用于给定无人驾驶的运输车辆的参数的方法、无人驾驶的运输车辆和具有该运输车辆的系统与流程

本发明涉及一种用于给定具有安全功能的无人驾驶的运输车辆的参数的方法以及这种无人驾驶的运输车辆和具有这种无人驾驶的运输车辆的系统。

背景技术：

尤其在汽车制造商或机器制造商的生产车间中以及在批发商、超市或类似情况中的仓库管理或仓库物流的区域中，经常使用具有小负载载体或小负荷载体（klt）的运输车辆，以便能够将构件或货物朝不同的生产站或仓库所在地运输。这种运输车辆在此通常是无人驾驶的运输车辆（ftf），也被称为所谓的“自动导引车（automaticguidedvehicle）”（agv）。各个小负载载体例如能够高达25kg重。经常也使用所谓的“路径牵引车”来运输小负载载体。这种运输车辆在此例如能够在使用机器人模块或操纵器的情况下手动自动地装载和卸载。

技术实现要素：

根据本发明提出具有独立专利权利要求的特征的用于给定无人驾驶的运输车辆的参数的方法、计算单元、无人驾驶的运输车辆和系统。有利的设计方案是从属权利要求和随后的描述的主题。

根据本发明的方法用于给定无人驾驶的运输车辆，也就是尤其具有安全功能的无人驾驶的运输车辆（即具有能够通过参数调节的特定的安全功能的无人驾驶的运输车辆）的参数。安全功能在此尤其理解为如下功能，其对于安全来说是重要的，并且/或者（因此）应该得到保护以防止无权限的操纵。现在，借助密码保护机制保护的参数集由无人驾驶的运输车辆接收，随后在无人驾驶的运输车辆中借助受保护的参数集来给定相应的变量的参数。变量尤其能够是包含参数并且设置用于相应的安全功能的变量。以该方式，给定无人驾驶的运输车辆的参数。此外现在检验密码保护机制，并且当密码保护机制被识别为是正确的时，无人驾驶的运输车辆的运行得到释放。这例如能够通过设置“有效标志”实现。随后，无人驾驶的运输车辆能够尤其处于运动中。

机器和设备，如尤其所提到的无人驾驶的运输车辆的特性在许多应用下可通过参数配置。多个这种无人驾驶的运输车辆与后端，即上级的中心计算单元和适当的基础设施一起形成无人驾驶的运输系统（tfs）。无人驾驶的运输车辆通过中心计算单元或后端得到运输任务以及例如关于中心关闭的信息。运输任务能够涉及具有不同的边界条件，例如具有或不具有上坡的特定的路径、负载的重量、每个道路的不同的允许的最高速度、用于分辨相遇情况的策略等。

除了必要时另外的对于安全来说不重要的功能以外，无人驾驶的运输车辆现在优选执行所提到的具有附属的变量的安全功能，变量通过参数给定来确定。无人驾驶的运输车辆前方的由人探测系统监控的保护区大小视为变量。其能够以如下方式设计：在道路的最大的下坡和最大的负载的情况下，制动还能够安全地实现。另外的这种变量例如包括：在开放式道路上的最大速度、在十字路口的区域中的减小的速度、在窄的车道上的减小的速度、在后退行驶时在源/汇中的减小的速度、在前进行驶时在源/汇中的减小的速度、在之前提到的情况下的保护区的宽度、在转弯处的转速、方向改变的信号化和方向改变之间的持续时间、在开动前的警告和开动之间的持续时间、驱动器的力矩限制（尤其分为不同的运行模式）、在手动（手控制的）运行时的最大速度、转速和暂停时间以及在无线电连接中断时的暂停时间以及激活附加功能，例如自由转弯行驶。

常规地，安全功能的这些变量的参数给定，即与安全有关的参数给定能够要么仅通过车辆制造商改变，但也要么通过无人驾驶的运输车辆的操作员或使用者改变，然而仅通过在单个车辆上的有针对性的改变实现。在任何情况下，这种参数给定通常是持续的并且符合理论上出现的极端情况。

然而利用本发明现在可能的是，与安全有关的参数给定也不依赖于制造商地并且首先也与无人驾驶的运输车辆分离地执行。此外，通过使用优选能够包括检验和（crc）和/或尤其非对称的密钥的密码保护机制能够使用不安全的后端或不安全的中心计算单元。这明显使转换变得容易。优选能够无线地实现的传递同样也不必受保护。针对这种情况在iso13849-1:2015中确定的用于参数给定的要求仍然能够得到遵守。

总体上，以该方式实现在限定运输路径和新的应用情况时的迄今不可能的灵活性。能够实现每个单个车辆的局部的再配置的节约和装置中的更小的费用。此外实现更好的性能，在没有下坡道路或具有轻的负载的应用情况下例如没有设置不必要地大的保护区。必要时更高的速度在这些应用情况下同样是可能的，这总体上导致更好的生产率和效率。

此外可想到的是，除了针对安全功能的参数集以外，也以相同的方式借助密码保护机制来保护和传递或接收针对另外的，即对于安全来说不重要的功能（例如所提到的运输任务）的数据和/或参数。任务的出发地、目的地以及路标例如落入其中。

此外优选地，当密码保护机制识别为是不正确的时，无人驾驶的运输车辆的运行没有释放，而是尤其被禁止。这例如能够通过设置“非有效标志”或至少通过不设置“有效标志”来实现。以该方式能够阻止的是，例如在尝试操纵的情况下，危险情况能够首先形成。无人驾驶的运输车辆因此保持在安全状态下。

也优选的是，当密码保护机制识别为是不正确的时，反馈到参数集的发送器，即尤其提到的中心计算单元或后端。以该方式例如能够检查操纵或另外的错误是否存在。

有利地，受保护的参数集与运输任务一起由无人驾驶的运输车辆接收，其中当无人驾驶的运输车辆的运行得到释放时，运输任务开始。如已经提到的那样，借助这种运输任务能够预设无人驾驶的运输车辆要经过的特定的路径。同样能够在其中确定执行哪些装载和/或卸载。由于运输任务和参数集的共同的传送或共同的接收，必需的传递持续时间能够保持很小。

优选地，无人驾驶的运输车辆中的变量借助错误识别机制，尤其ecc-检验和来保护。因此例如能够识别出可能的意外的硬件错误或电磁干扰。在识别出的错误的情况下，无人驾驶的运输车辆的运行也能够得到阻止或没有被释放。

此外有利的是，借助中心计算单元，即例如所提到的后端，参数集借助密码保护机制来保护，或者借助密码保护机制保护的参数集从外部接收并且传递至无人驾驶的运输车辆。如已经提到的那样，这能够实现简单的传递，而中心计算单元本身不必受保护。

也适宜的是，受保护的参数集自动根据至少一个外部参数，尤其运输任务和/或环境条件和/或时间传递至无人驾驶的运输车辆。因此，参数例如能够根据待经过的道路的最大的下坡预设。这尤其能够通过自动传送特别快速和有效地进行。同样可想到的例如是，在能见度条件改变的情况下自动适配参数。

用于无人驾驶的运输车辆，例如无人驾驶的运输车辆的控制设备的根据本发明的车辆计算单元尤其在程序技术上设定用于：执行根据本发明的关于由无人驾驶的运输车辆实施的步骤的方法。

本发明的主题此外是无人驾驶的运输车辆，其具有这种根据本发明的车辆计算单元。因此，无人驾驶的运输车辆也设定用于：执行根据本发明的关于由无人驾驶的运输车辆实施的步骤的方法。

本发明的主题此外是中心计算单元，其设定用于：将借助密码保护机制保护的参数集传递至无人驾驶的运输车辆。该中心计算单元能够是上级的中心计算单元或提到的后端，如已经多次提到的那样。

这种中心计算单元此外优选设定用于：借助密码保护机制来保护参数集，或者在参数集传递至无人驾驶的运输车辆之前，从外部接收借助密码保护机制保护的参数集。在传递至无人驾驶的运输车辆之前，受保护的参数集优选也能够中间存储在中心计算单元中。因此例如能够进行手动检验。也适宜的是，中心计算单元此外设定用于：将受保护的参数集自动根据至少一个外部参数，尤其运输任务和/或环境条件和/或时间传递至无人驾驶的运输车辆。

本发明的主题此外是具有一个或多个无人驾驶的运输车辆和根据本发明的中心计算单元的系统。为此要注意的是，多个这种无人驾驶的运输车辆中的每一个至少在传递或接收参数集方面能够相同类型地构造。针对中心计算单元与一个或多个无人驾驶的运输系统之间的通信，能够设置适当的通信结构，例如无线通信网络。总体上，这种系统能够是无人驾驶的运输系统，如在开头提到的那样。

在根据本发明的中心计算单元和系统的优点方面，为了避免重复而参考上述实施方案，其在此相应是适用的。

以计算机程序形式来实现该方法和/或由中心计算单元实施的步骤也是有利的，这是因为这导致特别小的成本，尤其当实施用的控制设备还用于另外的任务，并且因此总归存在时。用于提供计算机程序的适当的数据载体尤其是磁存储器、光学存储器和电存储器，例如硬盘、闪存、eeprom、dvd等。通过计算机网络（因特网、内联网等）下载程序也是可能的。

本发明的另外的优点和设计方案从说明书和附图得到。

要理解的是，之前提到的和随后还将阐述的特征能够不仅在分别说明的组合中，而且也在另外的组合中或单独地使用，而不会离开本发明的保护范围。

附图说明

本发明借助实施例在附图中示意性地示出，并且随后参考附图详细描述。其中：

图1示意性地示出了在优选的实施方式中的根据本发明的系统，其具有中心计算单元和两个无人驾驶的运输车辆；

图2示意性地示出了在优选的实施方式中的根据本发明的方法的流程图。

具体实施方式

图1示意性示出了在优选的实施方式中的根据本发明的系统300。系统300在此包括在优选的实施方式中的根据本发明的中心计算单元200和在分别优选的实施方式中的两个根据本发明的无人驾驶的运输车辆100。

中心计算单元200能够涉及用于控制和监控无人驾驶的运输车辆100的后端，所述中心计算单元通过尤其能够无线地构造的通信系统210与无人驾驶的运输车辆100连接。以该方式，在各个无人驾驶的运输车辆100和中心计算单元200之间的数据传递或通信是可能的。总体上，系统300因此能够是无人驾驶的运输系统。

要理解的是，也能够设置另外的这种无人驾驶的运输车辆。无人驾驶的运输车辆在此能够相同类型地构造。然而也可想到的是，无人驾驶的运输车辆能够具有不同的大小或长度和/或装载。无人驾驶的运输车辆此外能够具有已经提到的操纵器或类似装置，以便能够执行自动装载或卸载。

此外，现在针对无人驾驶的运输车辆100示出两个不同的运输路径190和191，其在此纯粹示意性示出。这种运输路径能够是在仓库或类似情况中的可针对各自的无人驾驶的运输车辆预设的、待经过的道路。在此例如也能够出现具有下坡和/或上坡的道路。运输路径尤其能够在任何时间重新限定和预设。

图2现在示意性地示出在优选的实施方式中的根据本发明的方法的流程图。为此示出中心计算单元200以及具有配属的车辆计算单元110的无人驾驶的运输系统100，因此能够执行方法的各个步骤。

首先，在中心计算单元200中能够建立运输任务120。也可想到的是，运输任务120从外部传送到中心计算单元200。这种运输任务例如能够以列表的形式包含关于待经过的道路的数据，如其参考图1阐述的那样。此外，运输任务例如能够包含沿该道路的无人驾驶的运输车辆应该在其上停止的位置，以便装载和/或卸载负载载体或小负载载体。

此外，在中心计算单元200中能够建立参数集130。该参数集能够在使用密码保护机制131的情况下得到保护，以便因此得到受保护的参数集130'。也可想到的是，参数集130没有在中心计算单元130中建立，而是从外部传递至那里，并且仅在那里受到保护。但也可想到的是，已经受保护的参数集130'从外部传送到中心计算单元200。于是，保护能够在使用密码保护机制131的情况下在传送到中心计算单元200之前已经实现。

在该最后的情况下尤其地，与在另外的情况下相比能够存在对中心计算单元200的更少的安全要求。中心计算单元中的错误随后不能够导致参数集的出错和具有相对于出错的参数集持续的保护的传递。

在中心计算单元200内的保护的情况下，另外的检验措施是可想到的，例如在计算单元200中存储受保护的参数集并且通过车辆的试运行手动检验参数集的正确性。在此重要的是，保护在时间上在手动检验之前进行，并且准备的参数集因此保持不变。

这种密码保护机制尤其能够包括使用检验和（crc，cyclicredundancycheck，循环冗余检验）和/或密钥。这种密钥此外能够是非对称的。这种保护机制自身是公知的，并且因此应该在该方面不进行详细阐述。

受保护的参数集130'现在从中心计算单元200尤其在使用之前提到的通信网络的情况下传递至无人驾驶的运输车辆100。这尤其能够与传递运输任务120一起进行。

在无人驾驶的运输车辆100中或在设置在其中的车辆计算单元110中，现在，相应的变量140借助受保护的参数集130'来给定参数，对于变量来说需要参数集的参数。

此外，密码保护机制被检验或检验参数集是否有序地存储。为此例如能够检验检验和或者密钥。当密码保护机制被识别为是正确的时，例如能够设置有效标志150，以便因此释放和随后也开始无人驾驶的运输车辆的运行。在此预先也还可想到的是执行在变量140中的错误识别，以便排除可能的硬件错误或类似错误。

相反地，如果密码保护机制被识别为是不正确的，那么没有释放无人驾驶的运输车辆的运行，并且反馈160能够传递至中心计算单元200。在那里例如能够获知原因。

现在可能的是，不仅利用每个新的运输任务总是将受保护的参数集传递至无人驾驶的运输车辆。更确切地说，也能够在完成运输任务期间自动一次或多次将新的受保护的参数集传递至无人驾驶的运输车辆。当一定的外部参数或边界条件，如天气改变时，这例如是适宜的，外部参数或边界条件能够适宜地显现为参数的适配。通过保护参数集，在此总是确保防止操纵。

要理解的是，针对不同的无人驾驶的运输车辆的运输任务通常例如在运输路径和/或待装载或待卸载的负荷载体方面是不同的。