本发明涉及碰撞数据存储装置和碰撞数据存储方法。
背景技术：
日本专利申请公布No.2009-175957(JP 2009-175957 A)公开了判定是否发生车辆碰撞的碰撞判定装置。该碰撞判定装置对施加于车辆的加速度进行时间积分以计算速度变化量。同时，该碰撞判定装置提取包括在加速度中并且在车辆碰撞时间处明显出现的特定频带分量，通过计算所提取的频带分量的平方值来计算冲击力，并且利用冲击力和速度变化量作为参数，判定是否将发生碰撞。
技术实现要素：
为了避免由在崎岖道路上行驶或在路缘上行驶而引起的冲击被错误地判定为碰撞的状况，日本专利申请公布No.2009-175957(JP 2009-175957 A)中公开的碰撞判定装置判定仅在当冲击力和冲击的速度变化量相对较大的情况下判定发生了碰撞。这意味着：在低速行驶的情况下可能引起的相对小的碰撞不会被判定为碰撞。在这种情况下，当收集和分析碰撞时产生的碰撞数据以供以后使用时，存在不能获得应该被收集的一些碰撞数据的可能性。
鉴于上述，本发明提供了能够适当地积累关于车辆碰撞的数据的碰撞数据存储装置和碰撞数据存储方法。
根据本发明的第一方面的碰撞数据存储装置包括：车辆速度获取单元，该车辆速度获取单元配置成获取车辆速度；阈值控制单元，该阈值控制单元配置成将阈值确定为在车辆正以低速行驶时比在车辆正以高速行驶时更小；碰撞检测单元，该碰撞检测单元配置成在车辆速度的变化量等于或大于阈值时检测到车辆的碰撞；以及输出单元，该输出单元配置成向存储单元输出由碰撞检测单元检测到的碰撞的数据，该存储单元配置成存储碰撞的数据。
在上述第一方面中，阈值控制单元可以配置成：判定车辆速度是否等于或低于预定速度，并且在阈值控制单元判定车辆速度等于或低于预定速度时将阈值确定得更小。
在上述第一方面中，阈值控制单元可以配置成：判定车辆速度是否等于或低于预定速度；并且在阈值控制单元判定车辆速度高于预定速度时将阈值重置为原始值。
在上述第一方面中，阈值控制单元可以配置成：在阈值控制单元判定车辆速度高于预定速度时将阈值确定为第一阈值；并且在阈值控制单元判定车辆速度等于或低于预定速度时将阈值确定为第二阈值，其中，第二阈值小于第一阈值。
根据本发明的第二方面的碰撞数据存储方法包括：获取车辆速度；将阈值确定为在车辆正以低速行驶时比在车辆正以高速行驶时更小；在车辆速度的变化量等于或大于阈值时检测到车辆的碰撞；以及在判定已经检测到碰撞时存储碰撞的数据。
在上述第二方面中，阈值的确定可以包括：判定车辆速度是否等于或低于预定速度；并且在判定车辆速度等于或低于预定速度时将阈值确定得更小。
在上述第二方面中，阈值的确定可以包括：判定车辆速度是否等于或低于预定速度；并且在判定车辆速度高于预定速度时将阈值重置为原始值。
在上述第二方面中，阈值的确定可以包括：在判定车辆速度高于预定速度时将阈值确定为第一阈值；以及在判定车辆速度等于或低于预定速度时将阈值确定为第二阈值，其中，第二阈值小于第一阈值。
根据上述第一方面和第二方面，可以提供能够适当地积累关于车辆碰撞的数据的碰撞数据存储装置和碰撞数据存储方法。
附图说明
下面将参照附图来描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
图1是示出了包括本发明的实施方式中的碰撞数据存储装置的车辆系统的总体配置的示例的图；
图2是示出了本发明的实施方式中的根据车辆的速度来切换碰撞判定阈值的示例的图；
图3A是示出了在本发明的实施方式中，碰撞检测标准随着碰撞判定阈值被切换而被切换的示例的图，并且是将正常时阈值设置为碰撞判定阈值的图；
图3B是示出了在本发明的实施方式中，碰撞检测标准随着碰撞判定阈值被切换而被切换的示例的图，并且是将低速时阈值设置为碰撞判定阈值的图；
图4是示出了图1所示的本发明的实施方式中的车辆系统的操作的示例的流程图；以及
图5是示出了本发明的实施方式的修改中的碰撞检测方法的概念的示意图。
具体实施方式
以下将参照附图详细描述本发明的优选实施方式。在下面的图中，具有相同的附图标记的部件具有相同或相似的配置。
下面将参照图1来描述包括在本实施方式中是碰撞数据存储装置的控制装置的车辆系统的配置。例如，车辆系统100包括控制装置1和加速度传感器2。控制装置1是用于控制安装在车辆上的所有部件的计算机系统。
控制装置1包括例如车辆速度获取单元11、碰撞检测单元12、阈值控制单元13和存储单元14。注意，控制装置1的部件不限于以上描述的那些，并且可以根据需要添加任何其他部件。
控制装置1由包括例如中央处理单元(CPU)和存储器(易失性存储器和非易失性存储器)的控制单元构成。控制装置1可以由单个控制单元或多个控制单元构成。
存储单元14存储用于执行控制装置1中的处理所需的各种程序和各种信息。存储单元14包括易失性存储器和非易失性存储器。作为本实施方式中的示例，存储单元14包括非易失性存储器，该非易失性存储器记录每次检测到碰撞时产生的碰撞的碰撞数据。
控制装置1使CPU执行存储在存储器中的预定程序，以实现车辆速度获取单元11、碰撞检测单元12和阈值控制单元13的功能。下面将详细描述这些功能。
车辆速度获取单元11获取车辆速度。车辆速度可以通过对加速度传感器2的测量值进行积分来计算。车辆速度可以由车辆速度获取单元11或加速度传感器2来计算。
如果车辆速度变化量等于或大于预定阈值，则碰撞检测单元12判定已经检测到碰撞。可以基于加速度传感器2的测量值来计算速度变化量，或者可以基于由车辆速度获取单元11获取的车辆速度来计算速度变化量。预定阈值是碰撞判定阈值，基于该碰撞判定阈值来判定是否已经发生碰撞判定。
阈值控制单元13判定车辆是否正以低速行驶。可以基于车辆速度是否等于或低于预定速度来判定车辆是否正以低速行驶。
如果判定车辆速度等于或低于预定速度，则阈值控制单元13将碰撞判定阈值设置为小于判定车辆速度高于预定速度的情况。换言之，如果判定车辆速度等于或低于预定速度，则阈值控制单元13将碰撞判定阈值从正常时阈值改变为低速时阈值。低速时阈值设置为小于正常时阈值的值。下面将参照图2、图3A和图3B来描述由阈值控制单元13执行的设置碰撞判定阈值的处理。
如图2所示，如果车辆速度等于或低于预定速度Vt，则阈值控制单元13将碰撞判定阈值设置为低速时阈值T2。另一方面，如果车辆速度高于预定速度Vt，则阈值控制单元13将碰撞判定阈值设置为正常时阈值T1。
注意，预定速度不限于一个速度，而是可以设置多个预定速度。当存在多个预定速度时，随着预定速度增加，碰撞判定阈值被设置为较大的值。
图3A是将正常时阈值T1设置为碰撞判定阈值的曲线图。曲线图a1示出了当速度变化量变得大于正常时阈值T1时的波形的示例。在该曲线图a1的速度变化量等于或大于正常时阈值T1的部分中，碰撞检测单元12检测到碰撞。
曲线图b1示出了当速度变化量没有达到正常时阈值T1时的波形的示例。在该曲线图b1的情况下，碰撞检测单元12未检测到碰撞。
当车辆速度处于车辆速度高于预定速度Vt的中速至高速范围时，当发生碰撞——即使是很小的碰撞——时，也会发生一定的速度变化。因此，优选的是，将正常时阈值T1设置在能够检测到很小但是期望被检测到的碰撞的范围内。
另一方面，当车辆速度处于中速至高速范围时，例如当车辆在恶劣的道路上行驶或行驶通过坑洼时或者当突然施加制动时引起的非碰撞冲击也可以容易地产生速度变化。因此，优选的是，将正常时阈值T1设置在尽可能地不将这样的冲击检测为碰撞的范围内。
图3B是将低速时阈值T2设置为碰撞判定阈值的曲线图。曲线图a2示出了当速度变化量大于低速时阈值T2时的波形的示例。在该曲线图a2的速度变化量等于或大于低速时阈值T2的部分中，碰撞检测单元12检测到碰撞。
由于曲线图a2所示的速度变化量没有达到正常时阈值T1，因此如果车辆速度高于预定速度Vt，则不会检测到碰撞。
曲线图b2示出了当速度变化量没有达到低速时阈值T2时的波形的示例。在该曲线图b2的情况下，碰撞检测单元12没有检测到碰撞。
当车辆速度处于车辆速度等于或低于预定速度Vt的低速范围内时，很小的碰撞发生时很少发生速度变化。因此，优选的是，将低速时阈值T2设置在能够检测到很小但是期望被检测到的碰撞的范围内。
接下来，参照图4，将描述本实施方式中的车辆系统100的操作的示例。该图中示出的处理过程在车辆行驶时被重复执行。
首先，车辆速度获取单元11获取车辆速度(步骤S101)。
接下来，阈值控制单元13判定车辆速度是否等于或低于预定速度(步骤S102)。如果该判定的结果为“否”(步骤S102；否)，则阈值控制单元13将正常时阈值设置为碰撞判定阈值(步骤S104)。然后，处理进行至稍后将描述的步骤S105。
另一方面，如果在上述步骤S102中判定车辆速度等于或低于预定速度(步骤S102；是)，则阈值控制单元13将低速时阈值设置为碰撞判定阈值(步骤S103)。
接下来，碰撞检测单元12判定车辆速度变化量是否等于或大于碰撞判定阈值(步骤S105)。如果该判定的结果为“否”(步骤S105；否)，则处理过程结束。此后，如果车辆正在行驶，则处理进行至上述步骤S101。
如果在步骤S105中判定车辆速度变化量等于或大于碰撞判定阈值(步骤S105；是)，则碰撞检测单元12将碰撞数据记录在非易失性存储器中(步骤S106)。然后，处理过程结束。此后，如果车辆正在行驶，则处理进行至上述步骤S101。
如上所述，在本实施方式中的车辆系统100中，获取车辆速度并且基于所获取的车辆速度来计算车辆速度变化量。如果计算出的车辆速度变化量等于或大于碰撞判定阈值，则判定已经检测到碰撞并且可以存储检测到的碰撞数据。另外，当车辆正以低速行驶时，可以将碰撞判定阈值设置为比在车辆正以高速行驶时更低。
如上所述，碰撞判定阈值可以设置为在车辆正以低速行驶时比在车辆正以高速行驶时更小。这使得甚至可以检测到在速度变化很少发生的低速行驶期间产生的很小的碰撞，从而使得到的碰撞数据能够被存储在存储器中。另一方面，当车辆正以中速至高速行驶时，碰撞判定阈值可以被重置为正常时阈值。这可以减少在中速至高速时可能发生的非碰撞冲击被错误地检测为碰撞并且存储器中的碰撞数据被关于非碰撞冲击的数据覆盖的情况。
因此，本实施方式中的车辆系统100允许适当地积累车辆碰撞数据。
本发明不限于上述实施方式，而是可以以各种其他形式来实现。因此，上述实施方式在所有方面仅仅是说明性的，而不应被解释为是限制性的。例如，只要处理内容不存在不一致，就可以任意地改变上述处理步骤的顺序或者可以并行执行一些处理步骤。
在上述实施方式中，碰撞检测单元12通过判定车辆速度变化量是否等于或大于碰撞判定阈值来检测碰撞。用于检测碰撞的方法不限于上述方法。例如，如图5所示，可以在时间序列基础上积累，包括车辆速度数据、加速度传感器数据和安全控制系统操作数据的车辆数据D，基于已经积累的车辆速度数据和加速度传感器数据来计算车辆行为数据(例如，纵向加速度和横向加速度)，并且基于行为数据和安全控制系统操作数据来检测车辆碰撞C1至C3。此时，如果安全控制系统未运行并且如果行为数据等于或小于预定阈值，则可以判定可能被检测到的冲击不是碰撞，并且在这种情况下，对应的车辆碰撞可以从车辆碰撞C1至C3中排除。