驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置与流程

本公开涉及使本车追随先行车行驶的驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置。

背景技术：

以往，已知将二轮车作为追随对象的先行车进行检测，检测车宽方向的移动，并且，在检测到先行于该二轮车的车辆的情况下，抑制追随加速度的车辆用驾驶辅助装置(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本专利特开2004－265238号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

但是，以往装置中，在先行车为二轮车的情况下，若对横向移动量比四轮车大的二轮车进行路径追随，则本车由于横方向移动而变为不稳定的行为，有本车的行为有较大混乱的危险。

本公开着眼于上述问题而完成，目的是提供在先行车为二轮车的情况下，确保抑制了横方向移动的、稳定的本车行为的驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置。

用于解决课题的手段

为了达成上述目的，本公开是使本车追随先行车行驶的驾驶辅助方法。在该驾驶辅助方法中，判定有无对于本车的先行车，在判断为有先行车时，判定本车的先行车是四轮车还是二轮车的先行车类别。

在先行车为四轮车的情况下，进行与四轮车的车间控制以及四轮车的路径追随两者。

在先行车为二轮车的情况下，不实施二轮车的路径追随，而实施与二轮车的车间控制。

发明的效果

如上述那样，在先行车为二轮车的情况下，通过不实施二轮车的路径追随，而实施与二轮车的车间控制，在先行车为二轮车的情况下，可以确保抑制了横方向移动的、稳定的本车行为。

附图说明

图1是表示适用了实施例1的驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置的驾驶辅助系统的块结构图。

图2是表示实施例1的驾驶辅助装置中具有的驾驶计划装置的处理器中的各种控制处理的块结构图。

图3是表示实施例1的驾驶辅助装置中具有的驾驶计划装置的处理器所执行的驾驶辅助控制处理的流程的流程图。

图4是举出本车通过实施例1的驾驶辅助装置，在没有先行车的前车且先行车为二轮车的单侧1车道道路行驶的情况作为一例的作用说明图。

图5是举出通过实施例1的驾驶辅助装置，在先行车的前车为四轮车且先行车为二轮车的单侧1车道道路行驶的情况作为一例的作用说明图。

图6是表示实施例2的驾驶辅助装置中具有的驾驶计划装置的处理器中的各种控制处理的块结构图。

图7是表示实施例2的驾驶辅助装置中具有的驾驶计划装置的处理器所执行的驾驶辅助控制处理的流程的流程图。

图8是举出本车通过实施例2的驾驶辅助装置，在先行车为二轮车的单侧1车道道路行驶的情况作为一例的作用说明图。

图9是表示实施例3的驾驶辅助装置中具有的驾驶计划装置的处理器中的各种控制处理的块结构图。

图10是表示实施例3的驾驶辅助装置中具有的驾驶计划装置的处理器所执行的驾驶辅助控制处理的流程的流程图。

图11是举出本车通过实施例3的驾驶辅助装置，在先行车为二轮车的单侧1车道道路沿直线插补路径行驶的情况作为一例的作用说明图。

图12是举出本车通过实施例3的驾驶辅助装置，在先行车为二轮车的单侧1车道道路沿曲线插补路径行驶的情况作为一例的作用说明图。

具体实施方式

以下，根据附图所示的实施例1～实施例3说明实现本公开的驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置的最佳实施方式。

实施例1

首先，说明结构。

实施例1的驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置适用于安装了通过自动驾驶模式的选择自动控制转向/驱动/制动的驾驶辅助系统的自动驾驶车辆。以下，将实施例1的结构分为“整体系统结构”、“驾驶计划装置的详细结构”、“驾驶辅助控制处理结构”来说明。

[整体系统结构]

图1是表示适用了实施例1的驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置的驾驶辅助系统的块结构图。以下，根据图1说明整体系统结构。

如图1所示，驾驶辅助系统1包括：驾驶辅助装置100、车载装置200。而且，驾驶辅助系统1、驾驶辅助装置100、车载装置200、以及它们具有的各装置是具有cpu等运算处理装置，执行运算处理的计算机。

首先，说明车载装置200。

车载装置200包括：车辆控制器210、导航装置220、对象物检测装置230、以及输出装置240。构成车载装置200的各装置为了相互进行信息的授受，通过can(controllerareanetwork，控制器区域网络)及其它的车载lan连接。车载装置200可以通过车载lan与驾驶辅助装置100进行信息的授受。

车辆控制器210是发动机控制单元(enginecontrolunit,ecu)等车载计算机，电子方式地控制车辆的驾驶。作为车辆，可以例示具有电动机作为行驶驱动源的电动汽车、具有内燃机作为行驶驱动源的发动机汽车、具有电动机以及内燃机两者作为行驶驱动源的混合汽车。而且，在将电动机作为行驶驱动源的电动汽车或混合汽车中，还包含将二次电池作为电动机的电源的类型和将燃料电池作为电动机的电源的类型。然后，车辆控制器210使检测装置250、驱动装置260、转向装置270动作。

检测装置250包括：转向角传感器251、车速传感器252、姿态传感器253。转向角传感器251检测转向量、转向速度、转向加速度等信息，输出到车辆控制器210。车速传感器252检测车辆的速度以及/或者加速度，输出到车辆控制器210。姿态传感器253检测车辆的位置、车辆的俯仰角、车辆的偏摆角、车辆的滚动角，输出到车辆控制器210。姿态传感器253包含陀螺传感器。

驱动装置260具有本车的驱动机构。在驱动机构中包括:作为上述的行驶驱动源的电动机以及/或者内燃机、含有将来自这些行驶驱动源的输出传递到驱动轮的驱动轴和自动变速器的动力传递装置、以及制动车轮的制动装置261等。驱动装置260根据油门操作以及刹车操作产生的输入信号、从车辆控制器210或者驾驶辅助装置100获取的控制信号，生成这些驱动机构的各控制信号，执行包含车辆的加减速的行驶控制。通过对驱动装置260发送控制信息，可以自动地进行包含车辆的加减速的行驶控制。而且，在混合汽车的情况下，还将与车辆的行驶状态相应的对电动机和内燃机分别输出的扭矩分配送到驱动装置260。

转向装置270具有转向促动器。转向促动器包含在转向的柱轴上安装的电动机等。转向装置270根据从车辆控制器210获取的控制信号、或者通过转向操作输入的信号执行车辆的行进方向的变更控制。车辆控制器210通过将包含转向量的控制信息送到转向装置270，执行本车的转向控制，使得本车沿着行驶路径行驶。而且，驾驶辅助装置100也可以通过控制车辆的各轮的制动量执行车辆的行进方向的控制。在该情况下，车辆控制器210通过将包含各轮的制动量的控制信息送到制动装置261，执行车辆的行进方向的控制。而且，驱动装置260的控制、转向装置270的控制既可以完全以自动方式进行，也可以以辅助驾驶员的驱动操作(进行操作)的方式进行。驱动装置260的控制以及转向装置270的控制可以通过驾驶员的介入操作而中断/中止。车辆控制器210按照驾驶计划装置10的驾驶计划控制本车的驾驶。

车载装置200包括：导航装置220、对象物检测装置230、输出装置240。

导航装置220计算从本车的当前位置至目的地的路径。路径的计算方法可以使用基于戴克斯特勒(ダイキストラ)法或a＊等曲线图探索理论的申请时已知的方法。算出的路径为了被用于本车的驾驶辅助而送到车辆控制器210。算出的路径作为路径引导信息经由输出装置240输出。该导航装置220包括：位置检测装置221、可接入的地图信息222、道路信息223。而且，地图信息222以及道路信息223只要导航装置220可读入即可，既可以与导航装置220物理性地作为不同体构成，也可以存储在通过通信装置30(或者车载装置200中设置的通信装置)可读入的服务器中。

位置检测装置221具有全球定位系统(globalpositioningsystem,gps)，检测行驶中的本车的行驶位置(纬度、经度)。

地图信息222是所谓的电子地图，是将纬度经度和地图信息相关联的信息。地图信息222具有与各地点相关联的道路信息223。

道路信息223由节点、连接节点间的链路定义。道路信息223包含：通过道路的位置/区域确定道路的信息、每个道路的道路类别、每个道路的道路宽度、道路的形状信息。道路信息223对每个各道路链路的识别信息，将交叉路口的位置、交叉路口的进入方向、交叉路口的类别及其它的交叉路口有关的信息关联存储。而且，道路信息223对每个各道路链路的识别信息，将道路类别、道路宽度、道路形状、可否直行、行进的优先关系、可否超车(可否进入到相邻行车道)及其它的道路相关信息关联存储。

导航装置220根据由位置检测装置221检测到的本车的当前位置，确定本车行驶的行驶路径。行驶路径是本车的行驶预定路径、以及/或者本车的行驶实际路径。行驶路径可以是至用户指定的目的地的路径，也可以是至根据本车/用户的行驶历史推测的目的地的路径。本车要行驶的行驶路径可以对每个道路确定，也可以对确定了上行/下行的方向的每个道路确定，也可以对本车实际地行驶的每个单一的车道确定。导航装置220参照后述的道路信息223，对本车要行驶的行驶路径的每个车道确定道路链路。

行驶路径包含本车将来要通过的一个或者多个地点的确定信息(座标信息)。行驶路径至少包含本车要行驶的、启示下一个行驶位置的一个点。行驶路径可以由连续的线构成，也可以由离散的点构成。虽然未特别限定，但是行驶路径由道路识别符、行车道识别符、链路识别符确定。这些道路识别符、行车道识别符、链路识别符在地图信息222、道路信息223中被定义。

对象物检测装置230是检测本车的周围的状况的装置，检测包含本车的周围存在的障碍物的对象物的存在及其存在位置。虽然未特别限定，但是作为对象物检测装置230，包含摄像机231和雷达装置232。

摄像机231例如是具有ccd等摄像元件的摄像装置，可以是红外线摄像机、立体摄像机。摄像机231被设置在本车的规定的位置，拍摄本车的周围的对象物。本车的周围包含本车的前方、后方、左侧方、右侧方。对象物包含在路面上描述的停止线等二维标识。对象物包含三维的物体。对象物包含标识等静止物。对象物包含步行者、二轮车、四轮车(其它车辆)等移动物体。对象物包含护栏、中央隔离带、道牙等的道路构造物。

对象物检测装置230可以分析图像数据，根据其解析结果识别对象物的类别。对象物检测装置230使用图案匹配技术等，识别图像数据中包含的对象物是车辆、步行者、还是标识。对象物检测装置230处理获取的图像数据，根据本车的周围存在的对象物的位置，获取从本车至对象物的距离。特别是，对象物检测装置230获取对象物和本车的位置关系。

作为雷达装置232可以使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、激光测距仪等申请时已知方式的装置。对象物检测装置230根据雷达装置232的接收信号检测是否存在对象物、对象物的位置、至对象物的距离。对象物检测装置230根据由激光雷达获取的点群信息的聚类结果，检测是否存在对象物、对象物的位置、至对象物的距离。

输出装置240具有显示器241和扬声器242。输出装置240向用户或者周围的车辆的乘员输出与驾驶辅助有关的各种信息。输出装置240输出拟定的驾驶行动计划、与基于驾驶行动计划的行驶控制有关的信息。作为与使本车在行驶路径(目标路径)上行驶的控制信息相应的信息，通过显示器241、扬声器242使本车的乘员预先得知转向操作或加减速被执行。而且，也可以通过车厢外灯、车厢内灯，使本车的乘员或者他车辆的乘员预先得知与这些驾驶辅助有关的信息。而且，输出装置240也可以通过通信装置，对高度道路交通系统等外部装置输出与驾驶辅助有关的各种信息。而且，在行驶路径被校正的情况下，输出装置也可以输出行驶路径被校正的情况以及校正后的行驶路径的信息。

接着，说明驾驶辅助装置100。

如图1所示，驾驶辅助装置100包括：驾驶计划装置10、输出装置20、和通信装置30。

驾驶计划装置10具有作为驾驶计划装置10的控制装置的功能的处理器11。具体地说，处理器11是具有以下部件的计算机，即存储了执行先行车有无判定处理、车间控制处理、先行车路径追随处理、先行车路径获取处理、路径追随控制处理的程序的rom(readonlymemory)；通过执行该rom中存储的程序，具有作为驾驶计划装置10的功能的动作电路的cpu(centralprocessingunit)；以及具有可接入的存储装置的功能的ram(randomaccessmemory)。即，处理器11具有先行车有无判定处理、先行车类别判定处理、车间控制处理、先行车路径追随处理的功能。

输出装置20具有与前述的车载装置200的输出装置240同样的功能。使用显示器241、扬声器242作为输出装置20的结构。驾驶计划装置10和输出装置20能够通过有线或者无线的通信线路相互进行信息的授受。

通信装置30进行与车载装置200的信息授受、驾驶辅助装置100内部的信息授受、与驾驶辅助系统1的外部的信息授受。

[驾驶计划装置的详细结构]

图2是表示实施例1的驾驶辅助装置100中具有的驾驶计划装置10的处理器11中的各种控制处理的块结构图。以下，根据图2说明驾驶计划装置10的详细结构。而且，处理器11中的各种控制处理不限于单侧1车道道路，在单侧2车道道路等其它道路环境中也可以适用。

如图2所示，驾驶计划装置10包括：先行车有无判定处理单元300、先行车类别判定处理单元310、车间控制处理单元320、先行车路径追随处理单元330、先行车的前车有无判定处理单元340、先行车的前车类别判定处理单元350、先行车的前车路径追随处理单元360。

先行车有无判定处理单元300判断有无先行车。这里，先行车的有无通过在地图数据上是否存在与本车1a位于同一行车道的前方的车辆来判定。而且，先行车有无判定处理的具体的处理方法未详细叙述，但是例如可以使用在申请时已知的判定方法。在实施例1中，检测到二轮车1b作为先行车(参照图4、图5)。在判定为存在先行车的情况下，进行先行车类别判定处理。

先行车类别判定处理单元310判定先行车是四轮车还是二轮车。先行车的类别使用图像识别技术来判别。虽然未详细叙述，但是例如可以使用申请时已知的物体的种类的判定方法。在实施例1中，检测到二轮车作为先行车。如实施例1那样将先行车判定为二轮车的情况下，实施车间控制处理。另一方面，在将先行车判定为四轮车的情况下，实施车间控制处理和先行车路径追随处理。

车间控制处理单元320进行车间控制。车间控制将车间距离d设为固定那样进行控制。d可以使用常数a、b、t1(thw:timeheadway，时差)，t2(ttc:timetocollision，碰撞时间)，表现为

d＝(a/t1)+(b/t2)

。本处理可以适当使用本发明申请时已知的方法。

先行车路径追随处理单元330进行先行车的路径追随。先行车的路径将通过立体摄像机、lidar或者rader跟踪的先行车的轨迹投影在地图数据上，获取该轨迹作为先行车行驶的路径。然后，进行追随该先行车的路径的控制处理。虽然未详细叙述，但是例如可以使用申请时已知的先行车的路径追随方法。

先行车的前车有无判定处理单元340判定有无先行车的前车。这里，先行车的前车的有无通过在地图数据上比位于与本车1a同一行车道的先行车更前方位置的同一行车道中是否存在车辆来判定。

先行车的前车类别判定处理单元350判定在先行车的前面行驶着的先行车的前车是四轮车还是二轮车。先行车的前车的类别使用图像识别技术来判别。虽然未详细叙述，但是例如可以使用在申请时已知的物体的种类的判定方法。在实施例1中，判定为先行车的前车为四轮车的情况下，实施车间控制处理和先行车的前车路径追随处理。

先行车的前车路径追随处理单元360进行先行车的前车的路径追随。其方法与先行车路径追随处理单元330进行的方法相同。

[驾驶辅助控制处理结构]

图3表示通过实施例1的驾驶辅助装置100中具有的驾驶计划装置10的处理器11执行的驾驶辅助控制处理流程。以下，说明表现驾驶辅助控制处理结构的图3的各步骤。

在步骤s1中，判断是否存在先行车。在“是”(yes，有先行车)的情况下进至步骤s2，在“否”(no，无先行车)的情况下进至返回。

在步骤s2中，接着步骤s1中的有先行车的判断，判断先行车是二轮车还是四轮车。在四轮车的情况下进至步骤s3，二轮车的情况下进至步骤s5。

在步骤s3中，接着步骤s2中的先行车是四轮车的判断，进行对于先行车(四轮车)的车间控制，进至步骤s4。

在步骤s4中，接着步骤s3中的车间控制，进行对先行车(四轮车)的先行车路径追随，进至返回。

在步骤s5中，接着在步骤s2中的先行车是二轮车的判断，判断是否存在先行车的前车。在“是”(yes，有先行车的前车)的情况下进至步骤s6，在“否”(no，无先行车的前车)的情况下进至步骤s7。

在步骤s6中，接着步骤s5中的有先行车的前车的判断，判断先行车的前车是二轮车还是四轮车。在四轮车的情况下进至步骤s8，在二轮车的情况下进至步骤s7。

在步骤s7中，接着步骤s5中判断为无先行车的前车或者步骤s6中判断为先行车的前车是二轮车，进行车间控制，进至返回。

在步骤s8中，接着步骤s6中的先行车的前车是四轮车的判断，进行对于先行车(二轮车)的车间控制，进至步骤s9。

在步骤s9中，接着步骤s8中的车间控制，进行对先行车的前车(四轮车)的先行车的前车路径追随，进至返回。

接着，说明作用。

将实施例1的作用分为“驾驶辅助控制作用”、“驾驶辅助控制的特征作用”来说明。

[驾驶辅助控制作用]

以下，根据图3～图5说明实施例1的驾驶辅助控制作用。

在本车的先行车为四轮车时，在图3的流程图中，反复推进步骤s1→步骤s2→步骤s3→步骤s4→返回的流程。即，在步骤s3中进行车间控制，在步骤s4中进行先行车路径追随。这样，在先行车为四轮车的情况下，实施对作为先行车的四轮车的路径追随和车间控制。

在本车的先行车为二轮车且不存在先行车的前车时，在图3的流程图中，反复推进步骤s1→步骤s2→步骤s5→步骤s7→返回的流程。或者，在本车的先行车为二轮车且先行车的前车也是二轮车时，在图3的流程图中，反复推进步骤s1→步骤s2→步骤s5→步骤s6→步骤s7→返回的流程。无论在任何情况下，在步骤s7中都不实施二轮车的路径追随，仅实施车间控制。这样，在本车1a的先行车为二轮车1b的情况下，如图4所示，不进行先行车为二轮车1b的路径追随，而仅实施对于作为先行车的二轮车1b的车间控制。或者，在本车的先行车为二轮车且先行车的前车也是二轮车的情况也相同，不进行作为先行车的二轮车1b的路径追随，而仅实施对于作为先行车的二轮车1b的车间控制。而且，本车1a、二轮车1b的行驶行车道信息通过地图信息222获取。

另一方面，在本车的先行车为二轮车，但先行车的前车为四轮车时，在图3的流程图中，反复推进步骤s1→步骤s2→步骤s5→步骤s6→步骤s8→步骤s9→返回的流程。即，在步骤s8中进行对于先行车(二轮车)的车间控制，在步骤s9中进行对于先行车的前车(四轮车)的先行车的前车路径追随。这样，即使在先行车为二轮车1b的情况下，在先行车的前车为四轮车1c的情况下，如图5所示，实施与作为先行车的二轮车1b的车间控制、以及作为先行车的前车的四轮车1c的路径追随。而且，本车1a、二轮车1b、四轮车1c的行驶行车道信息通过地图信息222获取。

[驾驶辅助控制的特征作用]

在实施例1中，判定有无对本车的先行车，在判定为有先行车时，判定本车的先行车是四轮车还是二轮车的先行车类别。在先行车为四轮车的情况下，进行与四轮车的车间控制以及四轮车的路径追随两者，在先行车为二轮车的情况下，不实施二轮车的路径追随，而实施与二轮车的车间控制。

例如，假设在自动驾驶的行驶中存在先行车时，不判别先行车的类别，而进行车间控制以及四轮车的路径追随两者。这时，在先行车为二轮车的情况下，追随二轮车的横方向移动，本车变为横方向移动，本车的行为变得不稳定。

相对于此，在自动驾驶的行驶中存在先行车时，判别先行车的类别，在先行车为四轮车的情况和先行车为二轮车的情况下使先行车对应控制不同。即，在横向移动小的四轮车为先行车的情况下，进行车间控制以及四轮车的路径追随两者。另一方面，在横向移动大的二轮车为先行车的情况下，不实施二轮车的路径追随，而实施与二轮车的车间控制。因此，在先行车为二轮车的情况下，确保抑制了横方向移动的稳定的本车行为。

在实施例1中，判定有无对于本车的先行车的前车，在判定为有先行车的前车时，判别本车的先行车的前车是四轮车还是二轮车的先行车的前车类别。在先行车为二轮车，先行车的前车为四轮车的情况下，不实施二轮车的路径追随，而设为追随作为先行车的前车的四轮车的路径的先行车的前车路径追随。

例如，先行车为二轮车的情况下，若不进行二轮车的路径追随，需要通过其它方法决定本车的路径。

对此，在先行车的前车为四轮车的情况下，若利用作为先行车的前车的四轮车，设为先行车的前车路径追随，则不需要通过其它方法决定本车的路径。

因此，在先行车的前车为四轮车的情况下，通过先行车的前车路径追随这样简单的方法，确保抑制了横方向移动的稳定的本车行为。

接着，说明效果。

实施例1中的驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置，得到下述列举的效果。

(1)在使本车追随先行车行驶的驾驶辅助方法中，判定有无对于本车的先行车，在判定为有先行车时，判定本车的先行车是四轮车还是二轮车的先行车类别。

在先行车为四轮车的情况下，进行与四轮车的车间控制以及四轮车的路径追随两者。

在先行车为二轮车的情况下，不实施二轮车的路径追随，而实施与二轮车的车间控制(图4)。

因此，在先行车为二轮车的情况下，可以提供确保抑制了横方向移动的、稳定的本车行为驾驶辅助方法。

(2)判定有无对于本车的先行车的前车，在判定为有先行车的前车时，判定本车的先行车的前车是四轮车还是二轮车的先行车的前车类别。

在先行车为二轮车，先行车的前车为四轮车的情况下，不实施二轮车的路径追随，而设为追随作为先行车的前车的四轮车的路径的先行车的前车路径追随(图5)。

因此，除了(1)的效果，在先行车的前车为四轮车的情况下，通过先行车的前车路径追随这样简单的方法，可以确保抑制了横方向移动的、稳定的本车行为。

(3)具有进行本车和先行车的车间控制与对先行车的路径追随控制的车辆控制器(驾驶计划装置10以及处理器11)。

在该驾驶辅助装置中，车辆控制器(驾驶计划装置10以及处理器11)包括：判定有无对于本车的先行车的先行车有无判定处理单元300；以及在判定为有先行车时，判定本车的先行车是四轮车还是二轮车的先行车类别的先行车类别判定处理单元310。

在先行车为四轮车的情况下，进行与四轮车的车间控制以及四轮车的路径追随两者。

在先行车为二轮车的情况下，不实施二轮车的路径追随，而实施与二轮车的车间控制(图2)。

因此，在先行车为二轮车的情况下，可以提供确保抑制了横方向移动的、稳定的本车行为驾驶辅助装置。

实施例2

实施例2是在先行车为二轮车的情况下，不实施二轮车的路径追随，而设为追随从车道识别的结果获取的行驶预定路径的车道追随的例子。

首先，将实施例2的结构分为“驾驶计划装置的详细结构”、“驾驶辅助控制处理结构”来说明。这里，实施例2中的“整体系统结构”与实施例1的图1相同，所以省略图示及说明。

[驾驶计划装置的详细结构]

图6是表示实施例2的驾驶辅助装置100中具有的驾驶计划装置10的处理器11中的各种控制处理的块结构图。以下，根据图6说明驾驶计划装置10的详细结构。而且，处理器11中的各种控制处理不限于单侧1车道道路，也可以适用于单侧2车道道路等其它道路环境。

如图6所示，驾驶计划装置10包括：先行车有无判定处理单元300、先行车类别判定处理单元310、车间控制处理单元320、先行车路径追随处理单元330、以及车道追随处理单元430。而且，关于先行车有无判定处理单元300、先行车类别判定处理单元310、车间控制处理单元320、先行车路径追随处理单元330，与实施例1相同，所以省略说明。

车道追随处理单元430使用通过立体摄像机、lidar或者rader识别的白线信息或者道路边界信息识别本车行驶的车道。在实施例2的情况下，如图8所示，检测车道2a。然后，进行在该车道2a的内侧行驶的控制处理。虽然未详细叙述，但例如可以使用申请时已知的车道的追随方法。

[驾驶辅助控制处理结构]

图7是表示通过实施例2的驾驶辅助装置100中具有的驾驶计划装置10的处理器11执行的驾驶辅助控制处理流程。以下，对表示驾驶辅助控制处理结构的图7的各步骤进行说明。

在步骤s21中，判断是否存在先行车。在“是”(yes，有先行车)的情况下进至步骤s22，在“否”(no，无先行车)的情况下进至返回。

在步骤s22中，接着步骤s21中的有先行车的判断，判断先行车是二轮车还是四轮车。在四轮车的情况下进至步骤s23，在二轮车的情况下进至步骤s25。

在步骤s23中，接着步骤s22中的先行车是四轮车的判断，进行对于先行车(四轮车)的车间控制，进至步骤s24。

在步骤s24中，接着步骤s23中的车间控制，进行对先行车(四轮车)的先行车路径追随，进至返回。

在步骤s25中，接着步骤s22中的先行车为二轮车的判断，进行本车与二轮车的车间控制，进至步骤s26。

在步骤s26中，接着步骤s25中的车间控制，进行追随从车道识别的结果获取的行驶预定路径的车道追随，进至返回。

接着，说明实施例2的驾驶辅助控制作用。

以下，根据图7以及图8说明驾驶辅助控制作用。

在本车的先行车为四轮车时，在图7的流程图中，反复推进步骤s21→步骤s22→步骤s23→步骤s24→返回的流程。即，在步骤s23中进行车间控制，在步骤s24中进行先行车路径追随。这样，在先行车为四轮车的情况下，实施对作为先行车的四轮车的路径追随和车间控制。

在本车的先行车为二轮车时，在图7的流程图中，反复推进步骤s21→步骤s22→步骤s25→步骤s26→返回的流程。即，在步骤s25中进行车间控制，在步骤s26中进行车道追随。这样，在本车1a的先行车为二轮车1b的情况下，如图8所示，不进行作为先行车的二轮车1b的路径追随，而进行追随从车道识别的结果获取的行驶预定路径的车道追随。而且，本车1a、二轮车1b行驶的车道2a的信息通过地图信息222获取。

如上述那样，在实施例2中，在横向移动大的二轮车1b为先行车的情况下，不进行二轮车1b的路径追随，而实施与二轮车1b的车间控制、以及沿着车道2a在本车1a的行驶行车道中设定的行驶预定路径(例如，行驶行车道的中央位置路径)行驶的车道追随。因此，在先行车为二轮车的情况下，通过车道追随决定本车的行驶路径，从而确保抑制了横方向移动的稳定的本车行为。

接着，说明效果。

实施例2中的驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置，得到下述的效果。

(4)在先行车为二轮车的情况下，不实施二轮车的路径追随，而设为追随从车道识别的结果获取的行驶预定路径的车道追随，实施与二轮车的车间控制(图8)。

因此，除了上述(1)或者(2)的效果，在先行车为二轮车的情况下，通过车道追随决定本车的行驶路径，从而可以确保抑制了横方向移动的、稳定的本车行为。

实施例3

实施例3是在先行车为二轮车的情况下，不实施二轮车的路径追随，而设为追随根据从车道识别的结果获取的行驶预定路径生成的插补车道的插补车道追随的例子。

首先，将实施例3的结构分为“驾驶计划装置的详细结构”、“驾驶辅助控制处理结构”来说明。这里，实施例3中的“整体系统结构”与实施例1的图1相同，所以省略图示及说明。

[驾驶计划装置的详细结构]

图9是表示实施例3的驾驶辅助装置100中具有的驾驶计划装置10的处理器11中的各种控制处理的块结构图。以下，根据图9说明驾驶计划装置10的详细结构。而且，处理器11中的各种控制处理不限于单侧1车道道路，也可以适用于单侧2车道道路等其它道路环境。

如图9所示，驾驶计划装置10包括：先行车有无判定处理单元300、先行车类别判定处理单元310、车间控制处理单元320、先行车路径追随处理单元330和插补车道追随处理单元500。而且，关于先行车有无判定处理单元300、先行车类别判定处理单元310、车间控制处理单元320、先行车路径追随处理单元330，与实施例1相同，所以省略说明。

插补车道追随处理单元500使用由立体摄像机、lidar或者rader识别的白线信息或者道路边界信息，识别本车行驶的车道。在实施例3的情况下，如图11以及图12所示，检测到车道3a、3a’。然后，在识别到的车道3a、3a’的长度l2比前方注视距离l1短的情况下对车道3a、3a’进行插补。例如，如图11所示，从车道3a的末端开始，以直线在先行车(二轮车1b)的位置之间延长，将其设为插补车道3b。或者，如图12所示，获取车道3a’的末端的曲率ρ，以曲率ρ以曲线在直至先行车(二轮车1b)的位置之间延长，将其设为插补车道3b’。然后，进行在该插补车道3b、3b’的内侧行驶的控制处理。虽然未详细叙述，但是例如可以使用申请时已知的车道的追随方法。

[驾驶辅助控制处理结构]

图10表示通过实施例3的驾驶辅助装置100中具有的驾驶计划装置10的处理器11执行的驾驶辅助控制处理流程。以下，对表示驾驶辅助控制处理结构的图10的各步骤进行说明。

在步骤s31中，判断是否存在先行车。在“是”(yes，有先行车)的情况下进至步骤s32，在“否”(no，无先行车)的情况下进至返回。

在步骤s32中，接着步骤s31中的有先行车的判断，判断先行车是二轮车还是四轮车。在四轮车的情况下进至步骤s33，在二轮车的情况下进至步骤s35。

在步骤s33中，接着步骤s32中的先行车是四轮车的判断，进行对于先行车(四轮车)的车间控制，进至步骤s34。

在步骤s34中，接着步骤s33中的车间控制，进行对先行车(四轮车)的先行车路径追随，进至返回。

在步骤s35中，接着步骤s32中的先行车是二轮车的判断，进行本车和二轮车的车间控制，进至步骤s36。

在步骤s36中，接着步骤s35中的车间控制，进行追随根据从车道识别的结果获取的行驶预定路径生成的插补车道的插补车道追随，进至返回。

接着，说明实施例3的驾驶辅助控制作用。

以下，根据图10～图12说明驾驶辅助控制作用。

在本车的先行车为四轮车时，在图10的流程图中，反复推进步骤s31→步骤s32→步骤s33→步骤s34→返回的流程。即，在步骤s33中进行车间控制，在步骤s34中进行先行车路径追随。这样，在先行车为四轮车的情况下，实施对作为先行车的四轮车的路径追随和车间控制。

在本车的先行车为二轮车时，在图10的流程图中，反复推进步骤s31→步骤s32→步骤s35→步骤s36→返回的流程。即，在步骤s35中进行车间控制，在步骤s36中进行插补车道追随。这样，在本车1a的先行车为二轮车1b的情况下，不进行作为先行车的二轮车1b的路径追随，而进行追随根据从车道识别的结果获取的行驶预定路径生成的插补车道3b、3b’的插补车道追随。

这里，在直线道路行驶中，在本车1a的先行车为二轮车1b的情况下，如图11所示，使用直线插补的插补车道3b，进行追随插补车道3b的插补车道追随。另一方面，曲线道路行驶中，在本车1a的先行车为二轮车1b的情况下，如图12所示，使用曲线插补的插补车道3b’，进行追随插补车道3b’的插补车道追随。而且，本车1a、二轮车1b行驶的车道3a、3a’的信息通过地图信息222获取。

如上述那样，在实施例3中，横向移动大的二轮车1b为先行车的情况下，不进行二轮车1b的路径追随，而实施与二轮车1b的车间控制、以及追随根据本车1a的行驶行车道中设定的行驶预定路径设定的插补车道3b、3b’的插补车道追随。因此，在先行车为二轮车的情况下，在识别的车道3a、3a’的长度l2短时，通过插补车道追随决定本车的行驶路径，从而确保抑制了横方向移动的稳定的本车行为。

接着，说明效果。

实施例3中的驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置可得到下述记载列举的效果。

(5)在先行车为二轮车的情况下，不实施二轮车的路径追随，而设为追随根据从车道识别的结果获取的行驶预定路径生成的插补车道3b、3b’的插补车道追随，实施与二轮车的车间控制(图10)。

因此，除了上述(1)或者(2)的效果，在先行车为二轮车的情况下，识别出的车道3a、3a’的长度短时，通过插补车道追随决定本车的行驶路径，从而可以确保抑制了横方向移动的、稳定的本车行为。

(6)将从车道识别的结果获取的行驶预定路径直线性地延长至作为先行车的二轮车1b的位置而生成插补车道3b(图11)。

因此，除了上述(5)的效果，在直线道路的行驶情景下识别出的车道3a的长度短时，可以生成确保稳定的本车行为的插补车道3b。

(7)将从车道识别的结果获取的行驶预定路径与行驶预定路径末端的曲率ρ匹配而延长至作为先行车的二轮车1b的位置，生成插补车道3b’(图12)。

因此，除了上述(5)的效果，在曲线道路的行驶情景中识别出的车道3a’的长度短时，可以生成确保稳定的本车行为的插补车道3b’。

以上，根据实施例1～3说明了本公开的驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置。但是，对于具体的结构，不限于这些实施例，只要不脱离在权利要求的各权利要求项的发明的要旨，允许设计的变更和追加等。

在实施例1～3中，作为驾驶辅助系统1，示出了具有驾驶辅助装置100和车载装置200的例子。但是，作为驾驶辅助系统，不限于实施例1～3，也可以在可进行车载装置信息的授受的可拆型终端装置中适用一部分功能。而且，作为终端装置，包含智能电话、pda等设备。

在实施例1中，示出了在先行车为二轮车的情况下，基本上不进行二轮车的路径追随的例子。在实施例2中，在先行车为二轮车的情况下，示出了设为车道追随的例子。或者，在实施例3中，示出了在先行车为二轮车的情况下，设为插补车道追随的例子。但是，在实施例2、3中，与实施例1同样，也可以是在先行车为二轮车、先行车的前车为四轮车的情况下，设为追随作为先行车的前车的四轮车的路径的先行车的前车路径追随的例子。

在实施例1中，示出了将本公开的驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置，适用于安装了通过自动驾驶模式的选择而自动控制转向/驱动/制动的驾驶辅助系统的自动驾驶车辆的例子。但是，本公开的驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置对于至少能够对先行车进行横向位置追随的驾驶辅助车辆也可以适用。