搭乘者辅助装置、方法及程序与流程

本发明涉及一种用于辅助车辆搭乘者的搭乘者辅助装置、方法及程序。

背景技术：

现已开发搭载有辅助车辆驾驶操作的自动驾驶控制装置的车辆，并开始销售。

在这样的搭载有自动驾驶控制装置的车辆中，提案了各种辅助驾驶员的辅助装置。例如，特开2014-044707号公报(以下标记为专利文献1)公开了一种驾驶员异常时辅助装置，其判断驾驶员的健全性，并在驾驶员的健全性降低的情况下，根据其降低程度来辅助驾驶员。

另外，如特开2005-054487号公报(以下标记为专利文献2)，已知一种无钥匙进入装置，其防止在用户想要开车门时，因未发觉其他车辆正在靠近打开门而导致碰撞事故发生。

技术实现要素：

如前述，所述专利文献1等公开了辅助驾驶员的驾驶员异常时辅助装置。另一方面，乘坐搭载有自动驾驶控制装置的车辆的不是只有驾驶员，还包括不进行驾驶的同乘人员。所以，也需要不仅进行对驾驶员的辅助，还进行对包括驾驶员和同乘人员在内的所有车辆搭乘者的各种辅助的搭乘者辅助装置。

另外，虽然在所述专利文献2中记载了防止用户乘坐车辆进行驾驶之前开门而发生碰撞事故的技术，但是未公开防止在车辆到达目的地后车辆搭乘者开车门时发生碰撞事故的技术。

本发明计划提供一种搭乘者辅助装置、方法及程序，能够在车辆到达目的地后对搭乘车辆的搭乘者进行辅助。

为了解决上述技术问题，本发明的第一方面是一种搭乘者辅助装置，辅助搭乘车辆的搭乘者，具备：目的地到达判断部，判断所述车辆是否到达所述搭乘者的目的地；状态判断部，在通过所述目的地到达判断部判断所述车辆到达所述目的地时，根据检测所述车辆周围状态的周围状态检测传感器的感测结果，判断是否处于即使所述搭乘者下车也安全的状态；以及门锁控制部，当通过所述状态判断部判断为处于即使所述搭乘者下车也安全的状态时，解除对所述车辆的乘降车口的门的锁定。

本发明的第二方面涉及的搭乘者辅助装置，在第一方面涉及的搭乘者辅助装置中，所述状态判断部根据所述周围状态检测传感器的感测结果，判断存在于所述乘降车口附近的移动物体是否正在向所述门靠近过来，并根据该判断结果判断是否处于即使所述搭乘者下车也安全的状态。

本发明的第三方面涉及的搭乘者辅助装置在第一或第二方面涉及的搭乘者辅助装置中，还具备目的地存储部，所述目的地存储部存储所述搭乘者的所述目的地，所述目的地到达判断部根据检测所述车辆当前位置的当前位置检测传感器的感测结果，判断所述车辆是否到达存储在所述目的地存储部中的所述目的地。

本发明的第四方面涉及的搭乘者辅助装置在第一或第二方面涉及的搭乘者辅助装置中，在所述车辆是具有自动驾驶控制装置并通过所述自动驾驶控制装置的控制来自动驾驶至目的地的自动驾驶车辆时，所述目的地到达判断部根据来有无自所述自动驾驶控制装置的目的地到达信号来判断是否到达目的地。

本发明的第五方面是一种搭乘者辅助方法，供用于辅助搭乘车辆的搭乘者的装置执行，所述搭乘者辅助方法包括：目的地到达判断步骤，判断所述车辆是否到达所述搭乘者的目的地；状态判断步骤，当在所述目的地到达判断步骤中判断所述车辆到达所述目的地时，根据检测所述车辆周围状态的周围状态检测传感器的感测结果，判断是否处于即使所述搭乘者下车也安全的状态；以及门锁控制步骤，当在所述状态判断步骤中判断为处于即使所述搭乘者下车也安全的状态时，解除对所述车辆的乘降车口的门的锁定。

本发明的第六方面是一种使计算机执行第一至第四方面涉及的搭乘者辅助装置所具备的各部的功能的程序。

根据本发明的第一和第五方面，判断车辆是否到达搭乘者的目的地，如果所述车辆到达所述目的地，则检测车辆周围状态。然后，如果处于即使搭乘者下车也安全的状态，则解除对所述车辆的乘降车口的门的锁定，设为使搭乘者能够下车的状态。所以，通过例如在从后方靠近过来的自行车等通过之前保持对门锁定而搭乘者无法下车，能够防止未察觉自行车等的接近而下车的搭乘者碰撞自行车等，从而能够辅助搭乘者的安全。另外，由于也能够防止自行车等碰撞搭乘者不慎打开的门，所以自不必说能够实现自行车等搭乘者的安全，还能够使车辆搭乘者和自行车等的搭乘者之间纠纷发生防患于未然。

根据本发明的第二方面，由于根据移动物体是否在向门靠近过来而判断是否处于即使搭乘者下车也安全的状态，所以能够设为在自行车等移动物体靠近过来时对门锁定保持不变。

根据本发明的第三方面，通过比较事先获取并预先存储的存储的目的地和车辆当前位置，能够容易地判别出是否到达目的地。

根据本发明的第四方面，在通过自动驾驶控制装置到达目的地时，由于在不使用当前位置检测传感器的情况下就能够知道到达目的地，所以能够廉价地构成。

根据本发明的第六方面，由计算机执行第一至第四方面中任一方面涉及的搭乘者辅助装置所具备的各部的功能。

即，根据本发明的各方面，能够提供能够辅助搭乘车辆的搭乘者的搭乘者辅助装置、方法及程序。

附图说明

图1是示出具备本发明的一实施方式涉及的搭乘者辅助装置的自动驾驶控制系统的整体结构的图。

图2是示出本发明的一实施方式涉及的搭乘者辅助装置的功能结构的框图。

图3是示出图2所示的搭乘者辅助装置的搭乘者辅助流程和辅助内容的流程图。

具体实施方式

以下参照附图对本发明涉及的一实施方式进行说明。

[一实施方式]

(结构)

图1是示出具备本发明的一实施方式涉及的搭乘者辅助装置的自动驾驶控制系统的整体结构的图。该自动驾驶控制系统搭载于车辆1。另外，在此，作为车辆1，以进行不存在驾驶员的完全自动驾驶车辆的出租车为例进行说明。

车辆1作为基本设备具备包括动力源和变速装置的动力单元2以及转向装置3。可以将发动机或电机，或其两者作为动力源来使用。

车辆1构成为能够在不需要驾驶员的自动驾驶模式下行驶。自动驾驶模式例如是实现使车辆1自动沿车辆所行驶的道路行驶的驾驶状态的模式，在驾驶员不进行驾驶操作的情况下使车辆自动朝向出租车乘客所指定的目的地行驶。另外，车辆1也可以构成为能够根据需要切换为手动驾驶模式以通过驾驶员的驾驶操作来行驶。

在图1中，车辆1还包括用于执行自动驾驶模式的驾驶控制的自动驾驶控制装置4。自动驾驶控制装置4分别从gps(globalpositioningsystem：全球定位系统)接收器5、陀螺仪传感器6以及车速传感器7获取传感数据。自动驾驶控制装置4通过未图示的导航系统生成的路径信息、通过路车间通信获取的交通信息、通过监视周边人、车辆的位置和动向的周边监视系统获得的信息为基础，通过控制转向、加速器以及制动器来自动控制车辆1的行驶。周边监视系统例如可以包括：雷达传感器8，测量与存在于车辆周边的物体(车辆、人等移动物体和壁结构等静止物体)之间的距离并向自动驾驶控制装置4输出距离信息；以及周边摄像机9，对车辆周边进行摄像并向自动驾驶控制装置4输出该影像信号。

自动驾驶控制例如包括自动转向(转向的自动驾驶)和自动调整速度(速度的自动驾驶)。自动转向是自动控制转向装置3的驾驶状态。自动转向包括lka(lanekeepingassist：车道保持辅助)。lka以使车辆1不偏离行驶车道的方式自动控制转向装置3。另外，自动转向不限于lka。自动调整速度是自动控制车辆1的速度的驾驶状态。自动调整速度包括acc(adaptivecruisecontrol：自适应巡航控制)。acc例如为当在车辆1前方不存在先行车时进行恒速控制，即使车辆1以预先设定的设定速度恒速行驶，并当在车辆1的前方存在先行车时进行跟踪控制，即根据与先行车之间的车距调整车辆1的车速。另外，自动调整速度不限于acc，也可以包括cc(cruisecontrol：恒速控制)等。

本实施方式的自动驾驶控制系统具有辅助车辆1的搭乘者的搭乘者辅助系统10。搭乘者辅助系统10包括本发明的一实施方式涉及的搭乘者辅助装置11以及分别连接到该搭乘者辅助装置11的引导输出装置12和门锁装置13。

引导输出装置12输出来自搭乘者辅助装置11的引导信息。引导输出装置12例如具有扬声器和显示器，其从扬声器输出从搭乘者辅助装置11输出的引导信息的语音信号，并在显示器中显示引导信息的显示信号。引导信息至少包括告知车辆1到达目的地的信息。

另外，该引导输出装置12作为进行完全自动驾驶的出租车所具备的出租车系统的一部分，例如可以构成为通过具备与导航系统中的图像显示功能、触摸输入功能以及语音输入输出功能同等的功能，能够通过搭乘者的操作输入目的地。引导输出装置12可以向搭乘者辅助装置11输出输入的该目的地信息。

并且，引导输出装置12作为出租车系统的一部分例如也可以具备从信用卡、预付卡、会员卡等读取信息的读卡功能，并向搭乘者收取车费。另外，引导输出装置12也可以具备用于使用现金来支付车费的自动现金收取/找零支付功能。

另外，只要引导输出装置12至少在车辆1到达目的地时能够告知搭乘者此意思即可，可以是任何结构，而不需要具备这些结构的全部。

门锁装置13安装在自动驾驶车辆的各乘降车口的门上，通过搭乘者辅助装置11的控制锁定或解除锁定。

搭乘者辅助装置11是辅助搭乘者的装置，以如下方式构成。图2是示出其他功能结构的框图。

搭乘者辅助装置11包括输入输出接口单元20、控制单元40以及存储单元60。

输入输出接口单元20接收从周边摄像机9输出的影像信号并将其转换为数字数据，并输入至控制单元40。输入输出接口单元20还从gps接收器5接收表示车辆1当前位置的当前位置信息并输入到控制单元40。输入输出接口单元20还接收从引导输出装置12输出的搭乘者的目的地信息并输入到控制单元40。

另外，输入输出接口单元20将从控制单元40输出的引导信息转换为语音信号和显示信号并向引导输出装置12输出。并且，输入输出接口单元20将从控制单元40输出的门控制信息转换为对门锁定/解除对门的锁定信号并向门锁装置13输出。

并且，输入输出接口单元20进行自动驾驶控制装置4和控制单元40之间的信息交换。

存储单元60例如将ssd(solidstatedrive：固态驱动器)、hdd(harddiskdrive：硬盘驱动器)等能够随时写入和读取的非易失性存储器作为存储介质来使用。另外，也可以将像ram这样的易失性存储器用作存储介质的一部分。存储单元60作为用于实施本实施方式的存储区域，包括监视影像存储部61、引导信息存储部62、目的地存储部63以及周边状况存储部64。其中，监视影像存储部61存储车辆1周边的监视影像。引导信息存储部62存储引导信息。目的地存储部63存储目的地。周边状况存储部64存储车辆1的各乘降车口附近的状况在即使搭乘者下车的情况下是否处于安全状态。

控制单元40作为实施本实施方式所需的控制功能包括影像获取部41、引导信息输出部42、目的地获取部43、目的地输出部44、自动驾驶判断部45、周边状况判断部46、目的地到达判断部47以及门锁控制部48。另外，用构成计算机的cpu(centralprocessingunit：中央处理单元)和程序存储器来构成控制单元40，也可以通过使cpu执行存储在程序存储器中的程序来实现这些控制功能中的任一项。

影像获取部41具有从周边摄像机9获取车辆1周边的监视影像的功能。影像获取部41从输入输出接口单元20取入从该周边摄像机9输出的影像信号的数字数据(周边监视影像数据)，并将该取入的周边监视影像数据存储到存储单元60的监视影像存储部61中。

另外，也可以设为在周边摄像机9或输入输出接口单元20中根据预定编码方式方式对影像信号进行编码。如此，能够减少周边监视影像数据的信息量以节约监视影像存储部61的存储容量。

另外，影像获取部41无需获取来自周边摄像机9的全部的监视影像，只要在车辆1停着时，或车辆1到达目的地之后再获取即可。

引导信息输出部42具有从引导信息存储部62读取预先存储的引导信息并向引导输出装置12输出的功能。

目的地获取部43具有获取作为搭乘者的乘客的目的地的功能。目的地获取部43取得通过引导输出装置12输入的目的地信息，并将取得的该目的地信息存储到存储单元60的目的地存储部63中。

目的地输出部44具有向自动驾驶控制装置4输出乘客的目的地的功能。目的地输出部44读取存储在目的地存储部63中的目的地信息，并向自动驾驶控制装置4输出。

自动驾驶判断部45具有根据与从自动驾驶控制装置4输出的与自动驾驶相关的各种信息判断车辆1当前是正在行驶还是停着、是否到达目的地等自动驾驶状态的功能。控制单元40根据该自动驾驶判断部45的判断结果使各部发挥功能，以实施本实施方式。

周边状况判断部46具有判断车辆1的周边状况并判断即使乘客下车是否处于安全状态的功能。周边状况判断部46从监视影像存储部61读取周边监视影像数据，并判断搭乘车辆1的各乘客在乘降车口附近的状况是否是处于即使乘客下车也安全的状态。另外，周边状况判断部46将该判断结果存储到周边状况存储部64中。

例如，周边状况判断部46基于周边监视影像数据判断存在于距离乘降车口预定距离的移动物体，如自行车、人是否正在向门靠近过来，并根据该判断结果判断是否处于即使乘客下车也安全的状态。具体而言，周边状况判断部46从监视影像存储部61读取作为当前时刻的周边监视影像数据的第一图像数据、至少一个作为比当前时刻更靠前的时刻的周边监视影像数据的第二图像数据，并通过对这些图像数据实施图案匹配等已知移动物体判断方法来判别移动物体的存在和移动方向。例如，当在第一图像数据中占有的各移动物体的大小大于在至少一个第二图像数据中对应的占有的对应的移动物体的大小时，可以判断该移动物体的移动方向是向门靠近过来的方向。

另外，也可以根据在随时间流逝而获取的图像数据中占有的移动体的变化率，即移动物体的移动速度来变更距离乘降车口的预定距离。即，移动速度越快的移动物体预定距离越远。

目的地到达判断部47具有判断车辆1是否到达乘客的目的地的功能。目的地到达判断部47通过读取存储在目的地存储部63中的目的地信息并与从gps接收器5供给的表示车辆1的当前位置的当前位置信息进行比较来判断是否到达目的地。

门锁控制部48具有控制门锁装置13的功能。门锁控制部48根据通过自动驾驶判断部45执行的开始自动驾驶的判断或通过目的地输出部44输出目的地信息使门锁装置13对门锁定。即，至少在作为搭乘者的乘客乘车的状态下开始自动驾驶的行驶时，门锁控制部48对门锁定。另外，当通过目的地到达判断部47判断车辆1到达乘客的目的地时，门锁控制部48读取存储在周边状况存储部64中的周边状况，如果车辆1的乘客所使用的乘降车口附近的状况是即使该乘客下车是安全状态的话，门锁控制部48使门锁装置13解除对门的锁定。另外，也可以设为具备安全带锁定机构以使得在支付车费之前不能解除安全带，并使得门锁控制部48能够配合门的锁定控制同时执行安全带的锁定控制。

(动作)

接下来，对以前述方式构成的搭乘者辅助装置11的动作进行说明。图3是示出该搭乘者辅助的整体流程和辅助内容的流程图。

另外，该流程图随搭乘者搭乘而开始。由于这之前的招揽搭乘者的功能是进行完全自动驾驶的出租车所具备的出租车系统的功能，所以在此处省略说明。

(1)搭乘者乘车

搭乘者一乘车搭乘者辅助装置11则首先在步骤s1中通过控制单元40的门锁控制部48控制门锁装置13来对门锁定。

(2)向目的地的自动驾驶

这之后，在步骤s2中，搭乘者辅助装置11获取搭乘者的目的地。例如，控制单元40的目的地获取部43从引导输出装置12获取目的地信息，并将该信息存储到存储单元60的目的地存储部63中。在这种情况下，例如从引导输出装置12输出询问乘客的目的地的引导信息，并接收通过引导输出装置12所具有的麦克风、显示器和触摸面板输入的目的地，由此能够获取目的地。

另外，上述步骤s1中的对门的锁定也可以在此步骤s2之后进行。

如果获取到了目的地，则在步骤s3中，搭乘者辅助装置11指示自动驾驶控制装置4以自动驾驶的方式开始向乘客的目的地行驶。例如，控制单元40的目的地输出部44从目的地存储部63读取目的地信息并输出至自动驾驶控制装置4。自动驾驶控制装置4根据输出的该目的地信息，进行向该目的地的自动驾驶。

另外，由于自动驾驶控制装置4的该动作与该实施方式不直接相关，故省略其说明。

然后，在步骤s4中，搭乘者辅助装置11等待到达目的地。例如，控制单元40通过目的地到达判断部47比较例如使用gps接收器5获取到的车辆1的当前位置信息和存储在目的地存储部63中的目的地信息，并判断两者是否一致。在两者一致之前，一直重复此步骤。

然后，如果到达目的地，则在步骤s5中，搭乘者辅助装置11告知搭乘者到达目的地。例如，控制单元40的引导信息输出部42从引导输出装置12输出表示到达目的地的意思的引导信息。

虽然乘客根据该引导进行车费的支付，由于该车费收取功能是进行完全自动驾驶的出租车所具备的出租车系统的功能，故在此省略说明。

另外，也可以设为由出租车系统实施步骤s2、步骤s3以及步骤s5的所有动作。在这种情况下，可以从搭乘者辅助装置11中省略目的地获取部43以及目的地输出部44和目的地存储部63。

另外，在步骤s4的是否到达目的地的判断中，车辆1的当前位置不限于来自gps接收器5的当前位置信息，例如，也可以设为事先将接收来自设置在道路附近的设置位置信息发送装置的设置位置信息的设置位置信息接收器搭载到车辆1并利用该设置位置信息接收器的接收结果。如此，目的地到达判断部47可以使用当前位置信息，即gps接收器5、设置位置信息接收器等当前位置检测传感器的感测结果来判断到达目的地。

或者，也可以设为目的地到达判断部47根据来自自动驾驶控制装置4的目的地到达信号的有无来判断是否到达目的地。

(3)门锁定解除

如果该车费支付完成，则搭乘者辅助装置11确认处于即使乘客下车也安全的状态以解除对门的锁定。此处理例如以如下方式实施。

例如，控制单元40的周边状况判断部46在步骤s6中从监视影像存储部61读取周边监视影像数据，并判断自行车等移动物体是否在向门附近靠近过来。并且，如果移动物体在向门附近靠近过来，则周边状况判断部46判断为不处于即使乘客下车也安全的状态。与此相对，如果移动物体不断远离门附近，则周边状况判断部46判断为处于即使乘客下车也安全的状态。周边状况判断部46将该判断结果存储到周边状况存储部64中。

然后，例如，控制单元40的门锁控制部48在步骤s7中读取存储在周边状况存储部64中的周边状况判断部46的判断结果，并确认是否为即使乘客下车也安全的状态，如果不是安全的状态，则维持对门锁定保持不变。

如此重复步骤s6和步骤s7，并等待直到即使乘客下车处于安全状态为止。

另外，如果在步骤s7中确认了存储在周边状况存储部64中的周边状况判断部46的判断结果为即使乘客下车也安全的状态的结果，则门锁控制部48在步骤s8中控制门锁装置13以解除对门的锁定。

(效果)

如以上详细说明，在本发明的一实施方式中，在通过自动驾驶模式在完全自动驾驶下正在运行的出租车中，在乘客在乘客的目的地想要下车时，在确认了处于即使乘客下车也安全的状态的基础上，解除对门的锁定。所以，能够实现例如在从后方靠近过来的自行车等通过之前保持对门锁定不变，从而搭乘者不能下车，由于能够防止未察觉自行车等的靠近而下车的搭乘者碰撞到自行车等，所以能够辅助搭乘者的安全。

并且，由于能够防止自行车等碰撞到搭乘者不慎打开的门，不必说能够实现自行车等的搭乘者的安全，还能够使车辆的搭乘者和自行车等的搭乘者之间的纠纷发生防患于未然。

另外，在本发明的一实施方式中，由于根据移动物体是否正在向门靠近过来而判断是否处于即使搭乘者下车也安全的状态，所以能够在自行车等移动物体靠近过来时对门保持锁定不变。

并且，在本发明的一实施方式中，由于利用现有的移动物体检测方法根据通过对车辆周边进行摄像的周边摄像机9获取的图像数据来判别移动物体的存在和移动方向，所以能够以廉价地实现移动物体检测。另外，由于用于通过自动驾驶控制装置4实施的自动驾驶控制的周边摄像机9也可以应用于搭乘者辅助装置11，所以能够抑制搭载搭乘者辅助装置11所花费的成本。

[其他实施方式]

周边状况判断部46也可以设为使用来自周边摄像机9的周边监视影像数据再加上测量与存在于车辆1周边的物体的距离的雷达传感器8的距离测量结果或用雷达传感器8的距离测量结果代替来自周边摄像机9的周边监视影像数据来判别移动物体的存在和移动方向。如此，通过即使在搭乘者辅助装置11中利用应用于由自动驾驶控制装置4实施的自动驾驶控制的雷达传感器8，也能够抑制搭载搭乘者辅助装置11所花费的成本。

另外，虽然以将进行完全自动驾驶的出租车当做车辆1为例进行了说明，显然即使是自动驾驶的私家车也同样能够应用。

另外，车辆1不限于自动驾驶车辆，也可以是能够切换手动驾驶模式和自动驾驶模式的车辆。在这种情况下，辅助对象也包括根据需要进行驾驶的驾驶员。即，辅助对象是包括驾驶员和乘客在内的所有搭乘者。

并且，即使在没有自动驾驶模式的普通车辆中，通过搭载雷达传感器8或周边摄像机9和搭乘者辅助系统10也能够辅助搭乘者。但是，在搭乘者是驾驶员的情况下，由于在想要下车时动力单元2的动力源停止，所以需要构成为在动力源停止后某一定时间期间内向雷达传感器8/周边摄像机9和搭乘者辅助系统10供给动作电源。

另外，由于不限于在解除对门的锁定之后搭乘者立刻下车的情况，所以也可以设为在解除对门的锁定之后监视周边状况，并在当搭乘者打开门之前不是安全状态的情况下，再次对门锁定。

此外，关于车辆的种类、自动驾驶控制装置的功能、搭乘者辅助装置的搭乘者辅助的流程和辅助内容等，只要在不脱离本发明的要旨的范围内则能够进行各种变形以实施。

总而言之，本发明不限定于上述实施方式，在实施阶段在不脱离其要旨的范围内能够进行各种变形。另外，各实施方式也可以在可能的限度内适宜地进行组合以实施，并在该情况下能够获得组合的效果。并且，在上述实施方式中包括各阶段的发明，并且通过明示的多个构成要件的适当组合能够提炼出各种发明。

虽然上述实施方式的一部分或者全部也能够以如下附录那样记载，但是不限于如下附录。

(附录1)

一种辅助搭乘车辆的搭乘者的搭乘者辅助装置，具有硬件处理器和存储器，所述硬件处理器进行如下动作：判断所述车辆是否到达所述搭乘者的目的地；当判断所述车辆到达所述目的地时，根据检测所述车辆周围状态的周围状态检测传感器的感测结果，判断是否处于即使所述搭乘者下车也安全的状态，并将该判断结果存储到所述存储器中；以及根据存储在所述存储器中的所述判断结果，在处于即使所述搭乘者下车也安全的状态时，解除对所述车辆的乘降车口的门的锁定。

(附录2)

一种辅助搭乘车辆的搭乘者的装置所执行的搭乘者辅助方法：使用硬件处理器来判断所述车辆是否到达所述搭乘者的目的地；在判断所述车辆到达所述目的地时，使用所述硬件处理器根据检测所述车辆周围状态的周围状态检测传感器的感测结果，判断是否处于即使所述搭乘者下车也安全的状态，并将该判断结果存储到所述存储器中；以及根据存储在所述存储器中的所述判断结果，在处于即使所述搭乘者下车也安全的状态时，使用所述硬件处理器来解除对所述车辆的乘降车口的门的锁定。