本发明涉及停车设备领域，尤其涉及一种车辆姿态的调整方法及装置。
背景技术：
在现代生活中，车辆已经逐渐成为一种必不可少的交通工具。随着车辆数量的日益增加，以及城市空间有限的现状，停车难的问题越来越严峻。通常解决的办法是在平面上减小单个停车位面积，或者是在立体空间上寻找停车空间，比如提供立体停车库。但无论是上述哪种解决办法，都需要首先把车辆停在预先设置的狭小车位内。此时，无论车辆大小，都需要在停车位旁预留数倍于车辆本身大小的面积，供停车车辆转向、移位。而且，经验不足的驾驶员往往需要更大的预留面积。
可见，车辆入库依靠人工控制车辆以完成车辆的掉头、停靠等工作，存在效率低下及需要占据较大空间的问题。因此，相应地，开发智能化、效率高的停车设备已经成为共识。
技术实现要素：
本发明解决的问题是如何高效、自动地调整车辆姿态，且节约调整过程中所需的空间。
为了解决上述问题，本发明的目的在于提供了一种车辆姿态的调整方法，所述方法包括：
获取所述车辆的重量或距离信息，且根据所述重量或距离信息计算得到所述车辆相对于预设参照物的位置信息；
根据所述车辆相对于所述参照物的位置信息，确定所述车辆当前的姿态；
对比所述车辆当前的姿态与预设的姿态；
根据所述对比结果，相应地调整所述车辆当前的姿态至所述预设的姿态。
可选地，在所述相应地调整所述车辆当前的姿态至所述预设的姿态之后，还包括：
控制搬运器移动至所述搬运器的中心线与所述车辆的中心线重合；
控制所述搬运器完成对所述车辆的搬运动作。
可选地，所述预设参照物为传感器，且所述车辆相对于预设参照物的位置信息包括：
所述车辆的车轮相对于所述传感器的位置信息。
可选地，所述传感器与所述车辆的车轮彼此对应。
可选地，当获取所述车辆的重量信息时，所述车辆的一个车轮对应一组所述传感器，一组所述传感器至少由三个所述传感器组成，且所述车辆的四个车轮对应的四组传感器，在停车标识区域内对称布置。
可选地，所述获取所述车辆对应车轮的重量或距离信息，且根据所述重量或距离信息计算得到所述车辆相对于预设参照物的位置信息，包括：
对于所述车辆的每个车轮，分别获取对应的一组所述传感器检测到的数据，其中：所述的一组所述传感器检测到的数据至少包括三个所述传感器检测到的数据；
根据所述一组所述传感器检测到的数据，计算出对应的车轮与所述一组传感器所构成的面板接触面的接触中心点相对于预设参照物的位置信息。
可选地，当获取所述车辆的距离信息时，所述车辆的左前轮和左后轮对应第一传感器组，所述车辆的右前轮和右后轮对应第二传感器组；所述的第一传感器组及第二传感器组中的任一组传感器组，至少由一个所述传感器组成，且所述第一传感器组及第二传感器在停车标识区域外对称布置。
可选地，所述获取所述车辆对应车轮的重量或距离信息，且根据所述重量或距离信息计算得到所述车辆相对于预设参照物的位置信息，包括：
对于所述车辆的每个车轮，分别获取对应的一组传感器检测到的数据；
根据所述检测到的数据，计算得到所述车辆的左前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到所述第一传感器组的距离、右前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到第二传感器组的距离、左后轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到第一传感器组的距离、右后轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到第二传感器组的距离、左前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点和第一传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角、右前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点和第二传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角、左后轮与所述第一及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点和第一传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角以及右后轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点和第二传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角。
可选地，所述根据所述车辆相对于所述参照物的位置信息，确定所述车辆当前的姿态，包括：
根据四个所述车轮的位置信息，计算得到所述车辆沿车长方向的中心线。
可选地，所述对比结果包括：
所述车辆的车身中心线与所述的预设的姿态对应的预设参照中心线的偏角、车辆两前轮的接触中心点连线到预设参照中心点的垂直距离，车辆两后轮的接触中心点连线到预设参照中心点的垂直距离
本发明实施例提供了一种车辆姿态的调整装置，所述装置包括：
获取单元，适于获取所述车辆的重量或距离信息；
计算单元，适于根据所述重量或距离信息计算得到所述车辆相对于预设参照物的位置信息；
确定单元，适于根据所述车辆相对于所述参照物的位置信息，确定所述车辆当前的姿态；
对比单元，适于对比所述车辆当前的姿态与预设的姿态；
调整单元，根据所述对比结果，相应地调整所述车辆当前的姿态至所述预设的姿态。
可选地，所述装置还包括：
控制单元，适于在所述相应地调整所述车辆当前的姿态至所述预设的姿态之后，控制搬运器移动至所述搬运器的中心线与所述车辆的中心线重合；且控制所述搬运器完成对所述车辆的搬运动作。
可选地，所述预设参照物为传感器，且所述车辆相对于预设参照物的位置信息包括：所述车辆的车轮相对于所述传感器的位置信息。
可选地，所述传感器与所述车辆的车轮彼此对应。
可选地，当所述获取单元适于获取所述车辆的重量信息时，所述车辆的一个车轮对应一组所述传感器，一组所述传感器至少由三个所述传感器组成，且所述车辆的四个车轮对应的四组传感器，在停车标识区域内对称布置。
可选地，所述获取单元，适于对于所述车辆的每个车轮，分别获取对应的一组所述传感器检测到的数据，其中：所述的一组所述传感器检测到的数据至少包括三个所述传感器检测到的数据；所述计算单元，适于根据所述一组所述传感器检测到的数据，计算出对应的车轮与所述一组传感器所构成的面板接触面的接触中心点相对于预设参照物的位置信息。
可选地，当所述获取单元适于获取所述车辆的距离信息时，所述车辆的左前轮和左后轮对应第一传感器组，所述车辆的右前轮和右后轮对应第二传感器组；所述的第一传感器组及第二传感器组中的任一组传感器组，至少由一个所述传感器组成，且所述第一传感器组及第二传感器在停车标识区域外对称布置。
可选地，所述获取单元，适于对于所述车辆的每个车轮，分别获取对应的一组传感器检测到的数据；所述计算单元，适于根据所述检测到的数据，计算得到所述车辆的左前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到所述第一传感器组的距离、右前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到第二传感器组的距离、左后轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到第一传感器组的距离、右后轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到第二传感器组的距离、左前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点和第一传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角、右前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点和第二传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角、左后轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点和第一传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角以及右后轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点和第二传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角。
可选地，所述确定单元，适于根据四个所述车轮的位置信息，计算得到所述车辆沿车长方向的中心线。
可选地，所述对比结果包括：
所述车辆的车身中心线与所述的预设的姿态对应的预设参照中心线的偏角、车辆两前轮的接触中心点连线到预设参照中心点的垂直距离，车辆两后轮的接触中心点连线到预设参照中心点的垂直距离。
本发明实施例还提供了一种计算机可读性存储介质，包括存储器与处理器，所述存储器适于存储有计算机程序，所述处理器适于在运行所述计算机程序时使计算机执行以上任一种所述的车辆姿态的调整方法。
如上，本发明提供的车辆姿态的调整方法，通过车辆相对于参照物的位置信息确定车辆当前的姿态，然后对比车辆当前的姿态与预设的姿态，并进而根据对比结果，相应调整车辆至预设的姿态，可知整个调整过程不需要人工引导、其他机械导向及对正装置，因此可以高效及自动地调整车辆姿态。并且，由于上述的调整方案可以使得车辆在狭小空间内完成自动调头，从而还可以节约调整过程中所需的空间，提高用户体验。
进一步，通过控制搬运器的中心线移动至与所述车辆的中心线重合，并进而控制所述搬运器完成所述车辆的搬运动作，无需用户进行停车的其他操作，故可以方便用户，因此可以提高用户体验。
为让本发明的上述内容能更明显易懂，下文特举优选实施例并结合附图详细说明。
附图说明
图1是本发明实施例中的一种车辆姿态的调整装置的结构示意图；
图2～图3是本发明实施例中的另一种车辆姿态的调整装置的结构示意图；
图4～图11是本发明实施例中的一种车辆姿态的调整装置的应用场景图；
图12是本发明实施例中的一种车辆姿态的调整方法的流程示意图。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如上，现有的车辆姿态的调整方案存在无法高效及自动地调整车辆姿态的问题。
为解决上述问题，本发明实施例提供了车辆姿态的调整方法，通过车辆相对于参照物的位置信息确定车辆当前的姿态，然后对比车辆当前的姿态与预设的姿态，并进而根据对比结果，相应调整车辆至预设的姿态，可知整个调整过程不需要人工引导、其他机械导向及对正装置，因此可以高效及自动地调整车辆姿态。
为使得本领域技术人员更好地理解和实现本发明，图1示出了本发明实施例中的一种车辆姿态的调整装置的结构示意图，如图1所示，所述调整装置可以包括：获取单元11、计算单元12、确定单元13、对比单元14及调整单元15，其中：
所述获取单元11，适于获取所述车辆的重量或距离信息；
所述计算单元12，适于根据所述重量或距离信息计算得到所述车辆相对于预设参照物的位置信息；
所述确定单元13，适于根据所述车辆相对于所述参照物的位置信息，确定所述车辆当前的姿态；
所述对比单元14，适于对比所述车辆当前的姿态与预设的姿态；
所述调整单元15，根据所述对比结果，相应地调整所述车辆当前的姿态至所述预设的姿态。
在本发明一实施例中，可以由传感器检测所述车辆的重量或距离信息，并且具体而言，可以为重量类传感器或者距离类传感器，比如可以为激光传感器。
在本发明一实施例中，所述调整装置可以为一个控制器或者mcu，本领域技术人员根据实际需要，也可以选用其他的硬件设备实现所述调整装置的功能。
在本发明一实施例中，所述调整单元15，根据所述对比结果，可以相应地控制回转机构转动，以调整所述车辆当前的姿态至所述预设的姿态。并且，所述回转机构可以为回转导轨形式，也可以为回转支承形式，也可以为其他可以实现回转功能的设备。
在具体实施中，所述调整装置还可以包括：控制单元(未示出)，适于在所述相应地调整所述车辆当前的姿态至所述预设的姿态之后，控制搬运器移动至所述搬运器的中心线与所述车辆的中心线重合，并进而控制所述搬运器完成对所述车辆的搬运动作。
在具体实施中，所述预设参照物为传感器，且所述车辆相对于预设参照物的位置信息包括：所述车辆的车轮相对于所述传感器的位置信息。
在具体实施中，所述传感器与所述车辆的车轮彼此对应。此处的对应可以包括数量和/或位置上的对应。
在具体实施中，当所述获取单元11适于获取所述车辆的重量信息时，所述车辆的一个车轮对应一组所述传感器，一组所述传感器至少由三个所述传感器组成，且所述车辆的四个车轮对应的四组传感器，在停车标识区域内对称布置。
在具体实施中，一个所述车轮对应位置上构成一个矩形面板的四个所述传感器。本领域技术人员根据实际需要，也可以选用其他数量的传感器。并且，当获取的是重量信息时，所述获取单元11，适于对于所述车辆的每个车轮，分别获取对应的一组所述传感器检测到的数据，其中：所述的一组所述传感器检测到的数据至少包括三个所述传感器检测到的数据；所述计算单元12，适于根据所述一组所述传感器检测到的数据，计算出对应的车轮与所述一组传感器所构成的面板接触面的接触中心点相对于预设参照物的位置信息。
在具体实施中，当所述获取单元11适于获取所述车辆的距离信息时，所述车辆的左前轮和左后轮对应第一传感器组，所述车辆的右前轮和右后轮对应第二传感器组。所述的第一传感器组及第二传感器组中的任一组传感器组，至少由一个所述传感器组成，且所述第一传感器组及第二传感器在停车标识区域外对称布置。
在具体实施中，当获取的是距离信息时，所述获取单元11，适于对于所述车辆的每个车轮，分别获取对应的一组传感器检测到的数据；所述计算单元12，适于根据所述检测到的数据，计算得到所述车辆的左前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到所述第一传感器组的距离、右前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到第二传感器组的距离、左后轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到第一传感器组的距离、右后轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点到第二传感器组的距离、左前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点和第一传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角、右前轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点和第二传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角、左后轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点和第一传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角以及右后轮与所述第一传感器组及第二传感器组所构成的面板接触面的接触中心点和第二传感器组的连线，与第一传感器组和第二传感器组连线之间的夹角。
在具体实施中，所述确定单元13，适于根据四个所述车轮的位置信息，计算得到所述车辆沿车长方向的中心线。
在具体实施中，所述对比结果包括：所述车辆的车身中心线与所述的预设的姿态对应的预设参照中心线的偏角、车辆两前轮的接触中心点连线到预设参照中心点的垂直距离，车辆两后轮的接触中心点连线到预设参照中心点的垂直距离。
为使得本领域技术人员更好地理解和实现本发明，图2～图3示出了本发明实施例中的另一种车辆姿态的调整装置的结构示意图，且相对应地，图4～图11示出了本发明实施例中的一种车辆姿态的调整装置的应用场景图，下面参考图2～图11对上述方法及装置进行介绍。
图2和图3揭示了车辆从接近状态到停放在本发明实施例中的车辆姿态的调整装置上的过程，图2为主视图，图3为俯视图。如图2及图3所示，在本发明的具体实施中，车辆姿态的调整装置可以包含如下基本结构与机构：设备结构框架、回转机构106、位置检测系统及控制器。需要说明的是，此处的控制器为调整装置的其中一个硬件结构，并不指调整装置本身。为避免造成误解，以下均称为第一控制器。
具体而言，各结构和机构的作用如下：设备结构框架由载车板、支撑结构及回转导轨等组成，用于停放车辆101和承受载荷。回转机构106可以进行回转动作，且回转机构包括转盘103。
位置检测系统用于采集重量或者距离信息，并输入至第一控制器，因此位置检测系统可以具有多种类型和不同的数量。
比如，如图3～图5所示，位置检测系统可以由设置在标识区域内的四组重量检测类型的传感器组成，对应车辆101的四个车轮，分别是左前轮201、右前轮202、左后轮203、右后轮204，以检测每个车轮的位置。另外，每个传感器组内的传感器的数量也可以不同。继续参考图4及图5，位置检测系统包括4个传感器组，在图4中，所述每个传感器组包括4个传感器，而在图5中，所述每个传感器组包括3个传感器。并且，每个传感器组可以构成一个矩形面板，如图4及图5所示，左前轮201位于矩形面板1a中，四个传感器可以如图4所示分别位于一个矩形面板1a的四个顶点，三个传感器可以如图5所示均匀分布于矩形面板1a。右前轮202位于矩形面板1b中，四个传感器可以如图4所示分别位于一个矩形面板1b的四个顶点，三个传感器可以如图5所示均匀分布于矩形面板1b。左后轮203位于矩形面板2a中，四个传感器分别可以如图4所示位于一个矩形面板2a的四个顶点，三个传感器可以如图5所示均匀分布于矩形面板2a。右后轮204位于矩形面板2b中，四个传感器可以如图4所示分别位于矩形面板2b的四个顶点，三个传感器可以如图5所示均匀分布于矩形面板2b。
还比如，位置检测系统可以由设置在标识区域外的两个距离检测类型的传感器组组成，每个传感器组包括至少一个传感器。如图6所示，每个传感器组包括一个传感器，位于上方的传感器对应左前方车轮201及左后方车轮203，位于下方的传感器对应右前方车轮202及右后方车轮204。并且，当距离检测类型的传感器为激光传感器时，进一步参考图6，可见采用激光传感器进行车辆扫描或者位置检测时的示意图。
在具体实施中，当位置检测系统检测到车轮的位置信息后，第一控制器适于采集位置检测系统反馈的车轮201-车轮204的位置信息，确定车辆101的姿态，然后与标准车姿，也即预设的车姿进行对比，从而判断车辆101的偏斜角度和位移。第一控制器还可以控制回转机构106进行回转动作，以调整车辆101姿态，使车辆101对正。
具体而言，本调整装置的工作原理为：车辆101停在停车标识区域103内，位置检测系统可以将检测到的位置信息反馈给第一控制器，由第一控制器计算出每个车轮的中心位置，四个车轮201-204的中心位置组成一组完整的车辆101姿态信息，包括车轮201-车轮204的位置、车辆101中心线位置以及车辆101中心线与标准车姿中心线的角度偏差和位移偏差，然后由第一控制器控制回转机构106，转动相应的角度，使车辆101中心线与标准车姿中心线平行，实现车辆101对正。
进一步地，如图10及11所示，第一控制器可以将位移偏差反馈给主控系统，由主控系统控制搬运器107水平移动，使搬运器107中心线与车辆101中心线重合。搬运器107动作并完成搬运动作。全过程可实现无人自动化操作。需要说明的是，在具体实施中，也可以由调整装置中的第一控制器或者控制单元直接完成控制搬运器107完成水平移动的动作。
参考图2，车辆101初始开上本调整装置后，停放的位置并不对正，有一定的偏角，此时搬运器107无法搬运车辆101。再参考图3，本调整装置通过转盘102转动一定角度后，将车辆101对正，车辆101中心线与搬运器107中心线平行。进而参考图8，搬运器107水平调整后，车辆101中心线与搬运器107中心线重合，搬运器107可以实施搬运。
综上，本发明实施例提供了一种车辆姿态的调整装置，可以自动判断车辆车身姿态并通过回转机构将车辆回转至正确方位，不需要导向和推正，实现自动对正，便于车辆搬运设备取车搬运。并且该装置表面为纯平面，对司机驾驶技能几乎没有要求，停车效率高。本装置可实现车辆正负180°回转，实现车辆正向入库，正向出库。
图12示出了本发明实施例中的一种调整方法的流程示意图，下面结合图2-图12对所述方法进行详细介绍，所述方法包括如下步骤：
步骤s91：获取所述车辆的重量或距离信息。
在具体实施中，在车辆被驾驶员停放至预设的停车标识区域103内后，车辆姿态的调整装置即可以从设置在所述停车标识区域内的传感器获取或接收所述车辆的重量信息，也可以从设置在所述停车标识区域外的传感器获取或接收所述车辆的距离信息。并且所述传感器可以通过多种方式表征所述车辆的重量或距离信息。比如所述传感器可以通过电容变化来表征车辆的重量或距离信息，也可以通过电流变化来表征车辆的重量或距离信息，还可以通过电压变化来表征车辆的重量或距离信息。
步骤s92：根据所述重量或距离信息计算得到所述车辆相对于预设参照物的位置信息。
在具体实施中，所述预设参照物可以为传感器。并且相应地，所述车辆相对于预设参照物的位置信息可以包括：所述车辆的车轮相对于所述传感器的位置信息。当然，本领域技术人员根据实际需要，也可以选用车辆的其他部件相对于所述传感器的位置信息作为所述车辆相对于预设参照物的位置信息。
在具体实施中，所述传感器与所述车辆的车轮可以彼此对应。换言之，某个或者某几个传感器负责检测车辆的某一个车轮的位置信息。
需要说明的是，根据传感器类型的不同，车辆姿态的调整装置可以有多种数据采集的方式。比如，车辆姿态的调整装置可以采用重量的传感器进行位置信息采集，且当获取所述车辆的重量信息时，所述车辆的一个车轮对应一组所述传感器，一组所述传感器至少由三个所述传感器组成，且所述车辆的四个车轮对应的四组传感器，在停车标识区域内对称布置。具体而言，可以在停车标识区域103内，可以设置有四个相互独立的检测单元，每一个检测单元对应车辆的一个车轮。换言之，该检测单元主要包括：一块面板，比如可以为三角形或四边形或其它多边形，以及多个位置检测传感器。位置检测传感器位于面板的下方。信号被采集及转化为数据后，可以对每组数据进行分析，并根据质心公式，计算出单个车轮与面板的接触面中心点位置。
比如，参考图7中，标号301表征左前轮与转盘接触面的接触中心点，标号302表征右前轮与转盘接触面的中心点，标号303表征左后轮与转盘接触面的中心点，标号304表征右后轮与转盘接触面的中心点，标号401表征预设参照中心点，此时则可以根据车轮201-204各自对应的四个传感器所检测的重量信息，确定接触中心点301-304与各自对应的传感器的相对距离。
又比如，车辆姿态的调整装置可以采用激光扫描的方式进行采集。详细地说，车辆姿态的调整装置可以在停车标识区域103外，左右各设置1个或多个激光扫描仪。参考图8，即当获取所述车辆的距离信息时，所述车辆的左前轮201和左后轮203对应第一传感器组501，所述车辆的右前轮202和右后轮204对应第二传感器组502，所述的第一传感器组501及第二传感器组502中的任一组传感器组，至少由一个所述传感器组成，且所述第一传感器组501及第二传感器组502在停车标识区域外对称布置。进而当车辆停放在停车标识区域内时，激光传感器发出激光信号，对停车标示区域进行扫描，并得到车辆四个车轮的位置信息，进而根据四个车轮的位置，计算出车辆的车身中心位置和前后轮距。
详细地说，可以参考图9，标号501表征车身左侧车轮对应的一组激光传感器，标号502表征车身右侧车轮对应的一组激光传感器，则对于所述车辆的每个车轮，可以分别获取对应的一组传感器检测到的数据；根据所述检测到的数据，计算得到所述车辆的左前轮与所述第一传感器组501及第二传感器组502所构成的面板接触面的接触中心点到所述第一传感器组501的距离l1、右前轮与所述第一传感器组501及第二传感器组502所构成的面板接触面的接触中心点到第二传感器组502的距离l2、左后轮与所述第一传感器组501及第二传感器组502所构成的面板接触面的接触中心点到第一传感器组501的距离l3、右后轮与所述第一传感器组501及第二传感器组502所构成的面板接触面的接触中心点到第二传感器组502的距离l4、左前轮与所述第一传感器组501及第二传感器组502所构成的面板接触面的接触中心点和第一传感器组501的连线，与第一传感器组501和第二传感器组502连线之间的夹角b1、右前轮与所述第一传感器组501及第二传感器组502所构成的面板接触面的接触中心点和第二传感器组502的连线，与第一传感器组501和第二传感器组502连线之间的夹角b2、左后轮与所述第一传感器组501及第二传感器组502所构成的面板接触面的接触中心点和第一传感器组501的连线，与第一传感器组501和第二传感器组502连线之间的夹角b3以及右后轮与所述第一传感器组501及第二传感器组502所构成的面板接触面中心点和第二传感器组502的连线，与第一传感器组501和第二传感器组502连线之间的夹角b4。
步骤s93：根据所述车辆相对于所述参照物的位置信息，确定所述车辆当前的姿态。
在具体实施中，所述根据所述车辆相对于所述参照物的位置信息，确定所述车辆当前的姿态，可以包括：根据四个所述车轮的位置信息，计算得到所述车辆沿车长方向的中心线。比如参考图7或图8，则是计算得到所述车辆沿车长方向的中心线m1。
在本发明一实施例中，当传感器为重量的传感器时，车辆姿态的调整装置可以根据四个中心点的位置，计算出车辆的车身中心位置和前后轮轴距，进而确定车辆的中心线，参考图7，则为线m1。
在本发明另一实施例中，当传感器为激光扫描类传感器时，车辆姿态的调整装置可以根据四个轮胎的位置，计算出车辆的车身中心位置和前后轮距，进而确定车辆的中心线，参考图8，则为线m1。
步骤s94：对比所述车辆当前的姿态与预设的姿态。
在具体实施中，车辆姿态的调整装置可以对比所述车辆当前的姿态与预设的姿态，也就是对比车辆当前的姿态和对正的标准车辆的姿态，进而可以确定对比结果。并且，所述对比结果可以包括多种形式的内容，比如所述对比结果可以包括：所述车辆的车身中心线与所述的预设的姿态对应的预设参照中心线的偏角、车辆两前轮的接触中心点连线到预设参照中心点的垂直距离，车辆两后轮的接触中心点连线到预设参照中心点的垂直距离。参考图7或图8，所述对比结果即为所述车辆的车身中心线m1与所述的预设的姿态对应的预设参照中心线m2的偏角α、车辆两前轮的接触中心点连线到预设参照中心点的垂直距离x1，车辆两后轮的接触中心点连线到预设参照中心点的垂直距离x2。其中，预设参照中心线m2为沿车长方向，两组传感器的对称中心线。
步骤s95：根据所述对比结果，相应地调整所述车辆当前的姿态至所述预设的姿态。
在具体实施中，车辆姿态的调整装置可以根据所述对比结果，相应地调整所述车辆当前的姿态至所述预设的姿态，比如车辆姿态的调整装置可以控制回转机构转动相应的角度，使实际车辆的中心线与预设的姿态对应的中心线平行。比如，当前车辆中心线与预设的姿态的中心线的角度偏差为顺时针方向30°，即车辆姿态的调整装置可以调整所述车辆逆时针旋转30°，进而所述车辆当前的姿态则与所述预设的姿态相同。
在具体实施中，在所述相应地调整所述车辆当前的姿态至所述预设的姿态之后，车辆姿态的调整装置或控制单元还可以控制搬运器的中心线移动至与所述车辆的中心线重合，并进而控制所述搬运器完成所述车辆的搬运动作，因此可以提高停车效率、提升用户体验。具体而言，根据回转机构所转动的角度，车辆姿态的调整装置可以重新计算实际车辆的四个车轮的位置，并与标准车轮位置进行比较，计算出实际车辆中心线与标准中线中间的距离和偏差方向，进而控制搬运器从标准等待位置沿车宽方向，向目标方向运行相应的距离，使搬运器中心与实际车辆中心重合。然后，车辆姿态的调整装置可以根据计算得到的实际车辆的四个车轮位置，与标准车轮位置进行比较，计算出实际车辆的前轮、后轮在车长方向与标准车轮位置的偏差距离和方向，并控制搬运器沿车长方向，运行相应的距离，达到搬运位置，进而由搬运器实施搬运动作。
目前，停车入库时需要驾驶人员自行完成车辆姿态的调整，并在出库时自行调头，存在效率低下及需要占据较大空间的问题。
而在本发明实施例中的车辆姿态的调整方法，通过车辆相对于参照物的位置信息确定车辆当前的姿态，然后对比车辆当前的姿态与预设的姿态，并进而根据对比结果，相应调整车辆至预设的姿态，可知整个调整过程不需要人工引导、其他机械导向及对正装置，驾驶员只需将车辆停至停车标识区域内，即可下车离开，因此可以高效及自动地调整车辆姿态。并且，由于上述的调整方案可以使得车辆在狭小空间内完成自动调头，可以实现车辆正向入库正向出库，从而还可以节约调整过程中所需的空间，提高停车效率及用户体验。而且，由于获取的是车辆的重量或距离信息，无需导向装置或推正装置之类，故无需在调整装置表面设置凸起或凹陷，也即调整装置的表面为纯平面，故对司机停车几乎没有限制要求，因此也可以提高停车效率。
综上所述，本发明提供的上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。