一种移动机器人刹车机构的制作方法

本发明属于机器人领域，具体涉及一种移动机器人刹车机构。

背景技术：

目前市场上的移动机器人刹车方式为电机反向刹车方式，移动机器人避障具体过程为：机器主板接到了超声波的信号后再给轮子的控制器发送减速的信号，接到刹车信号的轮子控制器会给轮子电机一个反向运转的信号，使轮子反向转动，但这需要控制器提供很大的电流，但是轮子一旦速度较快时机器和轮子的惯性很大，控制器很难提供足够大的电流和且电机的电流上限也不够，所以此方式的刹车距离会很长，刹车效果很差。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题就是提供一种刹车距离短且刹车效果好的移动机器人刹车机构。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种移动机器人刹车机构，包括机架、轮毂以及连接机架和轮毂的支架，轮毂和支架之间连接有刹车装置，机架上设置有舵机、设于舵机上的线路板和受舵机驱动发生转动的刹车拉杆，刹车拉杆的端部和刹车装置之间连接有刹车绳。

进一步的，机架上设置有固定舵机的固定座，舵机连接在固定座的顶部。

进一步的，固定座上设置有安装槽，刹车拉杆位于安装槽内，舵机的驱动轴穿过固定座伸入安装槽中与刹车拉杆的中部相连。

进一步的，固定座包括连接固定座的顶板和可拆卸连接在顶板两侧的侧板，侧板朝向顶板的面上设置有供刹车绳穿过的限位槽。

进一步的，侧板相对的面上均设置有防止刹车拉杆沿舵机的输出轴的轴向移动的限位板。

进一步的，刹车装置为碟刹组件，碟刹组件包括安装在支架上的碟刹和固定在轮毂上的碟片，碟刹和刹车绳相连。

进一步的，碟刹包括与安装支架相连的连接件、连接在连接件上的定位件与转动连接在定位件上的刹车杆，定位件上设置有与碟片插接的刹车槽和受刹车杆推动伸入刹车槽的刹车片，刹车杆与刹车绳相连。

进一步的，定位件上设置有导向柱，导向柱上设置有供刹车绳通过的导向孔。

进一步的，刹车绳和刹车杆相连的一端与定位件之间连接有复位弹簧。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、轮毂正常运行时刹车装置处于非工作状态，当机器需要减速时或避障时，移动机器人的主板会给舵机上方的线路板一个刹车信号，得到刹车信号的线路板会自动启动舵机工作，舵机带动刹车拉杆旋转，刹车拉杆旋转拉动刹车绳，刹车绳拉动刹车装置对轮毂进行刹车，当机器需要继续前行时，移动机器人的主板再给舵机上方的线路板一个取消刹车信号，得到取消刹车信号的线路板会自动启动舵机工作，舵机带动刹车拉杆向反方向旋转，使得刹车拉杆不再拉动刹车绳，刹车绳对刹车装置不再有拉力，刹车装置不再对轮毂进行刹车，通过舵机操纵刹车拉杆控制刹车绳进行刹车或复位，刹车距离短，刹车效果好。

2、固定座对刹车拉杆进行限位和保护，防止刹车拉杆脱离固定座和舵机，使得刹车拉杆只能在固定座的安装槽内受舵机驱动而发生转动，保证刹车的稳定性。

3、当刹车时，刹车绳拉动刹车杆在定位件上发生转动，刹车杆推动刹车片伸入刹车槽中贴紧碟片以阻止碟片继续转动，即阻止与碟片固定连接的轮毂继续转动，以进行刹车，刹车绳和刹车杆相连的一端与定位件之间连接有复位弹簧，刹车时，弹簧处于拉伸状态，当刹车绳不再拉动刹车杆进行转动时，想要复位的弹簧对于刹车杆的回位起到协助的作用，防止刹车杆无法回位。

与现有技术相比，本发明通过舵机操纵刹车拉杆控制刹车绳进行刹车或复位，刹车距离短，刹车效果好，同时可以根据需要自动刹车以及取消刹车，控制更加精确且及时。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步描述：

图1为本发明一种移动机器人刹车机构的示意图；

图2为本发明一种移动机器人刹车机构的爆炸图；

图3为图2的a部放大图；

图4为图2的b部放大图；

图5为本发明一种移动机器人刹车机构的局部示意图；

图6为碟刹的示意图。

其中：1、机架；2、轮毂；3、支架；4、刹车装置；41、碟刹；411、连接件；412、定位件；4121、刹车槽；4122、导向柱；413、刹车杆；42、碟片；5、舵机；6、刹车拉杆；7、刹车绳；8、固定座；81、顶板；82、侧板；83、安装槽；84、限位板。

具体实施方式

参照图1至图6对本发明一种移动机器人刹车机构的实施例做进一步说明。

一种移动机器人刹车机构，包括机架1、轮毂2以及连接机架1和轮毂2的支架3，轮毂2和支架3之间连接有刹车装置4，机架1上设置有舵机5、设于舵机5上的线路板和受舵机5驱动发生转动的刹车拉杆6，刹车拉杆6的端部和刹车装置4之间连接有刹车绳7。

轮毂2正常运行时刹车装置4处于非工作状态，当机器需要减速时或避障时，移动机器人的主板会给舵机5上方的线路板一个刹车信号，得到刹车信号的线路板会自动启动舵机5工作，舵机5带动刹车拉杆6旋转，刹车拉杆6旋转拉动刹车绳7，刹车绳7拉动刹车装置4对轮毂2进行刹车，当机器需要继续前行时，移动机器人的主板再给舵机5上方的线路板一个取消刹车信号，得到取消刹车信号的线路板会自动启动舵机5工作，舵机5带动刹车拉杆6向反方向旋转，使得刹车拉杆6不再拉动刹车绳7，刹车绳7对刹车装置4不再有拉力，刹车装置4不再对轮毂2进行刹车，通过舵机5操纵刹车拉杆6控制刹车绳7进行刹车或复位，刹车距离短，刹车效果好。

本实施例中，机架1上设置有固定舵机5的固定座8，舵机5连接在固定座8的顶部，固定座8对舵机5进行固定，固定座8上设置有安装槽83，刹车拉杆6位于安装槽83内，舵机5的驱动轴穿过固定座8伸入安装槽83中与刹车拉杆6的中部相连，刹车拉杆6两端分别与两侧刹车装置4对应的刹车绳7相连，固定座8包括连接固定座8的顶板81和可拆卸连接在顶板81两侧的侧板82，侧板82朝向顶板81的面上设置有供刹车绳7穿过的限位槽，当顶板81安装到侧板82上后，限位槽对刹车绳7形成限位，防止刹车绳7发生剧烈晃动，保证刹车效果，侧板82相对的面上均设置有防止刹车拉杆6沿舵机5的输出轴的轴向移动的限位板84，固定座8对刹车拉杆6进行限位和保护，防止刹车拉杆6脱离固定座8和舵机5，使得刹车拉杆6只能在固定座8的安装槽83内受舵机5驱动而发生转动，保证刹车的稳定性。

本实施例中，刹车装置4为碟刹41组件，碟刹41组件包括安装在支架3上的碟刹41和固定在轮毂2上的碟片42，碟刹41和刹车绳7相连，碟刹41包括与安装支架3相连的连接件411、连接在连接件411上的定位件412与转动连接在定位件412上的刹车杆413，定位件412上设置有与碟片42插接的刹车槽4121和受刹车杆413推动伸入刹车槽4121的刹车片，刹车杆413与刹车绳7相连，定位件412上设置有导向柱4122，导向柱4122上设置有供刹车绳7通过的导向孔，防止刹车绳7剧烈晃动，保证刹车效果。

当刹车时，刹车绳7拉动刹车杆413在定位件412上发生转动，刹车杆413推动刹车片伸入刹车槽4121中贴紧碟片42以阻止碟片42继续转动，即阻止与碟片42固定连接的轮毂2继续转动，以进行刹车，刹车绳7和刹车杆413相连的一端与定位件412之间连接有复位弹簧，刹车时，弹簧处于拉伸状态，当刹车绳7不再拉动刹车杆413进行转动时，想要复位的弹簧对于刹车杆413的回位起到协助的作用，防止刹车杆413无法回位。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。