用于监测车辆制动系统的方法和装置与流程

监测行为可以使车辆制动系统受益。

技术实现要素：

描述了一种车辆制动系统，并且该车辆制动系统包括与车轮制动器、制动器促动系统、制动系统控制器、车载驾驶员通信系统以及控制器通信的制动器踏板，该控制器可操作地连接到制动系统控制器并与制动器踏板和制动器促动系统通信。控制器包括指令集，该指令集可执行来监测制动器踏板以确定制动请求，监测制动器促动系统以确定制动器促动命令，并且监测车辆操作。指令集可执行来确定与每个制动事件期间的制动请求、制动器促动命令和车辆操作相关联的参数，将与制动请求、制动器促动命令和车辆操作相关联的参数分割为与制动事件的静态部分相关联的参数和与每个制动事件的动态部分相关联的参数，评估与制动事件的静态部分相关联的参数并评估与制动事件的动态部分相关联的参数，并且基于对参数的评估，评价制动系统的健康状态。制动系统的健康状态的评价经由车载驾驶员通信系统传送给车辆驾驶员。

本公开的一方面包括将与制动事件的静态部分相关联的参数和与制动事件的动态部分相关联的参数传送到非车载控制器；其中该非车载控制器设置成评估参数，基于该评估来评价制动系统的健康状态，并且将制动系统的健康状态的评价传送给车辆。

本公开的另一方面包括在每个制动事件期间，在与车载控制器通信的存储器设备中存储与制动事件的静态部分期间的制动请求、制动器促动命令和车辆操作相关联的参数。

本公开的另一方面包括基于与多个制动事件的静态部分期间的制动请求、制动器促动命令和车辆操作相关联的参数，检测车辆制动系统中流体泄漏的发生。

本公开的另一方面包括在每个制动事件期间，在与车载控制器通信的存储器设备中存储与制动事件的动态部分期间的制动请求、制动器促动命令和车辆操作相关联的参数。

本公开的另一方面包括基于与多个制动事件的动态部分期间的制动请求、制动器促动命令和车辆操作相关联的参数，检测车辆制动系统中吸入空气的存在。

本公开的另一方面包括通过监测驾驶员制动请求来监测制动请求。

本公开的另一方面包括通过监测自主制动命令来监测制动请求。

结合附图，通过以下对用于执行如所附权利要求中限定的本教导的最佳方式和其他实施例的描述，容易理解本教导的以上特征和优点以及其他特征和优点。

附图说明

现在将参考附图以示例的方式描述一个或多个实施例，其中：

图1示意性地示出了根据本公开的车辆制动系统；

图2示意性地示出了根据本公开的用于监测车辆制动系统的制动系统监测例程；

图3a以图表方式示出了根据本公开的参考图1描述的车辆制动系统的实施例的前轮和后轮的角部模块的多个制动请求信号和相应的制动器促动命令；

图3b以图表方式示出了根据本公开的参考图1描述的车辆制动系统的实施例的关于相应多个制动请求信号的多个制动器促动信号；

图4以图表方式示出了根据本公开的参考图1描述的车辆制动系统的实施例的与关于相应多个制动请求信号的多个制动器促动信号相关联的数据，其包括与当不存在流体泄漏或空气吸入时的车辆制动系统的操作相关联的数据以及与当存在一定程度的流体泄漏或空气吸入时的车辆制动系统的操作相关联的数据；

图5以图表方式示出了根据本公开的参考图1描述的车辆制动系统的实施例的与单个制动事件相关联的信号，其包括与该单个制动事件的制动器施加部分、静态制动部分和制动器释放部分相关联的数据；

图6以图表方式示出了根据本公开的参考图1描述的车辆制动系统的实施例的关于相应多个制动请求信号的多个制动器促动信号，其包括与当不存在流体泄漏或空气吸入时的制动系统的操作相关联的数据和关联矢量以及与当存在一定程度的流体泄漏或空气吸入时的制动系统的操作相关联的数据和关联矢量；

图7a以图表方式示出了根据本公开的参考图1描述的制动系统和车辆的实施例的关于相应多个制动请求信号的多个制动器促动信号，其包括与当不存在流体泄漏时的车辆制动系统的操作相关联的静态制动部分以及与当存在一定程度的流体泄漏时的车辆制动系统的操作相关联的静态制动部分；

图7b以图表方式示出了根据本公开的参考图1描述的车辆制动系统的实施例的关于相应多个制动请求信号的多个制动器促动信号，其包括与当不存在流体泄漏时的车辆制动系统的操作相关联的制动器释放部分以及与当存在一定程度的流体泄漏时的车辆制动系统的操作相关联的制动器释放部分；

图8a、图8b和图8c以图表方式示出了根据本公开的关于相应多个制动请求信号的多个制动器促动信号，该多个制动器促动信号与当不存在空气吸入和存在一定程度的空气吸入时参考图1描述的车辆制动系统的实施例的操作相关联，其中图8a以图表方式示出了与完全制动器促动相关联的数据，图8b以图表方式示出了参考图8a所示的数据的制动器施加部分，而图8c以图表方式示出了参考图8a所示的数据的制动器释放部分。

图9以图表方式示出了根据本公开的对关于相应多个制动请求信号的多个制动器促动信号的分析，该多个制动器促动信号与参考图1描述的车辆制动系统的实施例的操作相关联，其中数据表明了关于制动请求施加速率的车轮减速度差异的变化，这些变化与当不存在空气吸入和存在一定程度的空气吸入时的车辆制动系统的操作相关联。

附图并不一定按比例绘制，并且呈现出了如本文公开的本公开各种特征的简化表示，其中包括例如具体尺寸、取向、位置和形状。与这些特征相关联的细节将部分地由具体的预期应用和使用环境决定。

具体实施方式

如本文所描述和图示的所公开实施例的部件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，下面的详细描述并非旨在限制所要求保护的本公开的范围，而仅仅代表其可能的实施例。另外，尽管在以下描述中阐述了许多具体细节来实现对在此公开的实施例的透彻理解，但是可以在没有这些细节中的某些细节的情况下实践某些实施例。此外，为了清楚起见，在相关领域中能充分理解的某些技术材料没有进行详细描述，从而避免不必要地使公开内容变得难以理解。此外，附图以简化形式给出，并没有按照精确的比例绘制。仅出于方便和清楚的目的，可以结合附图使用诸如“左”、“右”、“后”和“前”等方向性术语。这些方向性术语以及类似的方向性术语不应被解释为限制了本公开的范围。此外，如本文所示出和描述的，本公开可以在没有在此未具体公开的元件的情况下实施。

参考附图，其中在所有若干附图中，相同的附图标记对应于相同或相似的部件，与在此公开的实施例相一致的图1示意性地示出了用于车辆10的制动系统20。车辆10可以包括但不限于商业车辆、工业车辆、农用车辆、客车、飞机、火车、全地形车辆、个人移动装置、机器人等形式的移动平台，以便实现本公开的目的。如图所示，车辆10配置为四轮乘用车辆，但是在此描述的概念并不限于此。车辆包括前轮12和后轮14，其中前轮12和后轮14中的每一个包括角部模块，该角部模块分别包括相应的前制动器促动器45和后制动器促动器40。如图所示并且在非限制性实施例中，用于与每个前轮12相关联的角部模块的前制动器促动器45是盘式制动器，而用于与每个后轮14相关联的角部模块的后制动器促动器40是鼓式制动器。车轮转速传感器32设置为角部模块的一部分，从而监测前轮12和后轮14中的每一个的转速。

总体上而言，制动系统20由可操作以响应于制动命令而经由前制动器促动器45和后制动器促动器40实现车辆制动的元件组成。如本文所述，制动命令可以来自于驾驶员向制动器踏板26的输入或者某种形式的自主车辆控制系统(其可包括驾驶员辅助控制器50)。制动促动系统23包括将制动命令传到前制动器促动器45和后制动器促动器40的各种部件。制动系统控制器30设置成监测和控制制动系统20的操作。

在一个实施例中，制动系统20可以配置为流体回路，该流体回路包括制动器踏板26、制动促动系统23、制动系统控制器30以及设置在前轮12和后轮14的角部模块处的前制动器促动器45和后制动器促动器40。制动促动系统23包括制动助力器22、主缸24、比例阀28、前制动管路33和后制动管路34。前制动管路33流体地连接到与前轮12的每个角部模块相关联的前制动器执行器45，而后制动管路34流体地连接到与后轮14的每个角部模块相关联的后制动器执行器40。制动系统控制器30可以包括abs(防抱死制动系统)、制动流体泵以及设置为监测液压的液压传感器。制动器踏板26产生驾驶员制动请求27，该驾驶员制动请求27的形式可以是液压信号、踏板位置电子信号或者指示驾驶员制动请求的另一度量。在一个实施例中，驾驶员制动请求27的形式是由驾驶员输入到制动器踏板26的驾驶员制动请求。驾驶员制动请求27可以由来自驾驶员辅助控制器50的自主制动命令51所取代或者可以补充性地调整为包括自主制动命令51，其中自主制动命令51可以与经由制动器踏板26输入的驾驶员制动请求27分开。制动促动系统23是充满了制动液的封闭流体系统。总体上而言，制动系统20的操作如下：响应于驾驶员制动请求27和/或自主制动命令51，在包含在制动促动系统23中的制动液中产生流体压力，其中在本实施例中，采用流体压力来促使前制动器促动器45和后制动器促动器40响应于驾驶员制动请求27和/或自主制动命令51实现车辆制动。替代地，制动系统20和制动促动系统23可以配置为电子制动系统(“e制动器”)，其中液压回路被电子部件所取代，这些电子部件包括例如螺线管促动器或另一种附接到制动器踏板26的合适的制动器促动器，以及由螺线管促动的前制动器促动器45和后制动器促动器40。

作为非限制性实例，监测到的车载参数可以包括制动器踏板位置、e制动器的输入杆位置或活塞位置、制动器踏板位置速率、主制动压力、命令制动压力(用于e制动器)、车辆纵向加速度/减速度信号、命令车辆减速度(用于e制动器)、车轮速度、车轮减速度、真空压力传感器读数(e制动器中不存在)、abs激活信号、牵引控制激活信号和电子火花控制激活信号、车辆速度、转向角、横摆率、横向加速度、来自推进系统的车轴扭矩、和/或再生制动扭矩(用于e制动器)。

制动系统控制器30与车载驾驶员通信系统42通信，该车载驾驶员通信系统42的形式可以是仪表板灯，或者与车辆驾驶员在视觉上、听觉上或触觉上进行通信的另一设备。

在一个实施例中，采用的是包括自主制动控制例程52的驾驶员辅助控制器50。在一个实施例中，驾驶员辅助控制器50是高级驾驶员辅助系统的集成元件，例如可以包括自适应巡航控制系统、预碰撞预警系统、防撞系统等。在一个实施例中，驾驶员辅助控制器50可以是自主车辆控制系统的集成部分。不管高级驾驶员辅助系统的实施细节是如何的，自主制动控制例程52都配置为产生可以与经由制动器踏板26输入的驾驶员制动请求27分开的自主制动命令51。自主制动控制例程52配置为产生自主制动命令51，其可以传送给制动系统控制器50。在一个实施例中，驾驶员辅助控制器50和制动系统控制器30与通信控制器55通信，而通信控制器55可以配置为与非车载通信系统60无线通信。非车载通信系统60可以是位于远处的车辆监测中心，或者是车辆维修中心。

术语“控制器”以及诸如控制模块、模块、控制器、控制单元、处理器和类似术语之类的相关术语是指以下中的一种或者各种组合：专用集成电路(asic)、电子电路、中央处理单元(例如微处理器)以及形式为存储器和存储设备(只读、可编程只读、随机存取、硬盘驱动器等)的相关非暂时性存储器组件。非暂时性存储器组件能够以如下形式存储机器可读指令：一个或多个软件或固件程序或例程、组合逻辑电路、输入/输出电路和设备、信号调节和缓冲电路以及可以由一个或多个处理器访问以提供所述功能的其他组件。输入/输出电路和设备包括模拟/数字转换器以及监测来自传感器的输入的相关设备，其中以预设采样频率或者响应于触发事件来监测这样的输入。软件、固件、程序、指令、控制例程、代码、算法和类似术语是指控制器可执行指令集，其中包括校准和查找表。每个控制器通过执行控制例程来提供期望功能。例程可以按照固定间隔执行，例如在正在进行的操作期间每100微秒执行一次。替代地，可以响应于触发事件的发生而执行例程。控制器之间的通信，以及控制器、促动器和/或传感器之间的通信可以使用直接有线点对点链路、联网通信总线链路、无线链路或另一合适的通信链路来完成。通信包括以合适的形式交换数据信号，包括例如经由导电介质的电信号、经由空气的电磁信号、经由光波导的光信号等。数据信号可以包括表示来自传感器的输入、促动器命令以及控制器之间的通信的离散、模拟或数字化模拟信号。术语“信号”是指传达信息的物理上可辨识的指示物，并且可以是能够通过媒介传播的合适波形(例如，电气、光学、磁性、机械或电磁)，诸如dc、ac、正弦波、三角波、方形波、振动等。

如本文所用，术语“动态的”和“动态地”描述了实时执行的步骤或过程，并且其特征在于监测或者以其他方式确定参数的状态并在执行例程期间或者在重复例程的执行之间定期地或周期性地更新参数的状态。参数是定义为表示使用一个或多个传感器和/或物理模型而可辨识的设备或其他元件的物理属性的可测量值。参数可以具有离散值，例如“1”或“0”，或者可以是无穷变化的值。

图2示意性地示出了用于监测车辆制动系统的制动系统监测例程(例程)200，参考图1描述了该车辆制动系统的实施例。例程200可以进行简化，以便实践为一个或多个控制器可执行的控制例程。例程200包括监测车辆数据(202)，其中这样的车辆数据包括在每个制动事件期间监测驾驶员制动请求27、制动器促动命令29和车辆操作参数31。还在车辆系统上监测自主制动命令51，这些车辆系统包括含有自主制动控制例程52的驾驶员辅助控制器50的实施例。制动事件是施加车辆制动期间的车辆操作事件，并且由驾驶员经由驾驶员制动请求27和由驾驶员辅助控制器50经由自主制动命令51中的一种或两种来命令。参考图1描述了驾驶员制动请求27、制动器促动命令29、自主制动命令51和车辆操作参数31的示例。

制动器促动命令29包括传送到前轮12和后轮14的角部模块的制动器促动器的制动器施加命令。参考图3a示出了与多个制动器促动命令29和角部模块上的相关制动压力相关联的示例性数据，其中在纵轴303上指出制动器促动命令和相关制动压力，并在横轴301上指出经过时间。当制动系统20配置为液压式或液压辅助式制动系统时，制动器促动命令29的形式可以是液压命令。

参考图3b示出了与多个制动器促动命令310相关联的示例性数据，其中制动压力(以mpa为单位)在纵轴302上指出并且相对于制动器促动命令29示出，而制动器促动命令29示出为横轴304上的踏板位置(％)。踏板位置(％)是在踏板位置和所施加的流体体积紧密结合的制动系统中的合适制动器促动命令29的一个示例。当制动系统是仿真制动系统(例如e制动器)时，可以采用有效主缸排量或压力来代替踏板位置。车辆操作参数31包括由前轮12和后轮14的角部模块的车轮速度传感器32产生的输入信号。可以通过监测来自在此描述的传感器的信号输出来确定其他车辆操作参数31。监测到的车辆数据经历信号表征，其包括与制动事件相关联的收集数据的过滤(204)和数据选择(206)。

现参考图5并继续参考图1，以图表方式示出了与单个制动事件相关联的收集数据500的一部分的一个示例，其包括数据500的静态部分和数据500的动态部分。数据500的静态部分与单个制动事件的静态制动504部分相关联。数据500的动态部分与单个制动事件的制动器施加502部分和制动器释放506部分相关联。在每个制动事件期间，收集数据500包括在制动器施加502部分、静态制动504部分和制动器释放506部分中的每一个期间与驾驶员制动请求27和/或自主制动命令51、制动器促动命令29和车辆操作参数31相关联的数据点501。

再次参考图2并继续参考图5，过滤(204)和数据选择(206)的步骤包括省略与制动事件没有关联的数据，并且因为另外的原因(诸如不完整的或者中断的制动事件)省略数据。过滤(204)的步骤还包括执行与制动事件相关联的数据的信号处理。在一个实施例中，过滤(204)包括在单个制动事件的静态制动504期间提取数据，其中基于驾驶员制动请求27来识别出静态制动504。在一个实施例中，当制动器踏板26的位置的时间变化率在-1％/s和+5％/s之间、制动器踏板26的位置的绝对值大于10％并且车辆速度大于5m/s时，识别出静态制动504。

数据选择步骤(206)可以包括当数据超出可接受标准时，省略与制动事件相关联的一部分或全部数据。识别(260)并丢弃(262)收集数据500的未使用或省略部分。对从步骤(204)和(206)输出的经过滤波和选择的数据进行简化，从而确定出与每个制动事件的制动器施加502部分、静态制动504部分和制动器释放506部分相关联的数据，便于进行存储和分析。可以为每个选择的制动事件分离并生成代表性数据。代表性数据包括与静态制动(即静态制动504)相关联的数据以及与动态制动(即制动器施加502和制动器释放506)相关联的数据。代表性数据是对与每个制动事件相关联的数据的压缩性评估。信息压缩允许更小的缓冲区和数据传输要求。矢量指示符保存用于评估车辆制动系统20的健康的关键信息。将代表性数据分成与静态制动(即静态制动504)相关联的数据(208)以及与动态制动(即制动器施加502和制动器释放506)相关联的数据(212)。与静态制动(即静态制动504)相关联的数据(208)输入到第一数据矢量集进行评估(210)。这种评估包括在每个静态制动504部分期间，确定经过的制动时间以及驾驶员制动请求27和/或自主制动命令51、制动器促动命令29和车辆操作参数31的最小值和最大值。

与动态制动(即制动器施加502和制动器释放506)相关联的数据(212)输入到第二数据矢量集进行评估(214)。这种评估包括对于制动器施加502部分和制动器释放506部分中的每一个，确定经过的制动时间、车轮速度、踏板位置以及驾驶员制动请求27和/或自主制动命令51、制动器促动命令29和车辆操作参数31的其他值。

由车辆健康管理例程(220)评估与第一和第二数据矢量集(步骤210、214)的评估相关联的结果。这包括将结果记录在存储器缓冲区(225)中以供将来参考，并且经由远程信息处理模块(230)将结果无线传送到非车载通信系统60，以便进行监测和分析。车辆健康管理例程(220)对结果进行评估，从而评价制动系统20的健康状态。车辆健康管理例程和非车载设施中的一者或两者可以经由车载驾驶员通信系统42在视觉上、听觉上和/或触觉上与车辆驾驶员进行通信，由此指示制动系统20的健康状态(250)。这种通信可以包括指示制动系统20的健康状态是可接受的(252)，指示需要维护制动系统20(254)，或者指示即将需要维修制动系统20(256)。当制动系统20配置为液压式或液压辅助式制动系统时，评价制动系统的健康状态可以包括监测上述参数，进而评估和检测流体回路中泄漏的存在或不存在，并且评估和检测进入回路中的吸入空气的存在或不存在。

图4以图表方式示出了参考图1描述的车辆制动系统20的实施例的与关于相应多个制动请求信号的多个制动器促动信号相关联的数据，其中制动压力(以mpa为单位)在纵轴402上指出并且相对于制动器促动命令29示出，而制动器促动命令29示出为横轴404上的踏板位置(％)。所标绘的结果包括第一数据集410和第二数据集420，第一数据集410与当不存在流体泄漏或空气吸入时的车辆制动系统20的操作相关联，而第二数据集420与当存在一定程度的流体泄漏或空气吸入时的车辆制动系统20的操作相关联。结果表明，在与当存在一定程度的流体泄漏或空气吸入时的车辆制动系统20的操作相关联的第二数据集420中，存在一些数据聚类，由此允许引入分析技术来将第一数据集410与第二数据集420分离。

图6以图表方式示出了参考图1描述的车辆制动系统20的实施例的关于相应多个制动请求信号的多个制动器促动信号，其中制动压力(以mpa为单位)在纵轴602上指出并且相对于制动器促动命令示出，而制动器促动命令示出为横轴604上的踏板位置(％)。数据集包括与当不存在流体泄漏或空气吸入时的制动系统的操作相关联的数据610和关联矢量612。数据集还包括与当存在一定程度的流体泄漏或空气吸入时的制动系统的操作相关联的数据620和关联矢量622。

图7a以图表方式示出了参考图1描述的制动系统20和车辆10的实施例的关于相应多个制动请求信号的多个制动器促动信号，其中制动压力(以mpa为单位)在纵轴702上指出并且相对于制动器促动命令示出，而制动器促动命令示出为横轴704上的踏板位置(％)。数据包括来自每个制动事件的静态制动部分的结果，其中制动事件的静态制动部分的示例在图5中被示出为元素504。线条706指示与当不存在流体泄漏时的车辆制动系统20的操作相关联的多个制动事件的静态制动部分。线条708指示与当存在一定程度的流体泄漏时的车辆制动系统20的操作相关联的多个制动事件的静态制动部分。这样，可以采用多个制动事件的静态制动部分(关于相关联的踏板位置)来区分当不存在流体泄漏时的车辆制动系统20的操作和当存在流体泄漏时的车辆制动系统20的操作。

图7b以图表方式示出了参考图1描述的制动系统20和车辆10的实施例的关于相应多个制动请求信号的多个制动器促动信号，其中制动压力(以mpa为单位)在纵轴712上指出并且相对于制动器促动命令29示出，而制动器促动命令29示出为横轴714上的踏板位置(％)。数据包括来自每个制动事件的制动器释放部分的结果，其中制动事件的制动器释放部分的示例在图5中被示出为元素506。制动器释放部分包括与当不存在流体泄漏时的车辆制动系统20的操作相关联的制动器释放部分716以及与当存在一定程度的流体泄漏时的车辆制动系统20的操作相关联的制动器释放部分718。这样，可以采用多个制动事件的制动器释放部分(关于相关联的踏板位置)来区分当不存在流体泄漏时的车辆制动系统20的操作和当存在流体泄漏时的车辆制动系统20的操作。

图8a、图8b和图8c以图表方式示出了关于相应多个制动请求信号的多个制动器促动信号，该多个制动器促动信号与参考图1描述的车辆制动系统20的实施例的操作相关联，其中制动压力(以mpa为单位)在纵轴802上指出并且相对于制动器促动命令29示出，而制动器促动命令29示出为横轴804上的踏板位置(％)。图8a示出了当不存在空气吸入时以及当存在一定程度的空气吸入时的多个数据点810，其中包括与完全制动促动事件相关联的数据。由数字812标识出的数据点810的一部分指示与没有空气吸入相关联的那些数据点。图8b以图表方式示出了参考图8a所示的数据点810的一部分，其中包括参考图8a所示的数据的制动器施加部分820。由数字822标识出的数据点820的一部分指示与没有空气吸入相关联的那些数据点。图8c以图表方式示出了参考图8a所示的数据点810的一部分，其中包括参考图8a所示的数据的制动器释放部分830。由数字832标识出的数据点830的一部分指示与没有空气吸入相关联的那些数据点。结果表明，可以采用多个制动事件的制动器释放部分(关于相关联的踏板位置)来区分当不存在空气吸入时的车辆制动系统20的操作和当存在空气吸入时的车辆制动系统20的操作。

图9以图表方式示出了对多个制动器促动信号的分析，该多个制动器促动信号与参考图1描述的车辆制动系统20的实施例的操作相关联，其中车轮减速度差异(m2/s4)的变化在纵轴902上指出并且相对于多个制动请求信号示出。制动请求信号在横轴上示出为踏板施加速率(％/s)，包括踏板施加快速率910、踏板施加中等速率912和踏板施加慢速率914。数据表明了关于制动请求施加速率的车轮减速度差异的变化，这些变化与当不存在空气吸入904和存在一定程度的空气吸入906时的车辆制动系统20的操作相关联。还指出了第一部分930和第二部分920。这样，可以采用关于多个制动事件的制动请求施加速率的车轮减速度差异来区分当不存在流体泄漏时的车辆制动系统20的操作和当存在流体泄漏时的车辆制动系统20的操作。

流程图以及流程图中的框图示出了根据本公开的各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实施方式的架构、功能和操作。就此而言，流程图或框图中的每个方框可以表示代码模块、代码段或代码部分，其包括用于实现指定逻辑功能的一个或多个可执行指令。还将注意到的是，框图的和/或流程图的每个方框以及框图和/或流程图中方框的组合可以由执行指定功能或动作的基于专用硬件的系统来实现，或者由专用硬件和计算机指令的组合来实现。这些计算机程序指令还可以存储在计算机可读介质中，该计算机可读介质可以指导控制器或其他可编程数据处理装置以特定方式运行，从而使得存储在计算机可读介质中的指令产生包括用于在流程图和/或一个或多个框图方框中指定的功能/动作的指令的制品。

详细描述和附图或图式是用于支持和描述本教导，但是本教导的范围仅由权利要求限定。尽管已经详细描述了用于实施本教导的一些最佳方式和其他实施例，但是仍存在有用于实践在所附权利要求中限定的本教导的各种替代设计和实施例。