20通过对拍摄到的拍摄图像进行图像处理，检测在车辆行驶的道路上描绘的车道线、周边的其它车辆等障碍物，并基于检测结果进行车辆的自动驾驶支援。另外，车外照相机1也可以构成为除了在车辆前方以外配置在后方、侧方。另外，也可以代替照相机而使用毫米波雷达或者激光传感器等传感器、车车间通信、路车间通信作为检测障碍物的单元。

另外，车辆控制ecu20是进行搭载了导航装置1的车辆的控制的电子控制单元。另外，在车辆控制ecu20连接有方向盘、制动器、加速器等车辆的各驱动部，在本实施方式中特别是在车辆中开始了自动驾驶支援之后，通过控制各驱动部来实施车辆的自动驾驶支援。另外，在自动驾驶支援中由用户进行了超驰(override)的情况下，检测出进行了超驰。

这里，导航ecu13在行驶开始后经由can对车辆控制ecu20发送与自动驾驶支援有关的指示信号。然后，车辆控制ecu20根据接收的指示信号实施行驶开始后的自动驾驶支援。另外，指示信号的内容是指示车辆行驶的轨道、行驶车速等的信息。

接着，基于图2对在具有上述构成的本实施方式所涉及的导航装置1中由cpu41执行的自动驾驶支援程序进行说明。图2是本实施方式所涉及的自动驾驶支援程序的流程图。这里，自动驾驶支援程序是在接通车辆的acc电源(accessorypowersupply：辅助电源)之后且在开始了基于自动驾驶支援的车辆的行驶的情况下执行，且用于实施沿着设定的目标行驶轨道行驶的车辆的自动驾驶支援的程序。另外，在以下的图2、图5以及图9以流程图示出的程序存储于导航装置1具备的ram42或者rom43，并由cpu41来执行。

首先，在自动驾驶支援程序中在步骤(以下，缩写为s)1中，cpu41获取预定车辆将要行驶的路径(以下，称为行驶预定路径)。另外，对于车辆的行驶预定路径来说，在导航装置1中设定了引导路径的情况下，将在导航装置1中当前设定的引导路径中从车辆的当前位置到目的地为止的路径作为行驶预定路径。另外，引导路径是由导航装置1设定的从出发地到目的地为止的推荐路径，例如使用公知的迪杰斯特拉法进行搜索。另一方面，在导航装置1中未设定引导路径的情况下，将从车辆的当前位置沿道行驶的路径作为行驶预定路径。

接下来，在s2中cpu41从地图信息db31获取与行驶预定路径的车道有关的车道信息。具体而言，获取确定构成行驶预定路径的道路所包含的车道数、每个车道的行进方向的通行划分、道路的连接(在分支上哪个车道与哪个道路连接)的信息。

接着，在s3中cpu41基于在上述s1获取的行驶预定路径和在上述s2获取的车道信息，对车辆将要行驶的道路设定作为目标的行驶轨道亦即目标行驶轨道50。另外，基本而言沿着车辆的行进方向对构成行驶预定路径的道路所包含的车道中推荐行驶的车道的中心线设定目标行驶轨道50。例如，在图3所示的例子中在车辆在单侧两车道的道路沿路行驶的情况下，对推荐行驶的左侧的车道的中心线设定目标行驶轨道50。另一方面，在图4所示的例子中，在左侧新增加车道的情况下，且在车辆在其后左转或者向左分支的情况下，在车道的增加地点之前对左侧的车道的中心线设定目标行驶轨道50，在车道增加之后对增加后的车道的中心线设定目标行驶轨道50。另外，虽然也可以将行驶预定路径的全部路径作为对象设定上述目标行驶轨道，但也可以仅将距离车辆的当前位置规定距离(例如300m)以内作为对象设定上述目标行驶轨道。该情况下，每当车辆行驶规定距离反复实施上述s1～s3的处理。

接下来，在s4中cpu41对表示上次的排除范围距离的参数xn－1设定初始值。初始值例如为5m，但该值能够适当地变更。也可以基于在车辆中当前实施的自动驾驶支援的支援内容变更初始值。这里，排除范围距离是如后述那样生成使车辆行驶的控制轨道时(s6)使用的参数。后述详细。另外，参数xn－1存储于ram42等。

在接通车辆的acc电源(accessorypowersupply：辅助电源)的期间每隔恒定周期(例如100msec)反复执行以下的s5～s9的处理。而且，在断开车辆的acc电源之后结束该自动驾驶支援程序。

首先，在s5中cpu41判定在当前的车辆中是否实施自动驾驶支援。另外，对于自动驾驶支援来说例如能够通过用户对自动驾驶开始按钮等的操作来切换实施的on/off。另外，在成为难以实施自动驾驶支援的状况(例如在划分车辆行驶的车道的车道线消失的情况下等)时也有中止实施的情况。

然后，在判定为实施自动驾驶支援的情况下(s5：是)，移至s6。与此相对，在判定为未实施自动驾驶支援的情况下(s5：否)，不进行控制轨道的生成、基于生成的控制轨道的自动驾驶支援而结束该自动驾驶支援程序。

在s6中cpu41执行后述的控制轨道生成处理(图5)。这里，控制轨道生成处理是生成将要使车辆行驶的轨道亦即控制轨道的处理。另外，如后述那样将从车辆的当前位置沿着行进方向到停止距离(从判断为驾驶员踩刹车到停止为止所需要的距离)前方为止的区间作为对象生成控制轨道。另外，控制轨道是用于尽量沿着在上述s3设定的目标行驶轨道进行行驶的轨道，例如在车辆的当前位置位于目标行驶轨道上或者周边的情况下，成为继续留在目标行驶轨道周边的轨道，另一方面在车辆的当前位置脱离目标行驶轨道的情况下，成为朝向目标行驶轨道上的轨道。

接着，在s7中cpu41读出储存于ram42的表示上次的排除范围距离的参数xn－1，并代入在最近实施的上述s6中用于生成控制轨道的排除范围距离xn中特别是在最初(行驶时刻为0)设定的排除范围距离xn。

接下来，在s8中cpu41对用于车辆沿着在上述s6生成的控制轨道行驶的控制量进行运算。具体而言，分别运算加速器、制动器、齿轮以及方向盘的控制量。

其后，在s9中cpu41反映在s8中运算出的控制量。具体而言，经由can将运算出的控制量发送给车辆控制ecu20。在车辆控制ecu20中基于接收的控制量进行加速器、制动器、齿轮以及方向盘的各车辆控制。其结果，能够进行车辆沿着生成的控制轨道进行行驶的行驶支援控制。

然后，通过每隔恒定周期(例如100msec)反复执行上述s5～s9的处理，能够根据最近检测出的车辆的当前位置、方位实施用于使车辆沿着目标行驶轨道行驶的最佳的控制轨道的生成以及用于使车辆沿着控制轨道行驶的自动驾驶支援。

接下来，基于图5对在上述s6中执行的控制轨道生成处理的子处理进行说明。图5是控制轨道生成处理的子处理程序的流程图。

首先，在s11中cpu41根据车辆的当前的车速计算当前的车辆的“停止距离”。另外，“停止距离”是从判断为驾驶员踩刹车到停止为止所需要的距离，是对空走距离加上用于以0.2g的减速度停止的制动距离后的距离。另外，停止距离的具体的计算方法公知所以省略详细。

接下来，在s12中cpu41对作为参数的行驶时刻t设定0(0表示当前时刻)作为初始值。另外，行驶时刻t存储于ram42等。

接着，在s13中cpu41将表示上次的排除范围距离的参数xn－1代入表示最近的排除范围距离的参数xt－1。另外，在上述s4或者s7设定表示上次的排除范围距离的参数xn－1。另外，参数xt－1存储于ram42等。

其后，在s14中cpu41执行后述的控制目标地点设定处理(图9)。这里，控制目标地点设定处理是设定生成控制轨道时的目标点亦即控制目标地点的处理。另外，如后述那样控制目标地点设定在目标行驶轨道上且从轨道生成起点在行进方向前方离基于在车辆中实施的自动驾驶支援的支援内容的距离的位置。另外，轨道生成起点是在当前时间点的行驶时刻t(从当前时刻开始t时间后)预测出的车辆的位置，在后述的s17确定。特别是在行驶时刻t为作为初始值的0的情况下，轨道生成起点是车辆的当前位置。

接下来，在s15中cpu41生成从轨道生成起点到在上述s14设定的控制目标地点为止的轨道(以下，称为行驶轨道)。具体而言生成车辆以当前的车速并在规定的转向操纵角以内从轨道生成起点行驶到控制目标地点的轨道作为行驶轨道。另外，轨道生成起点是在当前时间点的行驶时刻t(从当前时刻开始t时间后)预测出的车辆的位置。另外，在后述的s17确定轨道生成起点上的车辆的方位。

其后，在s16中cpu41从ram42读出行驶时刻t，并加上100msec。

接着，在s17中cpu41假设车辆从在上述s15生成的行驶轨道的轨道生成起点沿着行驶轨道以当前的车辆的车速行驶，并预测当前时间点的行驶时刻t(从当前时刻开始t时间后)的车辆的位置和方位。具体而言，将从轨道生成起点离以当前的车辆的车速沿着在上述s15生成的行驶轨道行驶100ms的情况下的行驶距离的地点作为当前时间点的行驶时刻t(从当前时刻开始t时间后)的车辆的位置。另外，预测出的车辆的位置上的行驶轨道的切线方向成为当前时间点的行驶时刻t(从当前时刻开始t时间后)的车辆的方位。

其后，在s18中cpu41计算从行驶时刻t＝0(即当前时刻)的车辆的位置到在上述s17预测出的当前时间点的行驶时刻t的车辆的位置为止的车辆的行驶距离。另外，假设车辆在连接过去每隔行驶时刻t预测出的各车辆的位置的轨道行驶来计算行驶距离。

接下来，在s19中cpu41判定在上述s18计算出的行驶距离是否在上述s11计算出的停止距离以上。

然后，在判定为在上述s18计算出的行驶距离小于在上述s11计算出的停止距离的情况下(s19：否)，返回到s14。然后，将在s16进行加算后的行驶时刻t(从当前时刻开始t时间后)预测出的新的车辆的位置作为轨道生成起点，再次进行控制目标地点的设定以及行驶轨道的生成。然后，对行驶时刻t每次加上100msec反复执行上述s14～s18的处理，直至判定为在上述s18计算出的行驶距离在上述s11计算出的停止距离以上为止。

例如，如图6所示首先在行驶时刻t为作为初始值的0(即当前时刻)的情况下，将车辆的当前位置作为轨道生成起点51，在目标行驶轨道50上设定控制目标地点52。然后，生成从轨道生成起点51到控制目标地点52为止的行驶轨道53。然后，假设车辆沿着生成的行驶轨道53行驶了100msec并预测从当前时刻开始100msec后的车辆位置54。

接下来，如图7所示将100msec后的车辆位置54(即在行驶时刻t为100msec的情况下预测出的车辆的位置)作为新的轨道生成起点51，并在目标行驶轨道50上设定新的控制目标地点52。然后，同样地生成从轨道生成起点51到控制目标地点52为止的行驶轨道53。然后，假设车辆沿着生成的行驶轨道53行驶了100msec并预测从当前时刻开始200msec后的车辆的位置55。

以下同样地预测从当前时刻开始300msec后的车辆的位置、400msec后的车辆的位置、····直至判定为车辆的行驶距离在停止距离以上。

然后，在判定为在上述s18计算出的行驶距离在上述s11计算出的停止距离以上的情况下(s19：是)，移至s20。在s20中cpu41生成连接通过反复执行上述s14～s18的处理确定出的各行驶时刻t(t＝0、100msec、200msec、300msec、···)的车辆的位置的轨道作为控制轨道。另外，在连接各行驶时刻t的车辆的位置时，也考虑各位置上的车辆的方位。在上述s17确定各位置上的车辆的方位。另外，优选以转弯次数较少且转弯半径尽可能大的方式进行连接。

例如，如图8所示在针对目标行驶轨道50确定出当前时刻(行驶时刻t＝0)的车辆的位置51、从当前时刻开始100msec后(行驶时刻t＝100msec)的车辆的位置54、200msec后(行驶时刻t＝200msec)的车辆的位置55、300msec后(行驶时刻t＝300msec)的车辆的位置56的情况下，生成连接各车辆的位置51、54、55、56的轨道作为控制轨道60。

另外，也可以连接在上述s15生成的行驶轨道53的一部分生成控制轨道60。即，也可以生成连接图6所示的从轨道生成起点51到预测车辆位置54为止的行驶轨道53、和图7所示的从轨道生成起点51到预测车辆位置55为止的行驶轨道53后的轨道作为控制轨道60。

接下来，基于图9对在上述s14中执行的控制目标地点设定处理的子处理进行说明。图9是控制目标地点设定处理的子处理程序的流程图。

首先，在s21中cpu41在上述s3设定的目标行驶轨道上以规定间隔设定临时目标位置。临时目标位置是成为控制目标地点的候补的点。若以较窄的间隔设定许多临时目标位置则能够选择更佳的控制目标地点，但另一方面cpu41的处理负担增加。设定临时目标位置的间隔例如设为1m。另外，既可以对目标行驶轨道的全部轨道设定临时目标位置，也可以仅对车辆的当前位置周边的目标行驶轨道设定临时目标位置。

接下来，在s22中cpu41获取在车辆中当前实施的自动驾驶支援的支援内容。另外，在本实施方式中如上述那样除了左右转、合流、分支等特殊的状况之外基本上进行“车道维持行驶支援”和“车道变更支援”的任意一个自动驾驶支援。

然后，在s23中cpu41读出储存于ram42的表示最近的排除范围距离的参数xt－1。另外，在上述s13或者后述的s31设定表示最近的排除范围距离的参数xt－1。

接着，在s24中cpu41基于上述s22的获取结果判定在车辆中当前实施的自动驾驶支援的支援内容是“车道维持行驶支援”和“车道变更支援”的哪一个。

然后，在判定为在车辆中当前实施的自动驾驶支援的支援内容是“车道维持行驶支援”的情况下(s24：是)，移至s25。另一方面，在判定为在车辆中当前实施的自动驾驶支援的支援内容“车道变更支援”的情况下(s24：否)，移至s28。

在s25中cpu41判定在上述s23获取的最近的排除范围距离xt－1是否比5m大。另外，最近的排除范围距离xt－1是表示在生成这次的控制轨道时在过去实施的控制目标地点设定处理(s14)中特别是在最近实施的控制目标地点设定处理(s14)设定的排除范围距离的值。但是，在行驶时刻t为0的情况下，即在生成这次的控制轨道时第一次执行控制目标地点设定处理的情况下，是表示在生成上次的控制轨道时设定的排除范围距离的值(s7、s13)。另外，排除范围距离是如后述那样在从临时目标位置选择控制目标地点时，定义从控制目标地点的选择对象排除的范围(以下，称为排除范围)的大小的距离，具体而言将以轨道生成起点为中心的排除范围距离内的范围作为排除范围。

然后，在判定为最近的排除范围距离xt－1比5m大的情况下(s25：是)，移至s27。与此相对，在判定为最近的排除范围距离xt－1在5m以下的情况下(s25：否)，移至s26。

在s26中cpu41将这次的排除范围距离xt设定为5m。其后，移至s31。

在s27中cpu41将这次的排除范围距离xt设为“xt－1－1m”和“5m”中较大的一方的值。其后，移至s31。

另一方面，在s28中cpu41判定在上述s23获取的最近的排除范围距离xt－1是否比10m大。

然后，在判定为最近的排除范围距离xt－1比10m大的情况下(s28：是)，移至s30。与此相对，在判定为最近的排除范围距离xt－1在10m以下的情况下(s28：否)下，移至s29。

在s29中cpu41将这次的排除范围距离xt设定为20m。其后，移至s31。

另一方面，在s30中cpu41将这次的排除范围距离xt设为“xt－1－1m”和“10m”中较大的一方的值。其后，移至s31。

通过执行上述s26、s27、s29、s30的处理，设定在从多个临时目标位置选择控制目标地点时，从控制目标地点的选择对象排除的范围亦即排除范围。另外，若较宽地设定排除范围，则在车辆的当前位置脱离目标行驶轨道的情况下轨道的修正花费时间，但成为描绘更缓和且车辆方位的变化较少的转弯的控制轨道。另一方面，若较窄地设定排除范围，则在车辆的当前位置脱离目标行驶轨道的情况下能够在短时间进行轨道的修正，但容易成为描绘急转弯的控制轨道。

这里，在车辆中进行“车道维持行驶支援”的情况下，如图10所示基本上设定较窄的排除范围61(例如以轨道生成起点51为中心的5m内)(s26)。在车辆中进行“车道维持行驶支援”的情况下，若能够比较敏捷地修正行驶位置，则脱离车道中央的情况更少，更能够抑制摇晃。因此，在进行“车道维持行驶支援”的情况下，多数情况将控制目标地点设定在比较近的位置更有优势。因此，基本上设定较窄的排除范围61。

但是，即使在车辆中进行“车道维持行驶支援”的情况下，对于在上次的行驶时刻t的处理较宽地(例如排除范围距离＞5m)设定了排除范围的情况下，也不一次切换为较窄的排除范围，而以多个阶段逐渐地较窄地切换排除范围(s27)。具体而言，行驶时刻t每加上100ms则缩短排除范围距离1m(但是最小为5m)。这里，若使控制目标地点从轨道生成起点51的远方突然变化至附近，则有生成的控制轨道的转弯半径突然变小(横向加速度突然增大)的可能。在本实施方式中，在缩窄排除范围的情况下通过阶段性地进行缩窄能够消除上述问题。另外，在相反扩大排除范围的情况下不产生上述问题所以也可以不以多个阶段进行扩大而以一个阶段进行扩大。

另一方面，在车辆中进行“车道变更支援”的情况下，在初始阶段中如图11所示基本上设定较宽的排除范围(例如以轨道生成起点51为中心的20m内)(s29)。其后，在继续“车道变更支援”时行驶时刻t每加上100ms则使排除范围距离缩短1m(s30，但是最小为10m)。这里，在车辆中进行“车道变更支援”的情况下，除了需要迅速地进行车道变更的情况之外，优选使行驶位置比较缓和地变化，以相对于车道车体的角度不会过大的方式进行移动。因此，在进行“车道变更支援”的情况下，多数情况将控制目标地点设定在比较远的位置更有优势。因此，设定比“车道维持行驶支援”宽的排除范围61。特别是，通过在车道变更的控制开始时扩大排除范围，能够进行更顺畅的车道变更控制。另外，在从初始阶段缩窄排除范围的情况下，通过与进行“车道维持行驶支援”的情况相同地阶段性地进行缩窄防止生成的控制轨道的转弯半径突然变小(横向加速度突然增大)。

这里，图12是表示随着行驶时刻t的位移的排除范围的具体的设定例的图。另外，在图12中，例举在行驶时刻t为0(当前时刻)～100ms的期间实施“车道维持行驶支援”作为自动驾驶支援，在行驶时刻t为200ms～1400ms的期间实施“车道变更支援”，在行驶时刻t为1500ms以后再次实施“车道维持行驶支援”的情况进行说明。

如图12所示首先在自动驾驶支援的内容为进行“车道维持行驶支援”的行驶时刻t为0(当前时刻)～100ms的期间，排除范围距离为5m，设定以轨道生成起点51为中心的5m内作为排除范围(s26)。其后，若在行驶时刻t为200ms的时刻自动驾驶支援的内容从“车道维持行驶支援”切换为“车道变更控制”，则排除范围距离以一个阶段从5m切换为20m，设定以轨道生成起点51为中心的20m内作为排除范围(s29)。然后，在行驶时刻t为200ms～1400ms的期间继续实施“车道变更支援”，所以排除范围距离从20m逐渐缩短，排除范围也逐渐缩窄(s30)。但是，由于下限是排除范围距离为10m，所以在排除范围距离到达10m之后并不进一步缩短而维持。另外，若在行驶时刻t为1500ms的时刻自动驾驶支援的内容从“车道变更控制”切换到“车道维持行驶支援”，则其后排除范围距离以多个阶段从10m阶段性地切换到5m。具体而言，行驶时刻t每加上100ms则使排除范围距离缩短1m。随之排除范围也逐渐变窄(s27)。然后，在排除范围距离到达5m之后并不进一步缩短而维持。

其后，在s31中cpu41读出储存于ram42的表示最近的排除范围距离的参数xt－1，并代入(更新)在上述s26、s27、s29、s30的任意一个设定的这次的排除范围距离xt。

然后，将在上述s21设定的临时目标位置中成为控制目标地点的候补的临时目标位置作为对象，按照距离轨道生成起点由近到远的顺序对每个临时目标位置执行以下的s32以及s33的处理。另外，成为控制目标地点的候补的临时目标位置是在上述s26、s27、s29、s30设定的排除范围之外，并且在距离轨道生成起点51规定距离以内(例如300m以内)的临时目标位置。例如，在图13所示的例子中，对目标行驶轨道50以规定间隔(例如1m间隔)设定临时目标位置62，但处在距离轨道生成起点51这次的排除范围距离xt以内的排除范围61内的临时目标位置62从控制目标地点的候补排除。而且，首先将处在排除范围61外的临时目标位置62中距离轨道生成起点51最近的地点p1作为对象进行s32以及s33的处理。其后，按p2、p3、···的顺序进行s32以及s33的处理。

首先，在s32中cpu41生成从轨道生成起点到达处理对象的临时目标位置的轨道(以下，称为到达轨道)。具体而言生成以转弯半径最大的方式连接轨道生成起点到处理对象的临时目标位置的轨道作为到达轨道。然后，在上述s32中cpu41计算生成的到达轨道所包含的转弯中最小的转弯半径。即，在上述s32中计算从轨道生成起点到达处理对象的临时目标位置所需要的最小的转弯半径。另外，轨道生成起点是在当前时间点的行驶时刻t(从当前时刻开始t时间后)预测出的车辆的位置，在上述s17进行确定。特别是在行驶时刻t是作为初始值的0的情况下，轨道生成起点成为车辆的当前位置。

接下来，在s33中cpu41判定在上述s32计算出的转弯半径是否在阈值以上。另外，阈值是满足能够适当地进行行驶的车辆的自动驾驶支援所涉及的行驶控制，并且不对行驶中的车辆的乘客造成负担的条件的最小的转弯半径。例如，若将横向加速度在0.2g以下作为条件，则通过以下的式(1)计算阈值。

阈值＝车速²/(0.2g×9.80665)····(1)

然后，在判定为在上述s32计算出的转弯半径在阈值以上的情况下(s33：是)，移至s34。然后，在s34中cpu41将处理对象的临时目标位置设定为控制目标地点。即，优先地将在排除范围之外且处在距离轨道生成起点较近的位置的临时目标位置设定为控制目标位置。另外，优选在车辆的行进方向前方有障碍物的情况下，从控制目标地点的对象排除成为与障碍物重复的到达轨道的临时目标位置。另外，从障碍物信息db32获取与障碍物有关的信息。

另一方面，在判定为在上述s32计算出的转弯半径小于阈值的情况下(s33：否)，将成为处理对象的临时目标位置切换为下一个距离轨道生成起点较近的其它的临时目标位置之后再次执行s32的处理。然后，在将成为处理对象的全部的临时目标位置作为对象执行了上述s32以及s33的处理的结果是不存在转弯半径在阈值以上的临时目标位置的情况下，移至s35。

在s35中cpu41将处理对象的临时目标位置中在上述s32计算出的转弯半径最大的临时目标位置设定为控制目标地点。另外，在有多个对象的情况下将相应的多个临时目标位置中距离轨道生成起点最近的临时目标位置设定为控制目标地点。

如图14所示进行了上述s32～s35的处理的结果是在以规定间隔对目标行驶轨道50设定了临时目标位置62的情况下，将处在排除范围61外的临时目标位置62中距离轨道生成起点51最近的地点p1作为对象生成到达地点p1的到达轨道l1，并判定转弯半径是否在阈值以上。然后，在到达轨道l1的转弯半径小于阈值的情况下，将下一个距离轨道生成起点51较近的地点p2作为对象生成到达地点p2的到达轨道l2，并判定转弯半径是否在阈值以上。并且，在到达轨道l2的转弯半径小于阈值的情况下，将下一个距离轨道生成起点51较近的地点p3作为对象生成到达地点p3的到达轨道l3，并判定转弯半径是否在阈值以上。以下相同地，按照距离轨道生成起点51由近到远的顺序判定到达各地点的到达轨道的转弯半径是否在阈值以上。而且，将转弯半径在阈值以上，且距离轨道生成起点51最近的临时目标位置62设定为控制目标地点。另一方面，在不存在转弯半径在阈值以上的临时目标位置62的情况下，将处在排除范围61外的临时目标位置62中转弯半径最大的临时目标位置62设定为控制目标地点。

如以上详细说明的那样，在本实施方式所涉及的导航装置1以及在导航装置1执行的计算机程序中，对车辆行驶的道路设定作为目标的行驶轨道亦即目标行驶轨道50(s3)，在目标行驶轨道50上且在行进方向前方距离轨道生成起点51基于在车辆中实施的自动驾驶支援的支援内容的距离的位置设定控制目标地点52(s14)，并使用从轨道生成起点51向控制目标地点52行驶的轨道，生成使车辆行驶的控制轨道60(s20)，所以在进行基于自动驾驶支援的车辆的行驶的情况下，能够生成具有与自动驾驶支援的支援内容对应的形状的控制轨道。因此，例如能够防止在不适合进行急转弯的行驶的自动驾驶支援的状态下，生成转弯半径较小的控制轨道。另外，能够防止在不适合进行车体的角度频繁地位移的自动驾驶支援的状态下，生成导致频繁的车辆方位的变化的控制轨道。其结果，能够适当地继续实施自动驾驶支援。

另外，本发明并不限定于上述实施方式，当然能够在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种改进、变形。

例如，在本实施方式中，作为对车辆进行的自动驾驶支援特别例举“车道维持行驶支援”和“车道变更支援”进行说明，但也能够在进行除此之外的自动驾驶支援的情况下实施。例如，有进行将与前方车辆的车间距离保持为恒定距离(例如10m)的控制，以恒定速度(例如限制速度的80％)进行行驶的控制的自动驾驶支援。通过与这些支援内容对应地适当地设定排除范围距离，能够生成具有与自动驾驶支援的支援内容对应的形状的控制轨道。

另外，在本实施方式中，在进行“车道维持行驶支援”的情况下将排除范围距离基本设定为5m，在进行“车道变更支援”的情况下将排除范围距离基本设定为10m～20m，但该距离能够适当地变更。例如，在附近有障碍物的情况下也可以将排除范围距离设定为更短的距离(例如2.5m)。

另外，在本实施方式中，在继续实施“车道变更支援”的情况下随着时间经过逐渐较短地设定排除范围距离，但在继续实施“车道维持行驶支援”的情况下也可以同样地随着时间经过逐渐较短地设定排除范围距离。并且，也可以在继续实施“车道变更支援”的情况下，不缩短排除范围距离而为固定的距离。

另外，在本实施方式中，将由车辆控制ecu20控制车辆的操作中作为与车辆的举动有关的操作的加速器操作、制动器操作以及方向盘操作的全部作为用于不依赖用户的驾驶操作而自动地进行行驶的自动驾驶支援进行了说明。但是，也可以使自动驾驶支援为由车辆控制ecu20控制车辆的操作中作为与车辆的举动有关的操作的加速器操作、制动器操作以及方向盘操作的至少一个操作。另一方面，以基于用户的驾驶操作的手动驾驶是由用户进行车辆的操作中作为与车辆的举动有关的操作的加速器操作、制动器操作以及方向盘操作的全部为例进行说明。

另外，在本实施方式中，构成为由导航装置1执行自动驾驶支援程序(图2)，但也可以构成为由车辆控制ecu20执行。该情况下，车辆控制ecu20构成为从导航装置1获取车辆的当前位置、地图信息等。

另外，本发明除了导航装置以外，也能够应用于具有路径搜索功能的装置。例如，也能够应用于移动电话机、智能手机、平板终端、个人计算机等(以下，称为移动终端等)。另外，也能够应用于由服务器和移动终端等构成的系统。该情况下，可以构成为由服务器和移动终端等的任何一个实施上述的自动驾驶支援程序(参照图2)的各步骤。但是，在将本发明应用于移动终端等的情况下，需要以能够进行通信的方式连接(不管有线无线)能够执行自动驾驶支援的车辆和移动终端等。

另外，上述对将本发明所涉及的自动驾驶支援装置具体化后的实施例进行了说明，但自动驾驶支援装置也能够具有以下的构成，该情况下起到以下的效果。

例如，第一构成如以下那样。

一种生成使用于在车辆中实施的自动驾驶支援的支援信息的自动驾驶支援装置(1)，具有：行驶轨道设定单元(41)，其对车辆行驶的道路设定作为目标的行驶轨道亦即目标行驶轨道(50)；控制目标地点设定单元(41)，其在上述目标行驶轨道上且在行进方向前方距离轨道生成起点(51)基于在车辆中实施的自动驾驶支援的支援内容的距离的位置设定控制目标地点(52)；以及控制轨道生成单元(41)，其使用从上述轨道生成起点向上述控制目标地点行驶的轨道，生成使车辆行驶的控制轨道(60)。

根据具有上述构成的自动驾驶支援装置，在进行基于自动驾驶支援的车辆的行驶的情况下，能够生成具有与自动驾驶支援的支援内容对应的形状的控制轨道。因此，例如能够防止在进行不适合急转弯的行驶的自动驾驶支援的状态下，生成转弯半径较小的控制轨道。另外，能够防止在进行不适合车体的角度频繁地位移的自动驾驶支援的状态下，生成导致频繁的车辆方位的变化的控制轨道。其结果，能够适当地继续实施自动驾驶支援。

另外，第二构成如以下那样。

上述轨道生成起点(51)是车辆的当前位置或者假设沿着从上述轨道生成起点行驶到上述控制目标地点(52)的轨道行驶的规定时间后的车辆的预测位置。

根据具有上述构成的自动驾驶支援装置，除了车辆的当前位置之外还将规定时间后的车辆位置作为起点分别生成朝向目标行驶轨道的轨道，并根据生成的各轨道生成最终的控制轨道，所以能够使用随着时间经过的车辆的位置与目标行驶轨道的位置关系生成用于使车辆沿着目标行驶轨道行驶的更适当的控制轨道。

另外，第三构成如以下那样。

上述控制轨道生成单元(41)生成连接车辆的当前位置以及假设沿着从上述轨道生成起点(51)行驶到上述控制目标地点的轨道进行行驶的规定时间后的车辆的预测位置的轨道作为上述控制轨道。

根据具有上述构成的自动驾驶支援装置，将车辆的当前位置和规定时间后的车辆位置作为起点分别生成朝向目标行驶轨道的轨道，并连接生成的各轨道生成最终的控制轨道，所以能够使用随着时间经过的车辆的位置与目标行驶轨道的位置关系生成用于使车辆沿着目标行驶轨道行驶的适当的控制轨道。

另外，第四构成如以下那样。

具有将距离上述轨道生成起点(51)基于在车辆中实施的自动驾驶支援的内容设定的排除范围距离内的范围设定为排除范围(61)的排除范围设定单元(41)，上述控制目标地点设定单元(41)将在上述排除范围之外且距离上述轨道生成起点(51)较近的位置优先化来设定上述控制目标地点(52)。

根据具有上述构成的自动驾驶支援装置，由于控制目标地点设定在相对于轨道生成起点远离一定距离以上的位置，所以能够防止产生控制的摆动。例如，若相对于轨道生成起点接近地设定控制目标地点，则有在生成的控制轨道与实施的车辆控制之间产生偏差的可能，然而能够消除那样的问题。另外，由于在防止产生控制的摆动的范围内尽量在距离轨道生成起点较近的位置设定控制目标地点，所以能够生成尽量沿着目标行驶轨道的控制轨道。

另外，第五构成如以下那样。

上述控制目标地点设定单元(41)以从上述轨道生成起点(51)到达上述控制目标地点(52)的轨道的最小的转弯半径在阈值以上为条件来设定上述控制目标地点。

根据具有上述构成的自动驾驶支援装置，能够生成能够适当地进行行驶的车辆的自动驾驶支援所涉及的行驶控制，并且不对行驶中的车辆的乘客造成负担的控制轨道。

另外，第六构成如以下那样。

上述排除范围设定单元(41)在车辆中实施的自动驾驶支援的内容从第一支援切换为第二支援的情况下，以多个阶段将上述排除范围距离从与上述第一支援对应的第一距离阶段性地切换到与上述第二支援对应的第二距离。

根据具有上述构成的自动驾驶支援装置，能够防止在切换了在车辆中实施的自动驾驶支援的内容的情况下，生成的控制轨道的转弯半径突然变化。

另外，第七构成如以下那样。

上述排除范围设定单元(41)在上述第一距离比上述第二距离长的情况下，以多个阶段将上述排除范围距离从上述第一距离阶段性地切换到上述第二距离，在上述第二距离比上述第一距离短的情况下，以一个阶段将上述排除范围距离从上述第一距离切换到上述第二距离。

根据具有上述构成的自动驾驶支援装置，能够防止在切换了在车辆中实施的自动驾驶支援的内容的情况下，生成的控制轨道的转弯半径突然变小(即横向加速度突然增大)。另一方面，通过允许生成的控制轨道的转弯半径增大，能够迅速地生成具有与切换之后的自动驾驶支援的支援内容对应的形状的控制轨道。

另外，第八构成如以下那样。

上述排除范围设定单元(41)在车辆中继续进行同一自动驾驶支援的情况下，逐渐缩短上述排除范围距离。

根据具有上述构成的自动驾驶支援装置，在进行车道变更控制的情况下，最初使行驶位置比较缓和地变化，并逐渐增大控制量，所以能够进行更顺畅的车道变更控制。

另外，第九构成如以下那样。

在车辆中实施的自动驾驶支援是维持同一车道进行行驶的车道维持行驶支援、和用于向不同的车道进行车道变更的车道变更支援，且上述车道变更支援与上述车道维持行驶支援相比较长地设定上述排除范围距离。

根据具有上述构成的自动驾驶支援装置，在车辆中进行车道维持行驶支援的情况下通过将控制目标地点设定在较近的位置，能够敏捷地修正行驶位置，抑制从车道中央偏移、摇晃。另一方面，在车辆中进行车道变更支援的情况下通过将控制目标地点设定在较远的位置，能够生成使行驶位置比较和缓地变化，使车辆以相对于车道车体的角度不会过大的方式移动的控制轨道。

附图标记说明

1…导航装置，13…导航ecu，41…cpu，42…ram，43…rom，50…目标行驶轨道，51…轨道生成起点，52…控制目标地点，53…行驶轨道，60…控制轨道，61…排除范围，62…临时目标位置。