本发明涉及汽车控制技术领域，尤其是涉及汽车电子驻车自动驻车控制系统。
背景技术
随着社会的进步与经济的发展，人民生活水平的提高，汽车已经成为人们代步的一个重要的交通工具，车辆的大面积普及自然牵涉着安全出行的问题，智能化自然变成了汽车行业的发展重点。近些年，汽车智能化的迅速发展，各种新型汽车电子系统在车辆上的应用越来越丰富，车辆中开始匹配多种电子技术，让汽车更懂人，更智能。就驻车领域而言，目前一部分车辆就已开始使用电子驻车系统，简称epb(electricalparkbrake)，将传统的机械式驻车制动系统升级成为了由控制单元控制的电子驻车制动系统。其中有一个功能是自动驻车，在执行自动驻车功能时，无需手动驻车，而是由经由epb控制器判断种种自动驻车条件，当驻车条件满足时向执行机构发出命令要求进行驻车，车辆实现驻车。另外，部分车辆也具备autohold功能简称avh(automaticvehiclehold，自动驻车功能)，avh功能通过开关被打开后，当驻车条件满足时车辆实现驻车。但目前大部分autohold功能需要依靠esp系统实现。
上述两种自动驻车方法虽然可以实现驻车功能，但可能会出现不能及时根据驾驶状态进行自动驻车的状况。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种电子驻车自动驻车控制方法、控制装置及控制器，以减少不能及时根据驾驶状态进行自动驻车的情况。
第一方面，本发明实施例提供了一种电子驻车自动驻车控制方法，应用于epb控制器，该方法包括：判断车辆是否满足驻车条件；驻车条件包括：车辆处于静态、制动装置处于释放状态和epb开关处于自然状态；当满足驻车条件时，判断主驾侧车门是否由关闭状态变更为开启状态；如果是，向驻车执行机构发送驻车信号，以使驻车执行机构执行驻车动作。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中判断车辆是否满足驻车条件的步骤，包括：接收轮速传感器发送的轮速信号，并判断轮速是否为零；如果是，确定车辆处于静态。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中判断车辆是否满足驻车条件的步骤，包括：接收驻车执行机构发送的制动装置状态信号，并判断制动装置是否处于释放状态；如果是，确定制动装置处于释放状态。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中判断车辆是否满足驻车条件的步骤，包括：接收epb开关发送的状态信号，并判断epb开关状态是否处于自然状态；如果是，确定满足驻车条件。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中判断主驾侧车门是否由关闭状态变更为开启状态的步骤，包括：当主驾侧车门为关闭状态时，如果接收到主驾侧车门开启的状态信号，确定主驾侧车门由关闭状态变更为开启状态。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中向驻车执行机构发送驻车信号，以使驻车执行机构执行驻车动作的步骤，包括：向驻车执行机构发送驻车信号，以使驻车执行机构对制动装置进行锁紧，完成驻车动作。
第二方面，本发明实施例还提供一种电子驻车自动驻车控制装置，包括：第一判断模块，用于判断车辆是否满足驻车条件；驻车条件包括：车辆处于静态、制动装置处于释放状态和epb开关处于自然状态；第二判断模块，用于当满足驻车条件时，判断主驾侧车门是否由关闭状态变更为开启状态；发送模块，用于如果是，向驻车执行机构发送驻车信号，以使驻车执行机构执行驻车动作。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，第一判断模块还用于：接收轮速传感器发送的轮速信号，并判断轮速是否为零；如果是，确定车辆处于静态；接收驻车执行机构发送的制动装置状态信号，并判断制动装置是否处于释放状态；如果是，确定制动装置处于释放状态；接收epb开关发送的状态信号，并判断epb开关状态是否处于自然状态；如果是，确定满足驻车条件。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，第二判断模块还用于：当主驾侧车门为关闭状态时，如果接收到主驾侧车门开启的状态信号，确定主驾侧车门由关闭状态变更为开启状态。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，发送模块还用于：向驻车执行机构发送驻车信号，以使驻车执行机构对制动装置进行锁紧，完成驻车动作。
第三方面，本发明实施例还提供了一种epb控制器，包括处理器，存储器，总线和通信接口，处理器、通信接口和存储器通过总线连接；存储器用于存储程序；处理器，用于通过总线调用存储在存储器中的程序，可执行指令以实现上述第一方面及其各可能的实施方式中提供的任一方法。
本发明实施例带来了以下有益效果：
本发明实施例提供的电子驻车自动驻车控制方法、控制装置及控制器，通过判断更少的驻车条件，只需接收轮速信号、epb开关状态信号、制动装置状态信号和主驾侧车门状态信号，决定执行自动驻车，以此减少不能及时根据驾驶状态进行自动驻车的问题，可以更容易实现自动驻车。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的电子驻车制动系统的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种电子驻车自动驻车控制方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种电子驻车自动驻车控制方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的电子驻车自动驻车的信号系统框图；
图5为本发明实施例提供的一种电子驻车自动驻车控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前一部分车辆开始使用电子驻车系统，简称epb，将传统的机械式驻车制动系统升级成了由控制单元控制的电子驻车制动系统。其中有一个功能是自动驻车，即车辆从动态变为静态时，一般情况下进行驻车需要手动操作，但在执行自动驻车功能时，无需手动驻车，而是由epb控制器判断，当驻车条件满足时(制动钳处于释放状态、epb开关没有拉起或按下)，由驾驶员档位从非p档挂入p档(针对自动档车型)或点火开关状态从非熄火状态转变为熄火状态，epb控制器向执行机构发出命令要求进行驻车，车辆实现驻车。epb虽然将传统的机械式驻车升级为电子驻车，但由于驾驶员可能会有疲劳状态或者遗忘挂档的时候，而现有的epb控制系统的判断项又包含这些信号，所以可能会出现驾驶员离开时(未熄火或挂p档且avh功能未打开)，遗漏驻车的状况，造成安全隐患。
基于此，本发明实施例提供的一种电子驻车自动驻车控制方法、控制装置及控制器，可以通过较少的判断项更加容易、智能地实现自动驻车，减少不能及时根据驾驶状态进行自动驻车的状况、避免驾驶员离开时(未熄火或挂p档且avh功能未打开)时遗漏驻车所造成的安全隐患。
本发明实施例的功能实现基于epb控制器、车门传感器、epb开关、轮速传感器与驻车执行机构，参见图1所示的电子驻车制动系统的结构示意图，其中：
epb控制器与驻车执行机构之间可直接形成通信。而其他控制器、传感器与其的信息通信则是通过整车的can总线。
轮速传感器通常安装在车轮处，也可以设置在主减速器或者变速器中。目前，汽车使用的轮速传感器主要有交流发电机式、磁阻式、簧片开关式，本实施例对此不作限制。
epb开关仪表位于驾驶方向盘旁，用电子按钮来代替手刹，提高了驾驶与操作的舒适性与方便性，同时也为车厢内留出了更多的空间，可用来安装装饰部件及便利的设施。
车门传感器位于车门框靠近车门卡扣附近，是一个类似按键的开关，正常情况下，关车门时被压住，相当于按下了按键，反馈到系统则是车门已经关好了。如果车门没关好，即传感器没压住，反馈到系统则是车门没关好。当传感器接触不良时，也可以用手反复按压弹起。
驻车执行机构中包含对车辆进行制动的装置，俗称制动器，具有使运动部件(或运动机械)减速、停止或保持停止状态等功能。目前车辆中采用的制动器种类较多，本实施例对此不作限制。
为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种电子驻车自动驻车控制方法进行详细介绍。
实施例一：
本发明实施例提供了一种电子驻车自动驻车控制方法，应用于epb控制器，参见图2所示的电子驻车自动驻车控制方法的流程示意图，该方法包括如下步骤：
步骤s202，判断车辆是否满足驻车条件。如果是，执行步骤s204；如果否，继续执行步骤s202。
其中，驻车条件包括：车辆处于静态、制动装置处于释放状态和epb开关处于自然状态。因此在epb控制器判断车辆是否满足驻车条件前，需要先接收与上述条件相关的数据，包括以下内容：
(一)、epb控制器接收轮速监测装置发送的轮速信号。
本实施例以epb控制器与整车can总线进行通信为例进行说明。can总线采用多主站结构，各节点平等，任一节点可在任一时刻主动发送，且传输时间短，故对车辆有全方位的监控。epb控制器与can总线进行通信，以此获取轮速监测装置发送的车速检测结果，车速检测结果即是epb控制器所需要的轮速信号。当车速为零，即epb控制器接收到轮速传感器发送的轮速信号为零时，确定车辆处于静止状态，驾驶员有驻车意向。
(二)、epb控制器接收驻车执行机构发送的制动装置状态信号。
epb控制器与驻车执行机构相连接，驻车执行机构向epb控制器发送内部的制动装置状态信号。以广泛应用的钳盘式为例进行说明，制动盘和制动钳共同构成了钳盘式制动器。epb控制器接收到的制动钳的状态有两种：释放状态与拉紧状态。epb控制器可以实时接收左右后轮制动钳的状态信号。当制动钳状态处于释放时，制动块未夹紧制动盘，车辆处于未制动状态，此时可能需要自动驻车动作。
(三)、epb控制器接收epb开关发送的状态信号。
epb控制器可以通过整车的can总线实时接收epb开关的状态信号，接收到的epb开关状态可能有三种：按下状态、拉起状态和自然状态。所以有三种可能性：
第一种可能：当接收到的开关状态为按下时，即手工向下按下epb开关，epb执行器实现释放功能，不再进行驻车操作。驾驶员已经无需驻车，epb控制器不再需要判断是否驻车。
第二种可能：当接收到的开关状态为拉起时，即手工向上拉起epb开关，仪表上的开关指示灯将会闪烁，常亮之后则代表epb系统已拉起，按钮操作信号将反馈给epb控制器，由epb控制器向驻车执行机构发送执行信号对左右后制动钳实施制动，此时驾驶员已通过epb开关直接驻车，无需epb控制器再进行自动驻车动作。
第三种可能：当接收到的开关状态为自然状态时，即驾驶员未对epb开关进行手工操作，此时没有明确的驻车或不进行驻车的驾驶意向，epb控制器则会进行下一步的确定，在需要的时候实现自动驻车功能。
epb控制器分别接收判断上述三项驻车条件相关数据，当三者全部满足时，确定是满足驻车条件，执行步骤s204；若三者其中有任意一项不满足时，如车辆处于动态、制动装置处于拉紧状态或者epb开关不是自然状态，则车辆不满足驻车条件，不执行步骤s204，继续执行此步骤，持续对驻车条件进行判断。
步骤s204，判断主驾侧车门是否由关闭状态变更为开启状态；如果是，执行步骤s206；如果否，继续执行步骤s204。
epb控制器可以通过整车的can总线与车门传感器实现实时通信，接收到的主驾侧车门状态信号有两种：关闭状态和开启状态。epb控制器通过整车can总线接收车门传感器发送的主驾侧车门状态信号，如果主驾侧车门是由关闭状态变更为开启状态，执行步骤s206；如果主驾侧车门不是由关闭状态变更为开启状态，则继续执行此步骤，进行再次判断。
步骤s206，向驻车执行机构发送驻车信号，以使驻车执行机构执行驻车动作。
epb控制器向连接的驻车执行机构发送驻车信号，驻车执行机构接收到驻车信号时，执行驻车动作。当epb控制器确定车辆已满足驻车条件，即车辆处于静态、制动装置处于释放状态以及epb开关处于自然状态，主驾侧车门状态又从关闭变更为开启，epb控制器则会向驻车执行机构发送驻车信号。驻车执行机构接收到驻车信号后，会对制动装置(如本实施例所举的制动钳)进行拉紧，制动装置拉紧，将对左右后轮进行锁止动作，实现自动驻车功能，减少遗漏驻车的情况。
本发明实施例提供的电子驻车自动驻车控制方法，通过判断车辆是否满足驻车条件，在满足时进行主驾侧车门状态的判断，当主驾侧车门由关闭状态变更为开启状态时，执行自动驻车，可以容易、准确的完成驻车动作，使得自动驻车更智能化、精确化，而传统自动驻车系统判断繁琐且精确度不高，还会有遗漏驻车的情况。本发明实施例提供的方法不仅成本更加低廉，实效性更强，而且可以完成更加接近于驾驶员驻车意向的自动驻车动作。
考虑到电子驻车自动驻车控制方法是基于驾驶员驻车意向而进行的自动化操作，所以本发明实施例在以下情况时，不执行自动驻车。
第一种情况：epb开关保持按下状态的同时打开车门，不进行自动驻车。驾驶员按下开关说明不希望自动驻车功能实现，尽管车门也是由关闭状态变更为开启状态，却不执行自动驻车。
第二种情况：车辆正常行驶(动态模式)，打开车门，不进行自动驻车。车辆未静止，即使车门状态也是由关闭变更为开启，但驾驶员正在行驶，所以无须自动驻车。
第三种情况：车辆正常行驶(动态模式)，打开车门，车辆进入静态模式，不进行自动驻车。车辆静止前epb控制器接收到的主驾侧车门状态信号就是开启状态，这种时候即使epb控制器在车辆静止后接收到主驾侧车门的开启状态信号，也无法判断出主驾侧车门状态存在有一个变更的动作，因此无法确定驾驶员意图，故不进行自动驻车。
本发明实施例提供的控制方法，既保证了准确的判断驻车条件，又排除了一些特殊的、不常见的情况，保证智能自动驻车的同时又减少了现有自动驻车中可能会出现的错误判断而驻车的问题，提高了安全性，确保了自动驻车的实用性。
实施例二：
本发明实施例提供了一种电子驻车自动驻车控制方法，应用于epb控制器，参见图3所示的电子驻车自动驻车控制方法的流程示意图，该方法包括如下步骤：
步骤s302，启动车辆，并确定整车can通信正常。
整车can总线的正常通信，保证信号的实时发送与接收，以确保控制方法的精确性。
步骤s304，epb控制器判断轮速信号是否为零。如果是，执行步骤s306；如果否，继续执行步骤s304。
轮速传感器可以监测轮速信号并实时通过整车can总线将轮速信号发送到epb控制器。
步骤s306，epb控制器判断驻车执行机构发送的制动装置状态信号是否为释放状态。如果是，执行步骤s308；如果否，继续执行步骤s306。
步骤s308，epb控制器判断epb开关发送的状态信号是否为自然状态。如果是，执行步骤s310；如果否，继续执行步骤s308。
车辆处于静态、制动装置处于释放状态和epb开关处于自然状态，满足自动驻车的判断条件。
步骤s310，epb控制器接收车门传感器发送的主驾侧车门状态信号，并判断主驾侧车门是否由关闭状态变更为开启状态。如果是，执行步骤s312；如果否，继续执行步骤s310。
车辆行驶过程中，主驾侧车门为关闭状态，车辆处于静态时，驾驶员行驶结束后会有下车意向，打开车门之后，epb控制器接收到的主驾侧车门状态信号变更为开启，控制器以此确定主驾侧车门是由关闭状态变更为开启状态。
步骤s312，epb控制器向驻车执行机构发送驻车信号。
步骤s314，驻车执行机构对后车轮进行锁死操作。
步骤s316，关闭epb控制器。
自动驻车执行结束，车辆无需再进行重复判断，关闭epb控制器，不再消耗车辆内电能。
本发明实施例提供的方法与目前应用的epb相比，通过判断轮速信号、制动装置状态信号以及epb开关状态信号来确定是否满足驻车条件，满足驻车条件之后根据主驾侧车门状态的变更确定执行自动驻车，实效性更强，并且可以更加容易、准确地判断出自动驻车条件，实现自动驻车功能，减少了不能及时根据驾驶状态实行自动驻车造成的安全隐患。
实施例三：
本发明实施例提供了一种电子驻车自动驻车控制装置，应用于epb控制器，参见图5所示的电子驻车自动驻车控制装置的结构示意图，包括：
第一判断模块52，用于判断车辆是否满足驻车条件；上述驻车条件包括：车辆处于静态、制动装置处于释放状态和epb开关处于自然状态；
第二判断模块53，用于当满足上述驻车条件时，判断主驾侧车门是否由关闭状态变更为开启状态；
发送模块54，用于如果是，向驻车执行机构发送驻车信号，以使上述驻车执行机构执行驻车动作。
上述第一判断模块52还用于：接收轮速传感器发送的轮速信号，并判断轮速是否为零；如果是，确定车辆处于静态。上述第一判断模块52还用于：接收驻车执行机构发送的制动装置状态信号，并判断制动装置是否处于释放状态；如果是，确定制动装置处于释放状态。上述第一判断模块52还用于：接收epb开关发送的状态信号，并判断epb开关状态是否处于自然状态；如果是，确定满足驻车条件。
上述第二判断模块53还用于：当主驾侧车门为关闭状态时，如果接收到主驾侧车门开启的状态信号，确定主驾侧车门由关闭状态变更为开启状态。
上述发送模块54还用于：向驻车执行机构发送驻车信号，以使驻车执行机构对制动装置进行锁紧，完成驻车动作。
本发明实施例还提供了一种epb控制器，包括处理器，存储器，总线和通信接口，处理器、通信接口和存储器通过总线连接；存储器用于存储程序；处理器，用于通过总线调用存储在上述存储器中的程序，执行指令以实现上述实施方式提供的方法。
本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的方法和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本发明实施例提供的电子驻车自动驻车控制装置，与上述实施例提供的电子驻车自动驻车控制方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
上述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。